智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法技术方案

本发明专利技术提供的智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法，包括机器人、控制单元、行走单元与清洁单元，控制单元分别与行走单元、清洁单元电连接，当机器人处于旋拖模式时，蓄水器、滚布的安装位置分别与尘盒、胶刷相对应。本发明专利技术提供的智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法，改变原抹布黏贴在外挂水箱上的结构，采用旋转的滚布的形式，使抹布与地面的接触力度更大，抹布的去污能力显著增强。

Intelligent cleaning robot system, control method and working method thereof

Intelligent cleaning robot system, control method and working method thereof provided by the invention comprises a robot, a control unit, walking unit and a cleaning unit, the control unit is respectively connected with the walking unit, cleaning unit, when the robot is in rotary drag mode, storage device, the installation position of roll cloth corresponds to the dust box and glue brush. Intelligent cleaning robot system, control method and working method thereof provided by the invention, change the structure of the original cloth pasted on the external tank, the rolling cloth in the form of rotation, the contact strength and the ground cloth more significantly enhanced cloth decontamination ability.

【技术实现步骤摘要】
智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法
本专利技术属于智能清洁设备领域，尤其地，涉及一种智能清洁机器人系统、控制方法及工作方法。
技术介绍
扫地机器人，又称为智能自动吸尘器或机器人吸尘器，因其具有自动清洁等效果正受到越来越多家庭的欢迎，尤其是对于忙碌的上班族，有一个智能的扫地机器人简直就是生活的″神器″，可以将人从难得的假期生活中解放出来。市面上的扫地机器人产品，具有扫/吸/拖三种基本清洁功能，其中清扫功能是扫地机器人的基本功能，通过边扫和中扫将地面的垃圾通过吸尘口收集到尘盒内部，与其同时，风机高速旋转将部分垃圾通过吸尘口尘盒中。至于拖地功能，通常的做法是，在扫地机器人底部的驱动轮后方设置一个水箱和抹布，随着机器人根据预设路径规划行进，抹布即擦过地面，实现扫地机器人的拖地功能。然而，针对具体环境下的地面做清洁，仅仅通过并非严密贴合地面的抹布无法实现有效清洁，也不能将部分脏污程度较高的区域清洁干净。因此，虽然现有的扫地机器人具备拖地功能，但却无法对地面实现行之有效的清洁效果，拖地效果远差于人工拖地，消费者体验不好。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供的智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法，增加蓄水器和滚布的搭配使用，有效提高拖地效果，克服以往清洁机器人清洁效果欠佳的技术问题。为实现上述目的和优点，本专利技术提供的智能清洁机器人系统，包括机器人、控制单元、行走单元与清洁单元，控制单元分别与行走单元、清洁单元电连接，其中：机器人包括顶盖和底盘，顶盖上表面开设有凹陷部，底盘设置有吸尘口；行走单元包括安装在底盘下表面的驱动轮和至少一组万向轮，控制单元根据检测单元反馈之信号驱动行走单元前进、后退或转弯；清洁单元包括尘盒和胶刷，且当机器人处于清扫模式时，尘盒安装在凹陷部处与凹陷部形成配合关系，胶刷固定在吸尘口下部的底盘下表面；其特征在于，清洁单元还包括蓄水器和滚布，且当机器人处于旋拖模式时，蓄水器、滚布的安装位置分别与尘盒、胶刷相对应。智能清洁机器人控制方法，其特征在于，包括两种工作模式，其中：机器人处于清扫模式时，控制单元驱动行走单元按照预设路径规划行进，风机处于开启状态，垃圾通过吸尘口被吸入到尘盒内部；机器人处于旋拖模式时，且蓄水器和滚布均安装在对应位置，控制单元驱动行走单元按照预设路径规划行进。进一步地，机器人处于旋拖模式时，风机处于开启或关闭状态。