一种人形机器人脚制造技术

本实用新型专利技术公开了一种人形机器人脚，包括脚面壳体、微型电动伸缩杆、微型电机、电机、弹簧、压力传感器、六维力传感器和传感器信号处理模块，所述传感器信号处理模块可以将多个压力传感器和六维力传感器上信号传递给传感器信号处理模块，压力传感器设置在脚面壳体的下端，用来感应地面不同的地方对压力传感器的压力，数据处理后控制不同的微型电动伸缩杆伸缩，从而控制机器人脚的平衡，另外在脚踝处设置有微型电机和电机，通过齿轮咬合的方式控制脚面壳体的方向，该实用新型专利技术设计合理，提高了机器人行走时的步态稳定性，使机器人能更好的适应不同的路面，值得大力推广。

Humanoid robot foot

The utility model discloses a humanoid robot foot instep, including shell, micro electric telescopic rod, motor, micro motor, a spring, a pressure sensor, six axis force sensor and sensor signal processing module, the sensor signal processing module can be a plurality of pressure sensing signal and six dimensional force sensor is transferred to the sensor signal processing the pressure sensor module is arranged at the lower end of the foot of the shell, is used to sense the ground in different places of the pressure sensor pressure control, micro electric telescopic rod telescopic different data processing, so as to control the robot foot balance, also with the micro motor and the motor are arranged at the ankle, foot control gear shell by way of direction the utility model has the advantages of reasonable design, and improve the stability of gait when the robot is walking, the robot can be better Adapt to different roads, it is worth popularizing.

【技术实现步骤摘要】
一种人形机器人脚
本技术属于自动化控制
，具体涉及一种人形机器人脚。
技术介绍
机器人应用在工厂自动化中并在不适合人类的环境下发挥重要作用。然而，近来，由于对能够在诸如办公室、家庭或医院的人类环境下发挥作用的机器人的需求，人形机器人正被积极地开发。当机器人通过地面上存在小障碍物的区域或地面不平的区域时，即使机器人使用视觉系统来估定周围环境，仍产生另一个在机器人脚部和地面之间不稳定相互作用的问题。此时机器人的脚部不能适当地踏在地面上，这样降低了机器人步态的稳定性和自然性。即在机器人运动过程中，当地面环境发生变化时，特别是凹凸不平的路面状况下，有时整个脚不能踩在路面上，此时无法正确检测出脚底的地面反作用力，从而无法正确反作用力补偿，因此在进行步态规划时仅依靠六维力传感器检测的信息是不够充分的，还必须考虑路面状况、脚底板与地面接触位置以及脚底板的倾斜状态等因素，因此，专利技术一种人形机器人脚，来解决上述问题很有必要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种人形机器人脚，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种人形机器人脚，包括脚面壳体，所述脚面壳体的底部设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种人形机器人脚，包括脚面壳体(1)，其特征在于：所述脚面壳体(1)的底部设有支撑底板(15)，所述支撑底板(15)上固定安装有微型电动伸缩杆(2)，所述微型电动伸缩杆(2)的下端设有伸缩支杆(16)，所述伸缩支杆(16)的下端固定连接有支撑座(3)，所述支撑座(3)的下表面设有压力传感器(4)，所述伸缩支杆(16)的外侧套有弹簧(6)，所述弹簧(6)的上下端分别固定在支撑底板(15)的下表面和支撑座(3)的上表面，所述脚面壳体(1)的上端设有脚踝凹槽(7)，所述脚踝凹槽(7)的上端两侧设有支撑柱(9)，所述支撑柱(9)的内侧开有第一齿轮槽(17)，所述支撑柱(9)之间设有旋转轴(11)，所述...

【技术特征摘要】
1.一种人形机器人脚，包括脚面壳体(1)，其特征在于：所述脚面壳体(1)的底部设有支撑底板(15)，所述支撑底板(15)上固定安装有微型电动伸缩杆(2)，所述微型电动伸缩杆(2)的下端设有伸缩支杆(16)，所述伸缩支杆(16)的下端固定连接有支撑座(3)，所述支撑座(3)的下表面设有压力传感器(4)，所述伸缩支杆(16)的外侧套有弹簧(6)，所述弹簧(6)的上下端分别固定在支撑底板(15)的下表面和支撑座(3)的上表面，所述脚面壳体(1)的上端设有脚踝凹槽(7)，所述脚踝凹槽(7)的上端两侧设有支撑柱(9)，所述支撑柱(9)的内侧开有第一齿轮槽(17)，所述支撑柱(9)之间设有旋转轴(11)，所述旋转轴(11)的内部固定设有微型电机(8)，所述微型电机(8)...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨韶军，
申请(专利权)人：广州骏威电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44