车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制装置。驾驶辅助ECU在车辆的方向盘(SW)被操作的情况下会发生变化的转向操纵量相关值(转向操纵转矩以及转向操纵角等)没有变化的状态持续异常判定阈值时间以上时，判定为驾驶员处于异常状态。在判定为驾驶员处于异常状态的情况下，驾驶辅助ECU使车辆减速、使危险警示灯闪烁、使基于加速踏板操作量的变化的加速要求无效化(即，禁止加速超驰。)。驾驶辅助ECU在判定为驾驶员处于异常状态后，判定为有特定驾驶操作(在规定的阈值时间内加速踏板从操作状态变化成非操作状态后再次变化为操作状态的操作)的情况下，中止车辆的减速，并且允许加速超驰。

Vehicle control device

The invention relates to a vehicle control device. Driving assist ECU in vehicle steering (SW) is operated under the condition of change of steering quantity value (steering torque and steering angle) did not change the state of abnormal threshold time above, judges that the driver is in an abnormal state. When it is determined that the driver is in abnormal state, driving the vehicle deceleration, the auxiliary ECU hazard warning lights flashing, the acceleration accelerator operation amount based on the requirements of invalid (i.e., no acceleration override. ). ECU driver assistance in the abnormal state for the driver in the judgment, judged to have specific driving operation (threshold in time from accelerator pedal operating state is changed into non operating state again after changes to the operating state of the operation) case, suspension of vehicle deceleration, and allow acceleration override.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及应对驾驶员陷入失去对车辆进行驾驶的能力的异常状态的情况的车辆控制装置。
技术介绍
以往，提出了一种判定驾驶员是否陷入失去对车辆进行驾驶的能力的异常状态(例如瞌睡驾驶状态以及身心功能停止状态等)，并在进行了这样的判定的情况下进行驾驶辅助的装置。例如，现有装置之一是根据行驶道路的形状以及车辆的行驶车道内的位置来运算车辆的将来位置与目标路线位置的偏差ε，并且检测与驾驶员的转向操纵对应的转向操纵角σ，在表示偏差ε和转向操纵角σ的组合的区域为“异常”的情况下判定为驾驶员处于异常状态，且进行制动控制等驾驶辅助(例如参照专利文献1。)。专利文献1：日本特开2009-73462号公报(参照摘要以及段落0099等)然而，根据现有装置，由于一旦判定为驾驶员陷入异常状态则持续与该异常状态对应的驾驶辅助，所以在驾驶员已经不陷入异常状态的情况下无法解除驾驶辅助，存在有可能妨碍驾驶员的驾驶操作这一问题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种在进行了驾驶员陷入异常状态这一判定后，也能够在检测出可以推翻该判定的状态的情况下允许驾驶员的驾驶操作的车辆控制装置。本专利技术的车辆控制装置(以下有时称为“本专利技术装置”。)