进一步地，蓄水器和/或滚布处设置有在位检测装置，在位检测装置包括微动开关、霍尔传感器、红外传感器。进一步地，蓄水器和/或滚布不在位时，在位检测装置向控制单元反馈信号A，控制单元向语音单元发送报警指令，语音单元发出不在位提示。进一步地，蓄水器和/或滚布不在位时，在位检测装置向控制单元反馈信号A，控制单元控制机器人停止工作；蓄水器和滚布均在位时，在位检测装置向控制单元反馈信号B，机器人继续工作。进一步地，还包括水位检测模块，且水位检测模块与控制单元电连接。进一步地，蓄水器内余水量低于预设值时，语音模块发出缺水提示和/或控制单元通过网络模块向关联移动设备发出缺水提示；蓄水器内余水量高于预设值时，机器人恢复工作。智能清洁机器人工作方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)将机器人置于待工作空间内，使机器人处于开启状态；(2)机器人开启清扫模式，控制单元驱动行走单元按照预设路径规划行进，风机处于开启状态，垃圾通过吸尘口被吸入到尘盒内部；(3)机器人清扫完毕后，将尘盒、胶刷对应替换为蓄水器、滚布；(4)机器人开启旋拖模式，风机关闭，控制单元驱动行走单元按照预设路径规划行进，直至蓄水器内水量不足或电量不足。进一步地，当机器人清扫完毕后，尘盒和/或滚布不在位时，机器人停止工作；当尘盒和滚布均在位时，机器人开启旋拖模式。有益效果：①本专利技术提供的智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法，改变原来水箱的装配位置和相应尺寸，将蓄水器安装在凹陷部，增大了水箱的容量，延长了机器人的续航时间，且相较于之前安装在底壳上的外挂水箱，也使机器人越障能力显著增强。②本专利技术提供的智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法，改变原抹布黏贴在外挂水箱上的结构，采用旋转的滚布的形式，使抹布与地面的接触力度更大，抹布的去污能力显著增强。③本专利技术提供的智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法，当机器人处于旋拖模式时，控制风机处于停转状态，避免风机空转，节省电量消耗，扩大扫地机器人的巡航时间且延长风机的使用寿命。④本专利技术提供的智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法，设置在蓄水器和滚布处对应位置的在位检测装置，能够有效检测蓄水器和滚布是否在位，从而为机器人进入旋拖模式做好准备工作，用户体验好。⑤本专利技术提供的智能清洁机器人系统、控制方法及其工作方法，其工作顺序为先清扫后旋拖，即先干后湿，干湿相对分离，清洁效果佳，同时也能最大限度保证滚刷和滚布本身的清洁。附图说明图1为本专利技术的立体图；图2为本专利技术的结构示意图；图3为本专利技术行走状态图，其中箭头方向为机器人行进方向；图4为本专利技术的爆炸图；图5为本专利技术局部结构示意图；图6为分流器结构示意图；图7分流器与滚布连接结构示意图；图8为滚布局部剖视图；图9为滚布装配示意图；图10为滚布装配示意图；图11为滚布装配示意图；图12为蓄水器局部剖视图；图13为重点清扫模式逻辑框图；图14为往复式清扫示意图，其中为区别显示不同过程，将在同一路线的不同过程以实线与曲线分开；图15为类拖地式清扫示意图其中为区别显示不同过程，将在同一路线的不同过程以实线与曲线分开；具体实施方式本专利技术的一个目的，在于提供尘盒40与蓄水器40′互换的技术方案，较于现有技术中的水箱，蓄水器40′的水容量大幅提升，扫地机器人的拖地续航时间延长。本专利技术的另一个目的，在于提供清扫和拖地两种工作模式的切换控制方法，控制风机43的合理启闭，避免风机43空转，节省电量消耗，扩大扫地机器人的巡航时间。本专利技术的又一个目的，在于提供智能清洁机器人的工作方法，即先清扫后拖地，区别于以往的清扫、拖地同时进行而清洁效率较差。本专利技术的又一个目的，在于提供滚布41′及旋拖模式，改变以往平面式抹布拖地的方式，能够有效清洁地面的脏污。本专利技术提供的具体技术方案如下：参考附图1-13，本专利技术提供的智能清洁机器人系统，包括机器人1、控制单元2、行走单元3与清洁单元4，控制单元2分别与行走单元3、清洁单元4电连接，控制单元2根据路径规划或者指令驱动行走单元3行进，控制单元2控制清洁单元4针对待工作空间开启清扫模式、旋拖模式等。机器人1包括顶盖10和底盘11，顶盖10上表面开设有凹陷部100，凹陷部100上端被固定连接在顶盖上的翻盖200覆盖，翻盖200一端固定在顶盖10上或者翻盖200可绕固定轴旋转而使凹陷部100露出或被覆盖。翻盖200一端固定在顶盖10上属于现有技术中常用的方案，优点是易于操作，结构简单，但空间需求较高，且打开翻盖200时，尘盒40或蓄水器40′或手部易于翻盖200产生剐蹭。当翻盖200可绕固定轴旋转而使凹陷部100露出或被覆盖时，结构简单，而操作难度也较低，且占用空间较小。行走单元3包括安装在底盘11下表面的驱动轮30和至少一组万向轮31，控制单元2根据检测单元反馈之信号驱动行走单元3前进、后退或转弯。当机器人1安装有两组本文档来自技高网...

