【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种无人机群协同搜索方法及装置。
技术介绍
1、无人集群在电力、农业、测绘、安防及救援等领域都有着重要作用。在救援、监测、测绘等应用场景下，需要对无人车、无人机等无人智能体集群进行整个任务区域的路径规划，从而提高任务效率及任务完成率。无人协同搜索就是对整个区域进行一定覆盖度的路径规划，从而完成相应任务。现有协同搜索算法对有禁飞区的复杂场景不能充分考虑搜索步数和任务区域搜索状态对无人集群下一步搜索的影响，容易在规划过程中无法跳出已搜索区域，造成连续的无效搜索，降低任务效率和任务完成率。因此，提供一种无人机群协同搜索方法及装置，以对各种分布的无人智能体进行协同搜索路径规划，降低无效搜索，提高任务效率及任务完成率。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种无人机群协同搜索方法及装置有利于对各种分布的无人智能体进行协同搜索路径规划，降低无效搜索，提高任务效率及任务完成率。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例第一方面公开了一种无人机群协同搜索方法，所述方法包括：
3、获取无人机群任务参数信息、协同搜索次数信息和搜索任务区域状态信息；所述无人机群任务参数信息包括若干个任务区域、若干架无人机；
4、基于所述无人机群任务参数信息、所述协同搜索次数信息和所述搜索任务区域状态信息，确定出无人机群搜索状态信息；所述无人机群搜索状态信息包括第一搜索状态信息和第二搜索状态信息；
5、基于所述无人机群任务
6、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述基于所述无人机群任务参数信息、所述协同搜索次数信息和所述搜索任务区域状态信息，确定出无人机群搜索状态信息，包括：
7、对所述搜索任务区域状态信息进行识别处理，得到目标搜索状态值信息；
8、利用第一搜索状态计算模型对所述协同搜索次数信息、所述无人机群任务参数信息进行计算处理，得到所述第一搜索状态信息；
9、其中，所述第一搜索状态计算模型为：
10、a1＝b1*b2；
11、式中，a1为所述第一搜索状态信息对应的第一搜索状态值；b1为所述协同搜索次数信息对应的协同搜索次数；b2为无人机群任务参数信息中的无人机数量；
12、利用第二搜索状态计算模型对所述第一搜索状态信息和所述目标搜索状态值信息进行计算处理，得到所述第二搜索状态信息；
13、其中，所述第二搜索状态计算模型为：
14、a2＝a1-b3；
15、式中，a2为所述第二搜索状态信息对应的第二搜索状态值；b3为目标搜索状态值信息对应的目标搜索状态值。
16、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述基于所述无人机群任务参数信息和所述无人机群搜索状态信息，确定出目标协同搜索结果信息，包括：
17、利用第三搜索状态计算模型对所述无人机群搜索状态信息中的所述第一搜索状态信息和所述无人机群任务参数信息进行计算处理，得到搜索完成度值；
18、其中，所述第三搜索状态计算模型为：
19、wcd＝a1/(b4-b5)；
20、式中，wcd为所述搜索完成度值；b4为所述无人机群任务参数信息中所述任务区域对应的数量；b5为所述无人机群任务参数信息中的第一完成度阈值；
21、基于所述搜索完成度值和所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息，确定出目标协同搜索结果信息。
22、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述基于所述搜索完成度值和所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息，确定出目标协同搜索结果信息，包括：
23、判断所述搜索完成度值是否小于所述无人机群任务参数信息中的第二完成度阈值，得到第一阈值判断结果；
24、当所述第一阈值判断结果为否时，判断所述协同搜索次数信息对应的协同搜索次数是否等于所述无人机群任务参数信息中的搜索次数阈值，得到第二阈值判断结果；
25、当所述第二阈值判断结果为否时，对所述协同搜索次数信息进行更新；
26、基于所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息对所述搜索任务区域状态信息进行更新，并触发执行所述基于所述无人机群任务参数信息、所述协同搜索次数信息和所述搜索任务区域状态信息，确定出无人机群搜索状态信息；
27、当所述第二阈值判断结果为是时，确定目标协同搜索结果信息为协同搜索任务完成；
28、当所述第一阈值判断结果为是时，确定所述目标协同搜索结果信息为所述协同搜索任务完成。
29、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述基于所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息对所述搜索任务区域状态信息进行更新，包括：