被应用于车辆，具备：异常判定单元，进行上述车辆的驾驶员是否处于失去驾驶上述车辆的能力的异常状态的判定(10、步骤560、760、860、960以及980、或者图14的例程)；以及驾驶操作无效化单元，在判定为上述驾驶员处于上述异常状态的时刻即异常判定时刻以后，使基于为了变更上述车辆的驾驶状态而由上述驾驶员操作的驾驶操作部件的操作的驾驶状态变更要求无效化(10、步骤650以及660、步骤1492、1810、1910以及1920)。根据本专利技术装置，通过异常状态判定单元进行驾驶员是否处于失去驾驶车辆的能力的异常状态的判定。该异常状态的判定能够采用各种手法。例如后述那样，可以采用如下手法：当在车辆的方向盘被操作的情况下发生变化的转向操纵量相关值(转向操纵转矩以及转向操纵角等)没有变化的状态持续异常判定阈值时间以上时，判定为驾驶员处于异常状态。或者，可以采用如下手法：定期地产生警报，当连续产生了用于解除该警报的确认按钮未被操作的状态时，判定为驾驶员处于异常状态。并且，根据本专利技术装置，在异常判定时刻(确定了驾驶员为异常这一判定的时刻)以后，基于为了变更车辆的驾驶状态而由驾驶员操作的驾驶操作部件(例如后述那样的加速踏板以及方向盘等)的操作的驾驶状态变更要求被无效化。即，例如在驾驶操作部件为加速踏板的情况下，踩下加速踏板而产生的加速要求被无效化(忽略)，结果车辆不被加速。同样，例如在驾驶操作部件为方向盘的情况下，操作方向盘而产生的转向要求被无效化(忽略)，结果转向轮未被转向。然而，在判明上述异常判定不正确的情况下，优选基于驾驶状态变更要求来变更车辆的驾驶状态。鉴于此，本专利技术装置具备特定操作判定单元，该特定操作判定单元在上述异常判定时刻以后判定是否有特定驾驶操作，上述特定驾驶操作是上述驾驶操作部件的状态“在规定的阈值时间内从视为上述驾驶操作部件被操作的操作状态变化成视为上述驾驶操作部件未被操作的非操作状态后再次变化为上述操作状态”的操作(10、步骤1020、步骤1210步骤1240、步骤1620、步骤2010)，上述驾驶操作无效化单元被构成为：在判定为有上述特定驾驶操作的情况下(即，检测出特定驾驶操作的情况下)，解除上述驾驶状态变更要求的无效化(步骤1050、步骤1130、步骤1640、步骤2020)。可以认为上述特定驾驶操作是在能够可靠地判定驾驶员不是异常状态的状况下进行的操作。因此，根据本专利技术装置，在判定为有上述特定驾驶操作的情况下(即，能够可靠地判定为驾驶员不是异常状态的情况下)，解除由上述驾驶操作无效化单元对上述驾驶状态变更要求的无效化。从而，驾驶员能够通过对驾驶操作部件进行操作来变更车辆的驾驶状态(即，使用驾驶操作部件来驾驶车辆)。本专利技术装置的一个方面还具备警报单元，上述警报单元最晚从上述异常判定时刻起对上述驾驶员发出警报(10、70-72、步骤650以及步骤660、步骤1530以及1540、步骤1910以及步骤1920)。该情况下，上述警报单元被构成为在判定为有上述特定驾驶操作时停止上述警报(参照步骤1050、步骤1130、步骤655中的“否”这一判定、步骤1510中的“否”这一判定、步骤1620以及步骤1630。)。据此，在通过判定为有上述特定驾驶操作而判定为驾驶员不处于异常状态的情况下解除警报。从而，能够避免对不是异常状态的驾驶员持续产生不必要的警报。在本专利技术装置的一个方面中，上述驾驶操作无效化单元以及上述特定操作判定单元采用用于变更作为上述车辆的驾驶状态的加速状态的加速踏板(11a)来作为上述驾驶操作部件，还具备减速单元，上述减速单元最晚从上述异常判定时刻起强制地使上述车辆减速以使上述车辆停止行驶(10、20、21、30、31、步骤650、步骤1530、步骤1910)，上述减速单元被构成为在判定为有上述特定驾驶操作时停止上述强制的减速(参照步骤1050、步骤655中的“否”这一判定、步骤1510中的“否”这一判定、步骤1620以及步骤1630。)。据此，通过驾驶操作无效化单元，即使在异常判定时刻以后作为驾驶操作部件的加速踏板被踩下车辆也不会被加速。即，加速超驰(AOR)被禁止。并且，通过减速单元，最晚在异常判定时刻以后强制地进行减速以使车辆停止行驶。因此，能够使车辆安全地停止。另一方面，在禁止加速超驰(override)的状况下，不是异常状态的驾驶员想要变更车辆的加速状态(加速度)而有意图地操作加速踏板的可能性极高。