一种汽车电动助力转向系统摩擦补偿扭矩的确定方法技术方案

本发明专利技术为一种汽车电动助力转向系统摩擦补偿扭矩的确定方法。它包括：（1）根据力矩和转动惯量之间的关系，引入与摩擦力矩相关的物理量；（2）确定输入及标定变量，在MATLAB环境下建立Simulink模型实现摩擦补偿；由于摩擦补偿力矩与助力力矩、方向盘手力力矩及角加速度有关联，并由此关系式建立数学模型。在EPS系统中采用本发明专利技术后，可以克服由于系统各环节的摩擦力对助力性能的不利影响，使电动助力转向系统的控制效果更佳，操作更舒适。

Method for determining friction compensation torque of automobile electric power steering system

The invention relates to a method for determining the friction compensation torque of an electric power assisted steering system of an automobile. It includes: (1) according to the relationship between torque and inertia, the introduction of physical quantities associated with friction torque; (2) to determine the input and calibration variables, establish the Simulink model in the MATLAB environment to achieve the friction compensation; due to associated friction compensation torque and torque, steering force torque and angular acceleration, and thus the relationship between the mathematical model. After adopting the invention in the EPS system, the negative influence of the frictional force of the system on the power assisting performance can be overcome, and the control effect of the electric power steering system is better, and the operation is more comfortable.

【技术实现步骤摘要】
一种汽车电动助力转向系统摩擦补偿扭矩的确定方法
本技术涉及一种在汽车电动助力转向(EPS)系统中，电动助力转向系统摩擦补偿扭矩的确定方法。
技术介绍
有相对运动的摩擦副机构中都具有一定的摩擦力，在汽车电动助力转向(EPS,ElectricPowerSteering)系统中，在EPS系统的控制中，摩擦补偿的有无和大小对系统性能有着重要的影响。由于机械构件本身的差异性以及润滑手段的不同，机械运动件之间摩擦力的大小并不一致，摩擦补偿可以使系统克服这种差异，使系统具有更好的鲁棒性。同时，引入摩擦补偿可以使控制算法更加完整，达到更好的控制目的。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了在汽车电动助力转向系统中，摩擦补偿的实现方法，从而可以解决控制算法不完整的问题，同时也解决了机械构件之间差异要求苛刻的问题。为了达到上述目的，本专利技术的一种汽车电动助力转向系统中主动回正扭矩的确定方法，其特征是包括：（1）根据力矩和转动惯量之间的关系，引入与摩擦力矩相关的物理量；（2）确定输入及标定变量，在MATLAB环境下建立Simulink模型实现摩擦补偿；在EPS系统中力矩与转角的关系式为：Jω’=T_assit本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车电动助力转向系统摩擦补偿扭矩的确定方法，其特征是包括：(1)根据力矩和转动惯量之间的关系，引入与摩擦力矩相关的物理量；(2)确定输入及标定变量，在MATLAB环境下建立Simulink模型实现摩擦补偿；在EPS系统中力矩与转角的关系式为： Jω’ =T_assit + T_hand – T_f其中：T_assit为基本助力力矩；T_hand为方向盘手力矩；T_f为系统摩擦力力矩；J为方向盘转动惯量；ω’为方向盘角加速度；由上述关系式可知，摩擦补偿力矩与助力力矩、方向盘手力力矩及角加速度有关联，并由此关系式建立数学模型。

【技术特征摘要】
1.一种汽车电动助力转向系统摩擦补偿扭矩的确定方法，其特征是包括：(1)根据力矩和转动惯量之间的关系，引入与摩擦力矩相关的物理量；(2)确定输入及标定变量，在MATLAB环境下建立Simulink模型实现摩擦补偿；在EPS系统中力矩与转角的关系式为：Jω’=T_assit+T_hand–T_f其中：T_assit为基本助力力矩；T_hand为方向盘手力矩；T_f为系统摩擦力力矩；J为方向盘转动惯量；ω’为方向盘角加速度；由上述关系式可知，摩擦补偿力矩与助力力矩、方向盘手力力矩及角加速度有关联，并由此关系式建立数学模型。2.根据权利要求1所述的一种汽车电动助力转向系统摩擦补偿扭矩的确定方法，其特征是物理量的引入包括：(1)在MATLAB软件环境下建立Simulink模型实现汽车电动助力转向系统摩擦补偿；(2)确定系统输入：①基本助力力矩：由基本助...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦玉，夏洪涛，张宇，
申请(专利权)人：浙江仕善汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33