一种搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种搬运机器人，属于搬运车领域。该搬运机器人包括：车体、液压组件、货叉组件和行走组件，车体包括宽支腿，宽支腿是端部设有升降空间的“凹”字形结构，液压组件包括与油管连接的油缸，油缸与宽支腿连接，货叉组件包括：与油缸连接的升降板，与升降板连接的至少两个叉齿，以及与门架和升降板连接的导向机构，叉齿设置在宽支腿的升降空间内，行走组件包括安装在宽支腿下方的承重轮，当油缸带动升降板和叉齿移动的高度小于阈值时，叉齿的上表面小于或等于宽支腿的上表面所在高度。本申请能够将叉齿移动到托盘下面对托盘进行搬运的同时，搬运机器人不会发生倾倒，解决了现有技术叉齿无法进入托盘下面然后进行搬运的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人


[0001]本技术属于搬运车领域，具体是一种搬运机器人。

技术介绍

[0002]现有小型搬运机器人，由于其体积小，车体轻，灵活度高被很多工厂广泛应用，目前主流小型搬运机器人叉齿会安装在支腿的上方，方便运行及搬运，但遇到有些高度比较低的托盘时，存在支腿上方的叉齿无法进入托盘下面然后进行搬运的问题。

技术实现思路

[0003]技术目的：提供一种搬运机器人，其能够将叉齿移动到托盘下面对托盘进行搬运的同时，搬运机器人不会发生倾倒，解决了现有技术叉齿无法进入托盘下面然后进行搬运的问题。
[0004]本技术的技术方案为：一种搬运机器人包括：车体、液压组件、货叉组件和行走组件。
[0005]所述车体包括背板，设置在背板两侧的两个侧板，与背板连接的底座支撑板，与底座支撑板连接的焊接挡板，与焊接挡板连接的万向安装板，两个分别与侧板连接的门架，以及与侧板和背板连接的宽支腿，所述宽支腿是端部设有升降空间的“凹”字形结构。
[0006]所述液压组件包括：与底座支撑板连接的液压动力装置，与液压动力装置连接的油管，以及与油管连接的油缸，所述油缸与宽支腿连接。
[0007]所述货叉组件包括：与油缸连接的升降板，与升降板连接的至少两个叉齿，以及与门架和升降板连接的导向机构，所述叉齿设置在宽支腿的升降空间内。
[0008]所述行走组件包括：安装在底座支撑板下方的驱动轮，安装在万向安装板下方的万向轮，以及安装在宽支腿下方的承重轮。
[0009]所述油缸用于带动升降板和叉齿在向上或向下移动，当所述油缸带动升降板和叉齿移动的高度小于阈值时，所述叉齿的上表面小于或等于宽支腿的上表面所在高度。
[0010]在进一步的实施例中，所述门架的截面呈“C”字形结构，其沿竖向方向延伸预定距离。
[0011]所述导向机构包括：与升降板连接的轴头，以及与轴套连接的滚轮，所述滚轮与门架的内壁相抵，能够避免叉齿倾倒。
[0012]在进一步的实施例中，所述车体还包括限位块，所述限位块设置在门架顶端，所述限位块与门架靠近升降板的一侧连接，能够避免叉齿发生倾倒。
[0013]在进一步的实施例中，所述驱动轮是舵轮。
[0014]在进一步的实施例中，搬运机器人还包括：与升降板连接的耷拉板组件，所述耷拉板组件位于叉齿上方，所述耷拉板组件与叉齿的数量相配合。
[0015]所述耷拉板组件包括：与升降板连接的耷拉转接板，与耷拉转接板连接的耷拉底板，与耷拉底板连接旋转轴，与旋转轴连接的耷拉盖板，与旋转轴连接的弹性件，以及与耷
拉底板连接的传感器，所述弹性件的一端与耷拉底板相抵，另一端与耷拉盖板相抵。
[0016]当所述耷拉盖板绕旋转轴向耷拉底板方向旋转角度超过阈值时，所述传感器被触发，能够自动检测叉齿上的货物是否到位。
[0017]在进一步的实施例中，所述弹性件是套设于旋转轴的复位弹簧。
[0018]在进一步的实施例中，所述传感器是光线检测传感器。
[0019]在进一步的实施例中，搬运机器人还包括：激光位置传感器。
[0020]所述车体还包括与背板连接的激光头安装架，所述激光位置传感器与激光头安装架连接，所述激光位置传感器用于检测升降板的位置。
[0021]本技术的有益效果是：本申请通过将叉齿设置在宽支腿端部的升降空间内，并使叉齿的上表面小于宽支腿的上表面所在高度，能够使搬运机器人初始位置的叉齿和宽支腿的高度小于现有将叉齿安装在支腿上方技术的叉齿高度，能够将叉齿移动到托盘下面对托盘进行搬运。
[0022]而且本申请的油缸与宽支腿连接，并在宽支腿下方安装的承重轮，能够将叉齿上的托盘和货物的重量传递给宽支腿和承重轮，能够避免搬运机器人倾倒，使得将叉齿移动到托盘下面对托盘进行搬运的同时，不会发生倾倒，解决了现有技术叉齿无法进入托盘下面然后进行搬运的问题。
附图说明
[0023]图1是本技术的内部结构轴测示意图。
[0024]图2是本技术的车体结构轴测示意图。
[0025]图3是本技术的仰视结构轴测示意图。
[0026]图4是本技术的外部轴测示意图。
[0027]图中所示附图标记为：车体1、液压组件2、货叉组件3、耷拉板组件4、行走组件5、背板11、底座支撑板12、门架13、宽支腿14、焊接挡板15、万向安装板16、限位块17、激光头安装架18、侧板19、液压动力装置21、油管22、油缸23、升降板31、叉齿32、导向机构33、耷拉转接板41、耷拉底板42、旋转轴43、耷拉盖板44、驱动轮51、万向轮52、承重轮53。
具体实施方式
[0028]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0029]本申请公开了一种搬运机器人，其能够将叉齿移动到托盘下面对托盘进行搬运的同时，搬运机器人不会发生倾倒，解决了现有技术叉齿无法进入托盘下面然后进行搬运的问题。
[0030]第一实施例，
[0031]如图1
‑
4所示，该搬运机器人包括车体1、液压组件2、货叉组件3和行走组件5。
[0032]车体1包括背板11，设置在背板11两侧的两个侧板19，与背板11连接的底座支撑板12，与底座支撑板12连接的焊接挡板15，与焊接挡板15连接的万向安装板16，两个分别与侧
板19连接的门架13，以及与侧板19和背板11连接的宽支腿14，宽支腿14是端部设有升降空间的“凹”字形结构，如图4所示车体1还包括与焊接挡板15连接的围板，以及与围板、背板11和侧板19连接的车壳，车壳、围板、背板11、侧板19、底座支撑板12、焊接挡板15和万向安装板16之间合围有车体1内部空间，车体1外侧即车壳、围板和侧板19远离内部空间的表面安装有语音播报器、调试口、启动按钮、急停按钮、手柄、显示屏、相机、示廓灯、三色灯带，语音播报器用于播报车体1异常情况、车体1运行情况，调试口用于车体1的调试，启动按钮用于车体1的启动，急停按钮用于机器人紧急情况的急停，手柄用于特殊情况下控制车体1人工运行及搬运，显示屏用于人机交互，相机用于立体避障，示廓灯起到示警的作用，三色灯带用于显示车体1的运行状况，在内部空间内安装有电池组件、驱动器组件、导航模块、通信模块、控制模块等控制搬运AGV的自动行走与搬运工作的模块。
[0033]液压组件2包括：与底座支撑板12连接的液压动力装置21，与液压动力装置21连接的油管22，以及与油管22连接的油缸23，油缸23与宽支腿14连接，在此实施例中设置有两个油缸23，液压动力装置21是液压泵及周边相关装置。
[0034]货叉组件3包括：与油缸23连接的升降板31，与升降板31连接的至少两个叉齿32，以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：车体、液压组件、货叉组件和行走组件；所述车体包括背板，设置在背板两侧的两个侧板，与背板连接的底座支撑板，与底座支撑板连接的焊接挡板，与焊接挡板连接的万向安装板，两个分别与侧板连接的门架，以及与侧板和背板连接的宽支腿，所述宽支腿是端部设有升降空间的“凹”字形结构；所述液压组件包括：与底座支撑板连接的液压动力装置，与液压动力装置连接的油管，以及与油管连接的油缸，所述油缸与宽支腿连接；所述货叉组件包括：与油缸连接的升降板，与升降板连接的至少两个叉齿，以及与门架和升降板连接的导向机构，所述叉齿设置在宽支腿的升降空间内；所述行走组件包括：安装在底座支撑板下方的驱动轮，安装在万向安装板下方的万向轮，以及安装在宽支腿下方的承重轮；所述油缸用于带动升降板和叉齿在向上或向下移动，当所述油缸带动升降板和叉齿移动的高度小于阈值时，所述叉齿的上表面小于或等于宽支腿的上表面所在高度。2.根据权利要求1所述一种搬运机器人，其特征在于，所述门架的截面呈“C”字形结构，其沿竖向方向延伸预定距离；所述导向机构包括：与升降板连接的轴头，以及与轴套连接的滚轮，所述滚轮与门架的内壁相抵。3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾佳伟，周航，庄文密，
申请(专利权)人：苏州艾吉威机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：