移动体控制装置和移动体制造方法及图纸

移动体控制装置具有摄像部、确定部和控制部。摄像部在被设置于移动体的情况下，对移动体的周围的至少一部分进行摄像，取得图像。确定部在摄像部拍摄到的图像中包含有人的像的情况下，根据人的像将该人的躯干决定为代表点。控制部根据确定部决定的代表点在图像内的位置，控制移动体的移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体控制装置和移动体
本专利技术涉及移动体控制装置和移动体。
技术介绍
以往，提出了检测特定的跟踪对象物的位置并与该跟踪对象物隔开间隔来进行跟踪的跟踪方法。例如，在专利文献1中记载的跟踪方法中，在跟踪对象物中设置第1位置检测传感器和第1信息通信单元，跟踪对象物具有存储单元，该存储单元将第1位置检测传感器的位置检测信息与来自时钟单元的时刻信息一起进行存储。在本跟踪方法中，在跟踪装置中设置有第2位置检测传感器和第2信息通信单元，跟踪装置根据存储单元中存储的信息，再现跟踪对象物过去通过的路径来进行跟踪。现有技术文献专利文献专利文献1：日本公开公报：日本特开2006-155349号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，相比于通过车轮的旋转而进行移动的移动体(车辆或台车等)，人进行更复杂的动作。为了取得人的移动信息，要求使用各种传感器，并使用各个传感器检测到的信息实时进行复杂的运算，因此，要求较多的部件和运算量。专利文献1中记载的跟踪方法要求对跟踪对象者安装第1位置检测传感器和第1信息通信单元。本专利技术正是鉴于上述情况而完成的，提供能够以简单的结构追随人的移动体控制装置和移动体。用于解决问题的手段(1)本专利技术是为了解决上述的课题而完成的，本专利技术的一个方式是移动体控制装置，其特征在于，该移动体控制装置具有：摄像部，其在被设置于移动体的情况下，该摄像部对该移动体的周围的至少一部分进行摄像，得到图像；确定部，其在所述摄像部拍摄到的图像中包含有人的像的情况下，根据所述人的像将该人的躯干决定为代表点；以及控制部，其根据所述确定部决定的所述代表点在所述图像内的位置，控制所述移动体的移动。(2)本专利技术的一个方式是上述的移动体控制装置，其特征在于，所述确定部针对所述摄像部按照时间序列拍摄到的多个图像中的每个图像，分别提取所述代表点，所述控制部根据所述确定部提取出的所述代表点的位置的时间变化，控制所述移动体的移动。(3)本专利技术的一个方式是上述的移动体控制装置，其特征在于，所述移动中包含有所述移动体的移动方向，所述控制部在所述确定部无法决定所述代表点的情况下，改变所述移动体的朝向。(4)本专利技术的一个方式是上述的移动体控制装置，其特征在于，所述控制部在所述确定部判定为所述摄像部拍摄到的图像中包含有规定的姿势的人的像的情况下，开始基于该人的所述代表点来进行的所述移动体的移动的控制。(5)本专利技术的一个方式是上述的移动体控制装置，其特征在于，所述控制部在所述确定部无法决定所述代表点的情况下，输出催促所述规定的姿势的通知。(6)本专利技术的一个方式是上述的移动体控制装置，所述控制部针对所述代表点与所述移动体的基准点之间的距离，将规定的距离作为目标来控制所述移动体的移动。(7)本专利技术的一个方式是移动体，其具有上述的移动体控制装置，能够在任意的方向上沿着地面移动。(8)本专利技术的一个方式是上述移动体，该移动体是无人输送车。专利技术的效果根据本专利技术的一个方式，移动体能够以简单的结构追随人。附图说明图1是示出第1实施方式的移动体的结构的概略图。图2是用于说明图像数据和坐标系的图。图3是示出第1实施方式的移动体控制装置的结构的框图。图4是示出人体模型的例的图。图5是用于说明第1实施方式的移动控制的俯视图。图6是示出第1实施方式的移动控制的例子的俯视图。图7是示出第1实施方式的移动体控制处理的流程图。图8是用于说明第2实施方式的方向变更处理的一例的俯视图。图9是用于说明第2实施方式的方向变更处理的另一例的俯视图。图10是示出第2实施方式的移动体控制处理的流程图。图11是用于说明第2实施方式的变形例的方向决定处理的俯视图。图12是示出所拍摄的图像的例子的图。图13是示出第2实施方式的变形例的方向决定处理的流程图。图14是示出第2实施方式的变形例的移动体的结构的俯视图。图15是第2实施方式的变形例的移动体控制装置的框图。图16是示出第3实施方式的移动体控制装置的结构的框图。图17是示出第3实施方式的移动体控制处理的流程图。图18是示出针对从基准点到代表点的距离的速度的目标值的例子的图。具体实施方式(第1实施方式)以下，参照附图对本专利技术的第1实施方式进行说明。图1是示出本实施方式的移动体1的结构的概略图。