一种滚刷装置及其控制方法和清洁设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种滚刷装置及其控制方法和清洁设备，该滚刷装置包括：滚刷本体、驱动模块、检测模块和控制模块；所述滚刷本体与所述驱动模块相连，所述驱动模块与外部的支撑结构相连；所述检测模块，用于检测所述滚刷本体距清洁面的第一距离，以及检测所述支撑结构距支撑面的第二距离，其中，所述清洁面为待清洁的平面，所述支撑面为支撑所述支撑结构的平面；所述控制模块，用于根据所述检测模块检测出的所述第一距离和所述第二距离，向所述驱动模块发送控制指令；所述驱动模块，用于根据所述控制模块发送的所述控制指令，驱动所述滚刷本体进行相对所述清洁面的伸缩运动。本方案能够提高滚刷装置的清洁效果。

Rolling brush device, control method and cleaning device thereof

The invention provides a rolling brush device and its control method and cleaning equipment, the rolling brush device comprises a brush body, a driving module, detection module and control module; the brush body is connected with the drive module, connected to the supporting structure and the external drive module; the detecting module for the first distance detection of the brush body from the cleaning surface, and the detection of the support structure from the supporting surface of the second distance, among them, the clean surface is a plane to be cleaned, the support surface for supporting the supporting structure of the plane; the control module, according to the first detection of the detection distance the module and the second module distance, send control instructions to the driver; the driver module, according to the control module to send the control instruction, driving the rolling brush The body carries out the telescopic movement relative to the cleaning face. The scheme can improve the cleaning effect of the rolling brush device.