因此，在加速超驰被禁止的状态下，当在上述阈值时间内加速踏板从操作状态变化成非操作状态后再次变化为操作状态的情况下(即，在有特定驾驶操作的情况下)，该操作为不是异常状态的驾驶员进行的操作的可能性极高。根据上述方面，在这样能够可靠地判断为驾驶员不是异常状态的情况下，允许加速超驰且停止强制的减速。因此，不是异常状态的驾驶员能够基于加速踏板操作的加速要求(驾驶状态变更要求)来使车辆加速。在本专利技术装置的一个方面中，上述特定操作判定单元被构成为：在由作为上述驾驶操作部件的上述加速踏板的操作量(AP)和该加速踏板的操作量的每单位时间的变化量(dAP/dt)决定的加速踏板操作状态处于相对于规定上述操作量越大则上述变化量越小的关系的第一边界线(图12的线L1)而上述操作量以及上述变化量双方为零的原点侧的区域(即，不工作区域)内的情况下，判定为上述加速踏板处于上述非操作状态，在上述加速踏板操作状态处于相对于规定上述操作量越大则上述变化量越小的关系的第二边界线(图12的线L2)与上述原点相反侧的区域即工作区域内的情况下，判定为上述加速踏板处于上述操作状态(图12的步骤1220以及块B1)。该情况下，以上述加速踏板的操作量为任意的值时的上述第二边界线上的上述加速踏板的变化量是上述加速踏板的操作量为上述任意的值时的上述第一边界线上的上述加速踏板的变化量以上的方式设定上述第一边界线以及第二边界线。可以认为如果是没有陷入异常状态的驾驶员，则在加速超驰被禁止的状况下想要加本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，被应用于车辆，具备：异常判定单元，进行上述车辆的驾驶员是否处于失去驾驶上述车辆的能力的异常状态的判定；驾驶操作无效化单元，在判定为上述驾驶员处于上述异常状态的时刻即异常判定时刻以后，使基于为了变更上述车辆的驾驶状态而由上述驾驶员操作的驾驶操作部件的操作的驾驶状态变更要求无效化；以及特定操作判定单元，在上述异常判定时刻以后判定是否有特定驾驶操作，上述特定驾驶操作是上述驾驶操作部件的状态在规定的阈值时间内从视为上述驾驶操作部件被操作的操作状态变化成视为上述驾驶操作部件没有被操作的非操作状态后再次变化为上述操作状态的操作，上述驾驶操作无效化单元被构成为：在判定为有上述特定驾驶操作的情况下，解除上述驾驶状态变更要求的无效化。

【技术特征摘要】
2016.02.16 JP 2016-0265241.一种车辆控制装置，被应用于车辆，具备：异常判定单元，进行上述车辆的驾驶员是否处于失去驾驶上述车辆的能力的异常状态的判定；驾驶操作无效化单元，在判定为上述驾驶员处于上述异常状态的时刻即异常判定时刻以后，使基于为了变更上述车辆的驾驶状态而由上述驾驶员操作的驾驶操作部件的操作的驾驶状态变更要求无效化；以及特定操作判定单元，在上述异常判定时刻以后判定是否有特定驾驶操作，上述特定驾驶操作是上述驾驶操作部件的状态在规定的阈值时间内从视为上述驾驶操作部件被操作的操作状态变化成视为上述驾驶操作部件没有被操作的非操作状态后再次变化为上述操作状态的操作，上述驾驶操作无效化单元被构成为：在判定为有上述特定驾驶操作的情况下，解除上述驾驶状态变更要求的无效化。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，还具备最晚从上述异常判定时刻起对上述驾驶员发出警报的警报单元，上述警报单元被构成为：在判定为有上述特定驾驶操作时停止上述警报。3.根据权利要求1或者权利要求2所述的车辆控制装置，其中，上述驾驶操作无效化单元以及上述特定操作判定单元采用用于变更作为上述车辆的驾驶状态的加速状态的加速踏板来作为上述驾驶操作部件，上述车辆控制装置还具备减速单元，该减速单元最晚从上述异常判定时刻起强制地使上述车辆减速以使上述车辆停止行驶，上述减速单元被构成为：在判定为有上述特定驾驶操作时停止上述强制的减速。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，上述特定操作判定单元被构成为：在由上述加速踏板的操作量和该加速踏板的操作量的每单位时间的变化量决定的加速踏板操作状态处于不工作区域内的情况下，判定为上述加速踏板处于上述非操作状态，上述不工作区域是相对于规定上述操作量越大则上述变化量越小的关系...

【专利技术属性】
技术研发人员：大竹宏忠，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP