【技术实现步骤摘要】
一种履带式无人越野堆垛叉车
[0001]本专利技术属于无人化仓储物流
,具体涉及门架货叉装置和叉车,更具体涉及一种履带式无人越野堆垛叉车
。
技术介绍
[0002]目前,现有的无人堆垛叉车又称
AGV(Automated Guided Vehicle
自动导航运输车
)
的技术较为成熟,能够实现室内无人叉车的自主导航精准定位和无人控制的托盘堆垛
、
取货功能,具备载具检测
、
放货检测功能,自适应精准叉取物料,重复放货精度,通过无人叉车中控调度系统实现多车
、
跨场景调度,面向大规模工业车辆调度场景,可实现多车调度
、
路径规划
、
碰撞规避
、
任务管理
、
数据分析等功能,且无人叉车融合了激光导航和感知
、
多轴实时运动规划以及高精度视觉伺服控制技术具备自主路径规划
、
障碍物识别和绕障能力,车身设置了多重安全防护,实现
360
度安全避障,保障人
、
车
、
货的安全
。
[0003]现有的无人堆垛叉车的货叉在堆垛和叉取作业时,为了对准货架和托盘的叉孔,需要进行自动调平
。
调平方式包括自动的将货叉进行上下
、
左右方向的移动以及前后方向的摆动
。
但是无法实现货叉的左右摆动,这种调平方式只能适应室内和室外平坦路面 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种履带式无人越野堆垛叉车,其特征在于,包括:上框架
(15)
,包括横杆和2根竖直轨道,所述横杆两端分别与2根所述竖直轨道固定连接;浮动滑架
(20)
,为中间位置带有通孔的部件,活动安装在2根所述竖直轨道之间,并沿所述竖直轨道往复滑动;回转部
(21)
,设置在所述通孔内;横移滑架
(25)
,与所述回转部
(21)
固定连接,并以所述回转部
(21)
轴线为中心相对于所述浮动滑架
(20)
摆动;货叉组件
(4)
,包括货叉
(27)
和自动定位设备;所述货叉组件
(4)
与所述横移滑架
(25)
左右滑动连接;所述自动定位设备安装在货叉
(27)
上,用于采集和传输所述货叉
(27)
的位置和角度信息;2个浮动举升部
(19)
,分别布置在2根所述竖直轨道的底部,所述浮动举升部
(19)
的伸缩端与所述横移滑架
(25)
连接;控制模块,安装在所述叉车内,根据接收到的调度指令和所述自动定位设备传输的信息控制2个所述浮动举升部
(19)
动作
。2.
根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车,其特征在于,所述浮动滑架
(20)
具有4个顶点分别通过第一轴承
(24)
卡装在2个所述竖直轨道内
。3.
根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车,其特征在于,2个所述浮动举升部
(19)
上端分别安装有动滑轮
(23)
;每个所述动滑轮
(23)
支撑1个传动链
(22)
;每个所述传动链
(22)
一端与所述上框架
(15)
固定连接,另一端与所述横移滑架
(25)
固定连接
。4.
根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车,其特征在于,还包括下框架
(11)
和中框架
(13)
,所述下框架
(11)
和中框架
(13)
以及中框架
(13)
和上框架
(15)
之间均为滑动连接;所述下框架
(11)
上端与所述叉车车体铰接连接,下端安装有摆动驱动部
(18)
;所述摆动驱动部
(18)
的两端与所述下框架
(11)
的下端和所述叉车车体的下端铰接连接
。5.
根据权利要求1所述的履带式无人越野堆垛叉车,其特征在于,所述横移滑架
(25)
包括2个第一
C
形轨道和2个横移齿条
(26)
;2个所述第一
C
形轨道对应固装在所述横移滑架
(25)
的上下两端;2个所述横移齿条
(26)
对应固装在2个所述第一
C
形轨道外侧
。6.
根据权利要求5所述的履带式无人越野堆垛叉车,其特征在于,所述货叉组件
(4)
还包括三向旋转架
(30)、
转轴
(29)
...
【专利技术属性】
技术研发人员:高飞,刘明政,张建民,刘小平,刘振华,赵吉敏,连尧,王郭俊,林婉妮,
申请(专利权)人:中国人民解放军军事科学院系统工程研究院,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。