A spherical parallel mechanism, including the base and the moving platform, at least two sets of kinematic chains is arranged between the base and the moving platform, a group of moving chain consists of two driving rods and two driven connecting rod; the same set of limbs, two active connecting rod respectively through the rotating pair and a machine frame rotatably connected, an active the connecting rod connecting rod corresponding to a rotating pair and a driven connecting rod rotatably connected by a connecting rod two, driven by the output rotation vice rotating connection, the connection between the two connecting rod driven to the output reference point, the output reference point of moving platform and moving platform connected with the rotating pair; frame rotating pair, the connecting rod to rotate and output side revolute revolute axis and the moving platform intersect at one point. The utility model has the advantages of strong load capacity, high positioning precision and large working space, and the whole mechanism has no driving motor on the moving parts, and the structure is simple and portable.
【技术实现步骤摘要】
一种球面并联机构
本技术涉及一种球面并联机构。
技术介绍
球面五杆机构是一种两自由度机构,它由五根杆件通过五个转动副首尾相连,并且所有转动副的轴线汇交于一点(即转动中心),机构的输出参考点有沿球面的两个平动自由度。与单自由度的四杆机构相比,它能完成更加复杂的运动轨迹,并具有结构简单、运动灵活、易于控制等优点。并联机构为动平台和静平台通过至少两个独立的运动链相连接,具有两个或两个以上的自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构。和串联机器人相比,并联机器人具有以下优点:累积误差小、精度较高;驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,运动部分重量轻,速度高,动态响应好;结构紧凑,刚度高,承载能力大。因此,并联机器人在对设备刚度、运动速度、定位精度或载重要求较高的场合应用较为广泛。其中,球面并联机构是重要的并联机构之一,目前在卫星跟踪随动装置、数控回转台,电子灵巧眼等实际工程领域中已经得到一定的应用。但由于受到奇异位形的限制,并联机构动平台的转动能力往往都比较小,即使是相对简单的平面并联机构,在理论上能达到的转动范围也不超过180°,实际上会更小;奇异位形还影响了动平台运动的灵活性,因为靠近奇异位形时动平台的载荷传递效率急速下降;此外,机构的运动支链较少时承载能力也较差,从而影响动平台的工作性能。冗余驱动并联机构是输入构件数目多于输出构件自由度数的并联机构,有些并联机构会通过增加冗余驱动支链来辅助平台跨越奇异位形,从而得到更大的转动能力,但冗余驱动会导致过约束从而产生内力,使机构面临复杂的控制问题;还有一部分并联机构则选择在某些支链中增加冗余驱动,但这导致了混合结构 ...
【技术保护点】
一种球面并联机构,包括机座和动平台,其特征在于,所述机座和动平台之间设有至少两组运动支链,一组运动支链包括两个主动连杆和两个从动连杆;同一组运动支链中,两个主动连杆分别通过机座转动副与机座转动连接,一个主动连杆对应通过一个连杆转动副与一个从动连杆转动连接,两个从动连杆通过输出转动副转动连接,该两个从动连杆的连接点为输出参考点,该输出参考点通过动平台转动副与动平台转动连接;运动支链的数量等于N,N≥2;机座转动副、连杆转动副、输出转动副和动平台转动副的轴线交汇于同一点。
【技术特征摘要】
1.一种球面并联机构,包括机座和动平台,其特征在于,所述机座和动平台之间设有至少两组运动支链,一组运动支链包括两个主动连杆和两个从动连杆;同一组运动支链中,两个主动连杆分别通过机座转动副与机座转动连接,一个主动连杆对应通过一个连杆转动副与一个从动连杆转动连接,两个从动连杆通过输出转动副转动连接,该两个从动连杆的连接点为输出参考点,该输出参考点通过动平台转动副与动平台转动连接;运动支链的数量等于N,N≥2;机座转动副、连杆转动副、输出转动副和动平台转动副的轴线交汇于同一点。2.根据权利要求1所述的球面并联机构,其特征在于,所述动平台至少包含两根连接杆。3.根据权利要求2所述的球面并联机构,其特征在于,所述动平台由2根...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵龙海,陈强,何永和,姜纪波,张延亮,朱虹,
申请(专利权)人:东莞爱创机器人科技有限公司,东莞松山湖国际机器人研究院有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。