基于改进3PUU平动机构的移/转独立控制的混联装置制造方法及图纸

一种基于改进3PUU平动机构的移/转独立控制的混联装置，其包括基座、中间平台、末端平台和6‑7个分支，连接基座和中间平台的是三个PUU分支，所述PUU分支从外至内依次连接移动副、外虎克铰和内虎克铰，其中两PUU分支外虎克铰的外侧转动副相互平行，并与另外一个PUU分支外虎克铰的外侧转动副垂直；上述两PUU分支内虎克铰的外侧转动副相互平行，并与另外一个PUU分支内虎克铰的外侧转动副垂直；连接中间平台和末端平台的是RPS、UPS和S分支，RPS分支从上至下依次为转动副、移动副和球副；UPS分支从上至下依次为虎克铰、移动副和球副；S分支从上至下依次为固定连杆和球副。本发明专利技术可实现末端移/转独立控制。

Hybrid shift / turn independent control based on improved 3PUU translational mechanism

An improved 3PUU parallel mechanism shift / turn independent control device based on hybrid, which comprises a base, intermediate platform, terminal platform and 6 7 branches, connect the base and the middle platform is three PUU branch of the PUU branch from outside to inside in turn connected mobile, Hooke and vice. The two PUU Hooke joint, lateral branches of Hooke joint revolute parallel to each other, and another PUU and lateral branches of Hooke joint revolute vertical; outside of the two PUU branch in Hooke's joint rotations are parallel to each other, and with the addition of a PUU branch in Hooke joint outside of the rotary pair vertical; connecting the middle platform and terminal platform is RPS, UPS and S branch, RPS branch from top to bottom, revolute prismatic and spherical pair; UPS bifurcation from top to bottom Hooke hinge, prismatic and spherical pair; S bifurcation from top to bottom. Fixed connecting rod and ball pair. The invention can realize the independent control of the end shift / rotation.

【技术实现步骤摘要】
基于改进3PUU平动机构的移/转独立控制的混联装置
本专利技术属于机器人领域，特别涉及一种联动装置。
技术介绍
串联机器人和并联机器人均已在各个领域得到了广泛的应用，混联联动装置同时拥有两者的优点，其研究不断升温。中国专利CN201410001496.4提出的一种基于并联模块的多轴联动装置，中国专利CN201410001489.4提出的一种新型多轴联动装置，以及中国专利CN201410001493.0提出的一种可实现五面加工的多轴联动装置，均采用串连模块与并联模块混联的模式。而中国专利CN201420646476.8提出的一种跨构型双并联工业机器人的结构以及中国专利CN201110381768.4提出的可实现3-PUU机构和3-UPU机构的组合运动输出装置采用了并联加并联模式，但运动耦合强，未能实现移动运动和转动运动的解耦控制。平动型3-PUU机构具有良好的运动特性，李杨民等(Y.Li,Q.Xu,Stiffnessanalysisfora3-PUUparallelkinematicmachine,Mech.Mach.Theory.2008,43(2):186-200.)基于R.DiG本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于改进3PUU平动机构的移/转独立控制的混联装置，其包括基座、中间平台、末端平台、连接基座与中间平台的三个结构相同的PUU驱动分支以及连接中间平台与末端平台的3‑4个分支，其特征在于：所述基座包括一个下平台和三个立柱，三个立柱垂直固定在基座上，呈正三角形布置，每个立柱的内侧均设有直线移动单元，作为移动副安装面，其中两移动副的安装面相互平行，另一移动副安装面与其它两移动副安装面垂直，移动副方向均垂直于下平台；所述PUU驱动分支中的移动副的两端分别通过虎克铰与基座立柱上的直线驱动单元和中间平台连接，与直线驱动单元连接的虎克铰外侧转动副垂直于移动副且与移动副安装面平行，其内侧转动副平行于与中间...

【技术特征摘要】
1.一种基于改进3PUU平动机构的移/转独立控制的混联装置，其包括基座、中间平台、末端平台、连接基座与中间平台的三个结构相同的PUU驱动分支以及连接中间平台与末端平台的3-4个分支，其特征在于：所述基座包括一个下平台和三个立柱，三个立柱垂直固定在基座上，呈正三角形布置，每个立柱的内侧均设有直线移动单元，作为移动副安装面，其中两移动副的安装面相互平行，另一移动副安装面与其它两移动副安装面垂直，移动副方向均垂直于下平台；所述PUU驱动分支中的移动副的两端分别通过虎克铰与基座立柱上的直线驱动单元和中间平台连接，与直线驱动单元连接的虎克铰外侧转动副垂直于移动副且与移动副安装面平行，其内侧转动副平行于与中间平台连接的虎克铰内侧转动副；安装在两平行安装面上的两个PUU分支中与中间平台连接的虎克铰外侧转动副相互平行，另外一个PUU分支中与中间平台连接的虎克铰外侧转动副与上述两个PUU分支中与直线驱动单元连接的虎克铰外侧转动副垂直。连接中间平台和末端平台的是RPS驱动分支、UPS驱动分支和S被动分支，所述RPS分支中的移动副的一端通过转动副...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡波，崔鹤，张凯超，李博，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13