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一种动平台具有重构能力的球面并联机构，包括机座、动平台和运动支链，所述动平台由包括至少四根连接杆的球面多杆机构构成，各个连接杆通过连接杆转动副首尾转动连接围合形成动平台，运动支链一端通过机座转动副与机座转动连接、另一端通过动平台转动副与动平...该专利属于东莞爱创机器人科技有限公司;东莞松山湖国际机器人研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过东莞爱创机器人科技有限公司;东莞松山湖国际机器人研究院有限公司授权不得商用。