一种植保无人机的全自主飞行系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开了一种植保无人机的全自主飞行系统及其方法，所述系统包括标准化大地块、至少一植保无人机和自动更换电池药箱平台，所述植保无人机包括电源模块、飞控模块、通信模块、计时模块、图像采集模块、电池电量检测模块和药箱药量检测模块，所述自动更换电池药箱平台包括平台本体、电源、控制单元、至少一电池存储区、至少一无人机起降区和至少一药箱存储区；所述方法包括通过测绘无人机对标准化大地块进行测绘，规划飞行路线并划分给多台植保无人机，在飞行作业中，当电池电量检测模块检测到电量不足或药箱药量检测模块检测出药量不足时，植保无人机将飞行至自动更换电池药箱平台进行更换电池或药箱。本发明专利技术的多植保无人机协同飞行，避免了多台植保无人机在返航过程中发生碰撞，实现了自动对植保无人机的电池和药箱的更换，省时省力，效率高。

Fully autonomous flying system of plant protection drone and method thereof

Fully autonomous flight system of the present invention discloses a plant protection UAV and method, the system includes at least one standard plots, plant protection and automatic replacement of UAV battery box platform, the plant protection UAV includes power module, control module, communication module, timing module, image acquisition module, battery power detection module and the medicine dosage detection module, the automatic battery replacement kit platform includes a platform body and a power supply and a control unit, at least one battery storage area, at least one UAV landing area and at least one medicine storage area; the method comprises by mapping the UAV to standard land surveying, planning and division to the flight line plant protection UAV in flight operation, when the battery power detection module detects the lack of electricity or medicine dosage detection module dosage Foot, plant protection UAV will flight to automatically replace the battery box platform for battery replacement or kit. The invention of the multi plant protection UAV cooperative flight, avoiding multiple UAVs collision in the back protection process, realize the automatic replacement of UAV for plant protection battery and chemical time-saving, high efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种植保无人机的全自主飞行系统及其方法
本专利技术属于无人机
，具体涉及到一种植保无人机的全自主飞行系统及其方法。
技术介绍
随着无人机技术的发展，植保无人机在农业方面也得到了广泛应用。目前，针对标准化大地块的植保作业，采用的依旧是单台植保无人机飞防作业，即使采用的是多台植保无人机作业，也要对标准化大地块划分，且每台植保无人机都要进行一次测绘，程序繁琐；另外，由于电池技术的局限性，一般植保无人机系统的续航时间都在一个小时以内，因此不可能持续长时间工作，这就需要在植保作业过程中对电池进行手动充电或更换，对药箱进行手动加药或更换。这不仅造成时间的浪费，更也增加了成本，效率十分低下。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种植保无人机的全自主飞行系统及其方法，实现了多植保无人机协同飞行作业，不需要手动对电池和药箱进行更换，提高了续航能力和飞防作业的效率。为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种植保无人机的全自主飞行系统，包括标准化大地块、至少两台植保无人机和自动更换电池药箱平台。所述植保无人机包括电源模块、飞控模块、通信模块、计时模块、图像采集模块、电池电量检测模本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种植保无人机的全自主飞行系统，其特征在于，包括标准化大地块、至少两台植保无人机和自动更换电池药箱平台。

【技术特征摘要】
1.一种植保无人机的全自主飞行系统，其特征在于，包括标准化大地块、至少两台植保无人机和自动更换电池药箱平台。2.根据权利要求1所述的一种植保无人机的全自主飞行系统，其特征在于，所述植保无人机包括电源模块、飞控模块、通信模块、计时模块、图像采集模块、电池电量检测模块和药箱药量检测模块。3.根据权利要求2所述的一种植保无人机的全自主飞行系统，其特征在于，植保无人机的自主飞行定位采用RTK技术或超带宽技术。4.根据权利要求3所述的一种植保无人机的全自主飞行系统，其特征在于，多植保无人机协同飞行作业。5.根据权利要求1所述的一种植保无人机的全自主飞行系统，其特征在于，所述自动更换电池药箱平台包括平台本体、电源、控制单元、至少两电池存储区、至少两无人机起降区和至少两药箱存储区；所述电源和控制单元放置在平台本体内部；所述电池存储区包括电池、充电器和升降台，所述电池和充电器安装在升降台上面，且充电器与电源接通；所述无人机起降区包括无人机固定机构、GPS定位装置和更换机械手；所述药箱存储区包括药箱和升降台，所述药箱中存满药水。6.根据权利要求5所述的一种植保无人机的全自主飞行系统，其特征在于，所述更换机械手包括底座、支撑架、机械臂、万向节、伸缩机构、爪子、高度传感器和摄像头；所述高度传感器和摄像头安装在机械臂上。7.一种植保无人机的全自主飞行方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：通过测绘无人机对标准化大地块进行测绘，规划飞行路线并划分给多台植保无人机；步骤2：电池电量检测模块检测到电量不足或药箱药量检测模块检测出药量不足时，植保无人机将飞行至自动更换电池药箱平台进行更换电池或药箱。8.根据权利要求7所述的一种植保无人机的全自主飞行方法，其特征在于，所述步骤1包括用测绘无人机对标准化大地块进行测绘，规划最佳飞行路线，并对飞行路线划进行划分，每一段路线对应一植保无人机飞防植保；记录下每段路线的起始地理坐标和终点地理坐标，输入到对应的植保无人机中。9.根据权利要求7所述的一种植保无人机的全自主作业方法，其特征在于，所述步骤2包括整个飞防植保过程中实现自动更换电池和药箱；当植保无人机在飞行时，电池电量检测模块和药箱药量检测模块实时检测电池电量和药箱药量，当检测出电量不足或药量不足时，飞控模块将发出指令，无人机将通过通信模块判断自动更换电池药箱平台的GPS定位坐标，无人机飞行至自动更换电池药箱平台后，无人机的图像采集模块开始采集平台信息，并对与之对应的无人机起降区进行信息匹配，匹配成功后，无人机根据图像采集模块采集到的无人机固定机构信息进行降落，固定机构将无人机固定好后，机械手对电池和药箱进...

【专利技术属性】
技术研发人员：程义，阚森，
申请(专利权)人：江苏蒲公英无人机有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32