一种动平台具有重构能力的球面并联机构制造技术

一种动平台具有重构能力的球面并联机构，包括机座、动平台和运动支链，所述动平台由包括至少四根连接杆的球面多杆机构构成，各个连接杆通过连接杆转动副首尾转动连接围合形成动平台，运动支链一端通过机座转动副与机座转动连接、另一端通过动平台转动副与动平台转动连接，其中动平台转动副与连接杆转动副共轴线，运动支链的数量与动平台所包含的连接杆的数量相同，连接杆转动副、机座转动副和动平台转动副的轴线交汇于同一点。本发明专利技术提高了动平台的转动能力，并增大实际可用的工作空间，同时提高机构的刚度，从而提高其负载能力和运动精度，改善其工作性能。

A spherical parallel mechanism with reconfigurable capability of moving platform

A moving platform with reconfigurable ability of spherical parallel mechanism, which comprises a frame, a moving platform and the movable platform moving chain, including at least four connecting rods of the spherical linkages, each connecting rod through the connecting rod are rotatably connected rotating pair formed moving platform, moving chain end rotation and rotation vice frame and the other end is connected with the moving platform rotating pair and moving platform rotatably connected by a revolute revolute moving platform which is axis and the connecting rod of the connecting rod, the same number of number of limbs and moving platform comprises a connecting rod, a rotating pair, the base and the moving platform revolute revolute axis intersection the same point. The invention improves the rotation capability of the moving platform, increases the available working space, and improves the rigidity of the mechanism, thereby improving the load capacity and the motion precision, and improving the working performance.

【技术实现步骤摘要】
一种动平台具有重构能力的球面并联机构
本专利技术涉及一种并联机构，具体地说是一种动平台具有重构能力的球面并联机构。
技术介绍
并联机构为动平台和静平台通过至少两个独立的运动链相连接，具有两个或两个以上的自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。和串联机器人相比，并联机器人具有以下优点：累积误差小、精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大。因此，并联机器人在对设备刚度、运动速度、定位精度或载重要求较高的场合应用较为广泛。少自由度并联机构是指自由度少于6的并联机构，可应用于许多适于并联机构操作但不需要全部6个自由度的工作任务。与6自由度并联机构相比，少自由度并联机构具有结构简单、易于控制、制造方便、价格低廉等优点。其中，球面并联机构是重要的少自由度并联机构之一，目前在卫星跟踪随动装置、数控回转台，电子灵巧眼等实际工程领域中已经得到一定的应用。但由于受到奇异位形的限制，并联机构动平台的转动能力往往都比较小，即使是相对简单的平面并联机构，在理论上能达到的转动范围也不超过180°，实际上会更小；奇异位形还影响了动平台运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种动平台具有重构能力的球面并联机构，包括机座、动平台和运动支链，其特征在于的，所述动平台由包括至少四根连接杆的球面多杆机构构成，各个连接杆通过连接杆转动副首尾转动连接围合形成动平台，运动支链一端通过机座转动副与机座转动连接、另一端通过动平台转动副与动平台转动连接，其中动平台转动副与连接杆转动副共轴线，运动支链的数量与动平台所包含的连接杆的数量相同，连接杆转动副、机座转动副和动平台转动副的轴线交汇于同一点。

【技术特征摘要】
1.一种动平台具有重构能力的球面并联机构，包括机座、动平台和运动支链，其特征在于的，所述动平台由包括至少四根连接杆的球面多杆机构构成，各个连接杆通过连接杆转动副首尾转动连接围合形成动平台，运动支链一端通过机座转动副与机座转动连接、另一端通过动平台转动副与动平台转动连接，其中动平台转动副与连接杆转动副共轴线，运动支链的数量与动平台所包含的连接杆的数量相同，连接杆转动副、机座转动副和动平台转动副的轴线交汇于同一点。2.根据权利要求1所述的动平台具有重构能力的球面并联机构，其特征在于，所述运动支链由主动连杆和从动连杆构成，主动连杆一端通过机座转动副与机座转动连接、另一端通过连杆转动副与从动连杆一端转动连接，从动连杆另一端与动平台上的动平台转动副转动连接，该连...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵龙海，陈强，何永和，姜纪波，张延亮，朱虹，
申请(专利权)人：东莞爱创机器人科技有限公司，东莞松山湖国际机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44