【技术保护点】
智能清洁机器人系统，包括机器人、控制单元、行走单元与清洁单元，控制单元分别与行走单元、清洁单元电连接，其中：机器人包括顶盖和底盘，顶盖上表面开设有凹陷部，底盘设置有吸尘口；行走单元包括安装在底盘下表面的驱动轮和至少一组万向轮，控制单元根据检测单元反馈之信号驱动行走单元前进、后退或转弯；清洁单元包括尘盒和胶刷，且当机器人处于清扫模式时，尘盒安装在凹陷部处与凹陷部形成配合关系，胶刷固定在吸尘口下部的底盘下表面；其特征在于，清洁单元还包括蓄水器和滚布，且当机器人处于旋拖模式时，蓄水器、滚布的安装位置分别与尘盒、胶刷相对应。

【技术特征摘要】
1.智能清洁机器人系统，包括机器人、控制单元、行走单元与清洁单元，控制单元分别与行走单元、清洁单元电连接，其中：机器人包括顶盖和底盘，顶盖上表面开设有凹陷部，底盘设置有吸尘口；行走单元包括安装在底盘下表面的驱动轮和至少一组万向轮，控制单元根据检测单元反馈之信号驱动行走单元前进、后退或转弯；清洁单元包括尘盒和胶刷，且当机器人处于清扫模式时，尘盒安装在凹陷部处与凹陷部形成配合关系，胶刷固定在吸尘口下部的底盘下表面；其特征在于，清洁单元还包括蓄水器和滚布，且当机器人处于旋拖模式时，蓄水器、滚布的安装位置分别与尘盒、胶刷相对应。2.智能清洁机器人控制方法，其特征在于，包括两种工作模式，其中：机器人处于清扫模式时，控制单元驱动行走单元按照预设路径规划行进，风机处于开启状态，垃圾通过吸尘口被吸入到尘盒内部；机器人处于旋拖模式时，且蓄水器和滚布均安装在对应位置，控制单元驱动行走单元按照预设路径规划行进。3.根据权利要求2所述的智能清洁机器人控制方法，其特征在于，机器人处于旋拖模式时，风机处于开启或关闭状态。4.根据权利要求3所述的智能清洁机器人控制方法，其特征在于，蓄水器和/或滚布处设置有在位检测装置，在位检测装置包括微动开关、霍尔传感器、红外传感器。5.根据权利要求4所述的智能清洁机器人控制方法，其特征在于，蓄水器和/或滚布不在位时，在位检测装置向控制单元反馈信号A...

【专利技术属性】
技术研发人员：高新忠，甘嵩，凡海洋，韦宜军，冯书鹏，
申请(专利权)人：杭州匠龙机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33