30、基于所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息和所述搜索任务区域状态信息中的当前搜索度值信息，确定出目标更新搜索度值信息；所述当前搜索度值信息包括若干个当前搜索度值；所述目标更新搜索度值信息包括若干个目标更新搜索度值；
31、基于所述目标更新搜索度值、所述第一搜索状态信息和所述第二搜索状态信，确定出新的所述搜索任务区域状态信息。
32、作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述基于所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息和所述搜索任务区域状态信息中的当前搜索度值信息，确定出目标更新搜索度值信息，包括：
33、利用第一距离计算模型对所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息进行计算处理，得到第一距离值；
34、其中，所述第一距离计算模型为：
35、jl1＝b6*(1+a2)；
36、式中，jl1为所述第一距离值；b6为所述无人机群任务参数信息中的第一距离常数；
37、对于所述无人机群任务参数信息中的任一所述任务区域，计算该任务区域与所有所述无人机的距离，得到第二距离值信息；所述第二距离值信息包括若干个第二距离值；
38、对于任一所述第二距离值，判断该第二距离值是否小于所述第一距离值，得到距离判断结果；
39、当所述距离判断结果为是时，确定该第二距离值为一个第三距离值；
40、当所述距离判断结果为否时，结束所述距离判断结果对应的判断流程；
41、基于第二距离计算模型对该任务区域对应的所有所述第三距离值进行计算处理，得到第四距离值信息；
42、其中，所述第二距离计算模型为：
43、
44、式中，jl4为所述第四距离值信息中的第四距离值；b7、b8和b9分别为所述无人机群任务参数信息中的第二距离常数、第三距离常数和第四距离常数；
45、对所述第四距离值信息中的所有所述第四距离值进行求和处理，得到该本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机群协同搜索方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机群协同搜索方法，其特征在于，所述基于所述无人机群任务参数信息、所述协同搜索次数信息和所述搜索任务区域状态信息，确定出无人机群搜索状态信息，包括：
3.根据权利要求1所述的无人机群协同搜索方法，其特征在于，所述基于所述无人机群任务参数信息和所述无人机群搜索状态信息，确定出目标协同搜索结果信息，包括：
4.根据权利要求3所述的无人机群协同搜索方法，其特征在于，所述基于所述搜索完成度值和所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息，确定出目标协同搜索结果信息，包括：
5.根据权利要求4所述的无人机群协同搜索方法，其特征在于，所述基于所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息对所述搜索任务区域状态信息进行更新，包括：
6.根据权利要求4所述的无人机群协同搜索方法，其特征在于，所述基于所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息和所述搜索任务区域状态信息中的当前搜索度值信息，确定出目标更新搜索度值信息，包括：
7.根据
8.一种无人机群协同搜索装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种无人机群协同搜索装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的无人机群协同搜索方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机群协同搜索方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机群协同搜索方法，其特征在于，所述基于所述无人机群任务参数信息、所述协同搜索次数信息和所述搜索任务区域状态信息，确定出无人机群搜索状态信息，包括：
3.根据权利要求1所述的无人机群协同搜索方法，其特征在于，所述基于所述无人机群任务参数信息和所述无人机群搜索状态信息，确定出目标协同搜索结果信息，包括：
4.根据权利要求3所述的无人机群协同搜索方法，其特征在于，所述基于所述搜索完成度值和所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息，确定出目标协同搜索结果信息，包括：
5.根据权利要求4所述的无人机群协同搜索方法，其特征在于，所述基于所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息对所述搜索任务区域状态信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨瑞锋，王进，甄曙辉，牛福，程旺迟，侯珽，谢英江，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院系统工程研究院，
类型：发明
国别省市：
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