在图1中，X，Y，Z分别表示3维正交坐标系的X轴、Y轴、Z轴。图1的(A)、(B)分别是移动体1的俯视图、侧视图。移动体1具有驱动部13-1、13-2、车轮14-1、14-2、14-3和基台15。移动体1例如是无人输送车。通过该结构，无人输送车能够以简单的结构追随人。驱动部13-1、13-2使车轮14-1、14-2旋转。车轮14-1、14-2和14-3支承基台15的底面，通过进行旋转而使移动体1的整体移动。车轮14-3配置在该底面的一边的接近中点的位置，与此相对，车轮14-1、14-2配置在接近与该一边对置的边、且接近基台15的两侧面的位置。轴线Ar是分别通过车轮14-1、14-2的旋转中心的直线。在以下的说明中，将从车轮14-3朝向车轮14-1、14-2的中点的方向称作前方，将从车轮14-1、14-2的中点朝向车轮14-3的方向称作后方。将面向前方时的左方、右方分别简称作左方、右方。在车轮14-1、14-2的车轴(未图示)上分别安装有旋转传感器(未图示)。旋转传感器检测各个车轮14-1、14-2的旋转速度，将表示检测到的旋转速度的旋转信号输出到驱动部13-1、13-2。驱动部13-1、13-2分别根据从旋转传感器接收到的旋转信号所表示的旋转速度，计算车轮14-1、14-2的旋转量。驱动部13-1、13-2分别将旋转量作为控制量，将从移动体控制装置20输入的驱动量作为控制目标量，来控制车轮14-1、14-2的旋转。驱动部13-1、13-2在车轮14-1、14-2的旋转的控制中，例如使用PID(Proportional-Integral-Derivative：比例积分微分)控制。在基台15上设置有摄像部11和移动体控制装置20。摄像部11和移动体控制装置20中的任意一方或两方也可以能够相对于基台15拆装。在图1所示的例中，摄像部11的光学轴朝向前方。摄像部11的光学中心在俯视时与轴线Ar上的车轮14-1、14-2的旋转中心间的中点一致。在以下的说明中，将摄像部11的光学中心称作基准点Op。基准点Op是代表移动体1的位置的点。摄像部11每隔规定时间(例如，30ms)对以光学轴的方向为中心的规定的视野内的被摄体的像进行摄像。即，摄像部11对移动体1的周围的一部分进行摄像，取得图像。摄像部11对摄像面Ie上形成的被摄体的像进行摄像。摄像部11例如是距离图像传感器、立体照相机等。表示摄像部11取得的图像的图像数据是深度映射图。深度映射图是分别针对1帧的图像的区域所包含的多个2维坐标而具有深度值的数据。换言之，深度映射图是利用多个2维坐标的深度值表示被摄体表面的3维形状的数据。深度映射图被称作深度映射图(depthmap)或距离图像。例如，通过摄像部11拍摄到的图像和距离图像传感器而生成深度映射图。另外，也可以通过立体照相机拍摄到的2张图像而生成深度映射图。摄像部11将表示取得的图像的图像数据输出到移动体控制装置20。接着，使用图2对图像的区域中包含的2维坐标和深度值进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动体控制装置，其特征在于，该移动体控制装置具有：摄像部，其在被设置于移动体的情况下，对该移动体的周围的至少一部分进行摄像，取得图像；确定部，其在所述摄像部拍摄到的图像中包含有人的像的情况下，根据所述人的像将该人的躯干决定为代表点；控制部，其根据所述确定部决定的所述代表点在所述图像内的位置，控制所述移动体的移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.08 JP 2014-1818531.一种移动体控制装置，其特征在于，该移动体控制装置具有：摄像部，其在被设置于移动体的情况下，对该移动体的周围的至少一部分进行摄像，取得图像；确定部，其在所述摄像部拍摄到的图像中包含有人的像的情况下，根据所述人的像将该人的躯干决定为代表点；控制部，其根据所述确定部决定的所述代表点在所述图像内的位置，控制所述移动体的移动。2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，所述确定部针对所述摄像部按照时间序列拍摄到的多个图像中的每个图像，分别提取所述代表点，所述控制部根据所述确定部提取出的所述代表点的位置的时间变化，控制所述移动体的移动。3.根据权利要求1或2所述的移动体控制装置，其特征在于，所述移动中包含有所述移动体的移动方向，所述控制部...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·O·孟松，赤松政弘，大谷正幸，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP