一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法技术

本发明专利技术公开了一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，无反射板激光导航系统的导航路径定义为0类路径，在有精度要求的路段设置与地面不同色差的I类路径；无反射板激光导航系统的移动平台安装的视觉传感器，以一定频率拍摄I类路径，获取视觉传感器中心线与I类路径中心线的偏距，即为移动平台的横向偏差

Positioning method of laser guided navigation using non reflecting plate with auxiliary

The invention discloses a method for adopting auxiliary non reflecting plate laser navigation positioning method, navigation path definition laser navigation system reflecting plate into 0 categories in the I class path, path accuracy and color difference of different sections of the ground; visual sensor mobile platform without laser navigation system reflecting plate installation. Shooting at a frequency I class path, get the vision sensor with the center line of the I class path center line offset, namely lateral deviation of mobile platform

【技术实现步骤摘要】
一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法
本专利技术涉及一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法。
技术介绍
无反射板激光导航技术，因其无需铺设反光板、适合长途搬运等特点，正在越来越广泛的领域得到应用。虽然能满足大部分的应用场合，但由于激光束在长距离反射时精度下降等特点，在一些精度要求很高的场合，满足不了使用要求。
技术实现思路
本专利技术目的是：提供一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，在无反射板激光导航的一些精度要求较高的工位，通过添加局部的辅助标识物，与无反射板激光技术结合，形成稳定的坐标信息。本专利技术的技术方案是：一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，在无反射板激光导航系统中，在有精度要求的特定工位上设置辅助物，并结合移动平台的相关数据，然后实时计算和校正移动平台的位姿。优选的，所述辅助物包括但不限于反射板、色带、三角板、三维相机。具体的，所述采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，包括：S1、无反射板激光导航系统的导航路径定义为0类路径，在有精度要求的路段设置与地面不同色差的I类路径；S2、无反射板激光导航系统的移动平台安装的视觉传感器，以一定频率拍摄I类路径，获取视觉传感器中心线与I类路径中心线的偏距，即为移动平台的横向偏差h；S3、移动平台在I类路径行驶时，通过无反射板激光系统获取移动平台的偏角α和纵向移动的实时距离l；S4、根据步骤S2、S3的h、α、l计算得到准确的实时位姿信息，实时校正移动平台的位姿。优选的，所述纵向移动的实时距离l通过安装于移动平台牵引电机和转向电机端的高精度编码器得到。优选的，从反射板激光导航系统的0类路径过渡至I类路径，采用走90度圆弧的方式。一种定位色带，所述定位色带为设置于特定工位的与地面不同色差的辅助标识物，通过铺设色带或刷油漆得到。优选的，所述定位色带的宽度为15～25mm。一种采用定位色带的无反射板激光导航AGV，包括无反射板激光导航AGV，以及在有精度要求的特定工位上设置的定位色带，并结合AGV移动平台的相关数据，然后实时计算和校正移动平台的位姿。本专利技术的优点是：本专利技术所提供的一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，在无反射板激光导航的一些精度要求较高的工位，通过添加局部的辅助标识物，与无反射板激光技术结合，形成稳定的坐标信息，大幅度提高定位精度，使其稳定保持在±10mm。附图说明下面结合附图及实施例对本专利技术作进一步描述：图1为本专利技术所述的0类路径与I类路径的示意图。具体实施方式本专利技术所揭示的一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，在无反射板激光导航系统中，在有精度要求的特定工位上设置辅助物，并结合移动平台的相关数据，然后实时计算和校正移动平台的位姿。具体包括以下步骤。S1、无反射板激光导航系统的导航路径定义为0类路径，在有精度要求的路段设置与地面不同色差的I类路径；所述不同色差的I类路径通过铺设色带或刷油漆得到，宽度为15～25mm。S2、无反射板激光导航系统的移动平台安装的视觉传感器，以一定频率拍摄I类路径，获取视觉传感器中心线与I类路径中心线的偏距，即为移动平台的横向偏差h。S3、移动平台在I类路径行驶时，通过无反射板激光系统获取移动平台的偏角α，通过安装于移动平台牵引电机和转向电机端的高精度编码器得到纵向移动的实时距离l。S4、根据步骤S2、S3的h、α、l计算得到准确的实时位姿信息，实时校正移动平台的位姿。与无反射板激光技术结合，形成稳定的坐标信息，使定位精度稳定保持在±10mm。如图1所示，I类路径采用红色油漆刷成，宽20mm。由于I类路径较窄，为了保证移动平台能够稳定地移至其上，一般采用走90度圆弧的方式，从反射板激光导航系统的0类路径过渡至I类路径，再切换至辅助物模式，实现高精度的二次定位和导航。所述I类路径还可以直接使用色带粘贴在地面上。上述构成I类路径的定位色带，可广泛应用于自动导航设备中，例如无反射板激光导航AGV，在一些精度要求较高的工位，通过添加局部的定位色带，与无反射板激光技术结合，形成稳定的坐标信息。本专利技术的所述辅助物除了使用色带外，还可以使用不限于反射板、三角板、三维相机等。上述实施例只为说明本专利技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本专利技术的内容并据以实施，并不能以此限制本专利技术的保护范围。凡根据本专利技术主要技术方案的精神实质所做的修饰，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，其特征在于，在无反射板激光导航系统中，在有精度要求的特定工位上设置辅助物，并结合移动平台的相关数据，然后实时计算和校正移动平台的位姿。

【技术特征摘要】
1.一种采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，其特征在于，在无反射板激光导航系统中，在有精度要求的特定工位上设置辅助物，并结合移动平台的相关数据，然后实时计算和校正移动平台的位姿。2.根据权利要求1所述采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，其特征在于，所述辅助物包括但不限于反射板、色带、三角板、三维相机。3.根据权利要求2所述采用辅助物的无反射板激光导航的定位方法，其特征在于，包括：S1、无反射板激光导航系统的导航路径定义为0类路径，在有精度要求的路段设置与地面不同色差的I类路径；S2、无反射板激光导航系统的移动平台安装的视觉传感器，以一定频率拍摄I类路径，获取视觉传感器中心线与I类路径中心线的偏距，即为移动平台的横向偏差h；S3、移动平台在I类路径行驶时，通过无反射板激光系统获取移动平台的偏角α和纵向移动的实时距离l；S4、根据步骤S2、S3...

【专利技术属性】
技术研发人员：司秀芬，刘胜明，万福平，
申请(专利权)人：苏州艾吉威机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32