【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导弹制导，特别是涉及一种弹目交会角控制方法。
技术介绍
1、导弹制导一般采取半前置角发射且导引律系数不变，但此种制导方法无法满足有较大弹目交会角的需求的制导方案。
2、随着作战样式的变革，打击任务更加多样，外界干扰更加复杂，为保证制导系统能够满足精度和交会角约束的要求，同时需要具有很强的鲁棒性。智能控制、自适应控制、模糊控制等先进的理论和方法必将融入导引律的设计之中，但是越先进的制导律往往意味着需要越多的弹目信息。因此工程中较为常用的是对弹目信息需求不大的基于交会角约束的偏置比例导引律或者基于交会角约束的最优比例导引律。
3、不论是基于交会角约束的偏置比例导引律还是基于交会角约束的最优比例导引律，二者共同的特点是弹道末端既要产生保证精度的指令又要产生保证交会角的指令。但是对于精确打击的导弹来说，要执行保证交会角指令便需要攻角产生过载，即弹道末端攻角无法收敛。要保证命中精度则需要弹道末端攻角收敛。因此基于交会角约束的偏置比例导引律和基于交会角约束的最优比例导引律，在实现交会角约束的同时，必定会牺牲一定的命中精度。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种弹目交会角控制方法，解决了现有基于交会角约束的偏置比例导引律和基于交会角约束的最优比例导引律，在实现交会角约束的同时，必定会牺牲一定的命中精度的问题。
2、本专利技术提供一种弹目交会角控制方法，包括以下步骤：
3、获取目标的初始位置与导弹的初始位置；
4、根
5、设定弹目交会角的约束条件，根据弹目交会角、弹目初始视线角和弹目初始距离设计发射后置角；
6、根据发射后置角将导弹进行发射；
7、通过时变比例导引律生成过载指令，对导弹进行制导；
8、对发射以及制导过程进行仿真，根据仿真结果得到弹目交会角，若弹目交会角不满足约束条件，则迭代发射后置角和时变比例导引律系数，直至满足约束条件。
9、优选的，通过下式对所述弹目初始视线角进行计算：
10、
11、式中，q0为弹目初始视线角，(xt0，yt0)为目标的初始位置，(xm0，ym0)为导弹的初始位置；
12、通过下式对所述弹目初始距离进行计算：
13、
14、式中，r0为弹目初始距离。
15、优选的，所述弹目交会角的约束条件为90°-δχ≤χ≤90°+δχ，式中，χ为弹目交会角，导弹与目标速度垂线的夹角不大于δχ。
16、优选的，所述发射后置角为η0，η0＝η0(q0，r0，χ)。
17、优选的，通过时变比例导引律生成过载指令，对导弹进行制导，包括：
18、在中制导阶段，增大导引律系数生成过载指令，对导弹进行制导。
19、优选的，还包括在末制导阶段，通过广义比例导引律生成过载指令，对导弹进行制导，包括以下步骤：
20、获取目标的当前位置和速度以及导弹的当前位置和速度；
21、根据目标的当前位置和速度以及导弹的当前位置和速度计算弹目当前视线角、弹目视线角速度、弹目相对距离和弹目相对速度；
22、通过弹目视线角速度和弹目相对速度实现广义比例导引律，生成过载指令，对导弹进行制导。
23、优选的，通过下式对所述弹目当前视线角进行计算：
24、
25、式中，q为弹目当前视线角，(xt，yt)为目标的当前位置，(xm，ym)为导弹的当前位置；
26、通过下式对所述弹目视线角速度进行计算：
27、
28、其中，
29、δx＝xt-xm
30、δy＝yt-ym
31、δvx＝vxt-vxm
32、δvy＝vyt-vym
33、式中，为弹目视线角速度，(vxt，vyt)为目标的速度，(vxm，vym)为导弹的速度；
34、通过下式对所述弹目相对距离进行计算：
35、
36、式中，r为弹目相对距离；
37、通过下式对所述弹目相对速度进行计算：
38、
39、式中，为弹目相对速度。
40、优选的，所述导弹过载指令如下所示：
41、
42、其中，
43、θ＝arctan(vym/vxm)
44、式中，nc为过载指令，k(t)为时变比例导引律系数，θ为导弹弹道倾角。
45、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
46、本专利技术根据弹目交会角、弹目初始视线角和弹目初始距离设计发射后置角，然后通过时变比例导引律生成过载指令，对导弹进行制导。本专利技术利用视线角速度以及时变调节比例导引律系数，通过比例导引律实现制导和弹目交会角需求目的。最后对发射以及制导过程进行仿真，根据仿真结果得到弹目交会角，若弹目交会角不满足约束条件，则迭代发射后置角和时变比例导引律系数，直至满足约束条件。本专利技术不仅实现交会角约束，同时其脱靶量较小，命中精度高。
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1.一种弹目交会角控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种弹目交会角控制方法，其特征在于，通过下式对所述弹目初始视线角进行计算：
3.如权利要求2所述的一种弹目交会角控制方法，其特征在于，所述弹目交会角的约束条件为90°-Δχ≤χ≤90°+Δχ，式中，χ为弹目交会角，导弹与目标速度垂线的夹角不大于Δχ。
4.如权利要求3所述的一种弹目交会角控制方法，其特征在于，所述发射后置角为η0，η0＝η0(q0，R0，χ)。
5.如权利要求1所述的一种弹目交会角控制方法，其特征在于，通过时变比例导引律生成过载指令，对导弹进行制导，包括：
6.如权利要求5所述的一种弹目交会角控制方法，其特征在于，还包括在末制导阶段，通过广义比例导引律生成过载指令，对导弹进行制导，包括以下步骤：
7.如权利要求6所述的一种弹目交会角控制方法，其特征在于，通过下式对所述弹目当前视线角进行计算：
8.如权利要求7所述的一种弹目交会角控制方法，其特征在于，所述导弹过载指令如下所示：
【技术特征摘要】
1.一种弹目交会角控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种弹目交会角控制方法，其特征在于，通过下式对所述弹目初始视线角进行计算：
3.如权利要求2所述的一种弹目交会角控制方法，其特征在于，所述弹目交会角的约束条件为90°-δχ≤χ≤90°+δχ，式中，χ为弹目交会角，导弹与目标速度垂线的夹角不大于δχ。
4.如权利要求3所述的一种弹目交会角控制方法，其特征在于，所述发射后置角为η0，η0＝η0(q0，r0，χ)。
【专利技术属性】
技术研发人员：孟江浩，杨军，袁博，朱学平，李玥，朱苏朋，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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