【技术实现步骤摘要】
一种滚刷装置及其控制方法和清洁设备
本专利技术涉及智能家居
，特别涉及一种滚刷装置及其控制方法和清洁设备。
技术介绍
随着计算机技术和传感器技术的不断发展和进步，出现了各种自动清洁设备，比如扫地机器人。自动清洁设备能够在计算机程序的控制下，自动完成扫地、拖地等清洁工作。自动清洁设备按照结构不同可以分为两类，一类是包括滚刷的自动清洁设备，另一类是不包括滚刷的自动清洁设备。滚刷的主要作用是将清洁面上的污物卷入自动清洁设备内部。目前，在包括滚刷的自动清洁设备中，滚刷与壳体的相对位置固定。针对目前包括滚刷的自动清洁设备，由于自动清洁设备中滚刷与壳体相对位置固定，当清洁面上存在凹槽时，滚刷无法深入凹槽对凹槽底部进行清洁，造成清洁效果较差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种滚刷装置及其控制方法和清洁设备，能够提高清洁效果。第一方面，本专利技术实施例提供了一种滚刷装置，包括：滚刷本体、驱动模块、检测模块和控制模块；所述滚刷本体与所述驱动模块相连，所述驱动模块与外部的支撑结构相连；所述检测模块，用于检测所述滚刷本体距清洁面的第一距离，以及检测所述支撑结构距支撑面的第二距离，其中，所述清洁面为待清洁的平面，所述支撑面为支撑所述支撑结构的平面；所述控制模块，用于根据所述检测模块检测出的所述第一距离和所述第二距离，向所述驱动模块发送控制指令；所述驱动模块，用于根据所述控制模块发送的所述控制指令，驱动所述滚刷本体进行相对所述清洁面的伸缩运动。可选地，所述控制模块，用于对所述第一距离与所述第二距离进行比较，当所述第一距离与所述第二距离之差大于预设的第一临界阈值时，向所述控制模块发送第一控制指令；当所述第一距离与所述第二距离之差小于预设的第二临界阈值时，向所述控制模块发送第二控制指令；所述驱动模块，用于根据所述控制模块发送的第一控制指令，驱动所述滚刷本体向靠近所述清洁面的方向进行伸展运动；以及根据所述控制模块发送的第二控制指令，驱动所述滚刷本体向远离所述清洁面的方向进行收缩运动。可选地，所述驱动模块包括：电动机和曲柄连杆机构；所述电动机与所述支撑结构相连；所述曲柄连杆结构包括曲轴和连杆，所述曲轴与所述电动机的输出轴相连，所述连杆的一端与所述曲轴相连，所述连杆的另一端与所述滚刷本体的旋转轴相连；所述电动机，用于根据所述控制模块发送的所述控制指令，使所述输出轴正向或反向转动对应的角度，通过所述连杆带动所述滚刷本体相对所述清洁面进行伸缩运动。可选地，所述驱动模块包括：电动机、传动机构和凸轮；所述传动机构分别与所述电动机的输出轴和所述凸轮相连，所述凸轮通过旋转轴与所述支撑结构相连，所述凸轮的外缘与所述滚刷本体的旋转轴相接触；所述电动机，用于根据所述控制模块发送的所述控制指令，驱动所述输出轴正向或反向转动对应的角度，通过所述传动机构带动所述凸轮转动对应的角度，以通过所述凸轮控制所述滚刷本体相对所述清洁面进行伸缩运动。可选地，所述传动机构包括：皮带组、传动链条组和齿轮组中的任意一个或多个。可选地，所述驱动模块包括：液压泵和液压推杆；所述液压泵的出油口与所述液压推杆的液压缸相连，所述液压缸与所述支撑结构相连，所述液压推杆的活塞杆与所述滚刷本体的旋转轴相连；所述液压泵，用于根据所述控制模块发送的所述控制指令，向所述液压推杆的液压缸中注入或从所述液压推杆的液压缸中抽取相对应体积的液压油，以使所述液压推杆的活塞杆带动所述滚刷本体相对所述清洁面进行伸缩运动。可选地，所述检测模块包括：第一检测单元和第二检测单元；所述第一检测单元包括红外测距传感器组和超声波测距传感器组中的至少一个，用于检测所述第一距离，并将检测出的所述第一距离发送给所述控制模块；所述第二检测单元包括红外测距传感器组合超声测距传感器组中的至少一个，用于检测所述第二距离，并将检测出的所述第二距离发送给所述控制模块；其中，所述红外测距传感器组包括至少一个红外测距传感器，所述超声测距传感器组包括至少一个超声测距传感器。可选地，所述第二检测单元，用于根据所述支撑结构的运动方向，检测所述支撑结构上位于所述滚刷本体前端的区域距所述支撑面的距离，作为所述第二距离发送给所述控制模块。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种对上述任意一种滚刷装置进行控制的方法，包括：通过所述检测模块检测所述滚刷本体距清洁面的第一距离和所述支撑结构距支撑面的第二距离，其中，所述清洁面为带清洁的平面，所述支撑面为支撑所述支撑结构的平面；利用所述控制模块，根据所述检测模块检测出的所述第一距离和所述第二距离，向所述驱动模块发送控制指令；利用所述驱动模块，根据所述控制模块发送的控制指令，驱动所述滚刷本体进行相对所述清洁面的伸缩运动。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种清洁设备，包括：壳体和上述实施例提供的任意一种滚刷装置；所述壳体作为所述支撑结构与所述滚刷装置相连。本专利技术实施例提供了一种滚刷装置及其控制方法和清洁设备，滚刷本体与驱动模块相连，驱动模块与支撑结构相连。检测模块检测滚刷本体距清洁面的第一距离和支撑结构距支撑面的第二距离，控制模块根据第一距离和第二距离可以确定滚刷本体的离地状态，形成相对应的控制指令。驱动模块根据控制指令驱动滚刷本体进行相对于所述清洁面的伸缩运动。由此可见，当支撑结构位于非平整的支撑面上时，清洁面与支撑面可能不是同一平面，此时第一距离和第二距离会发生相应的变化，驱动模块根据由第一距离和第二距离确定的控制指令，驱动滚刷本体进行伸展运动或收缩运动，使滚刷本体与清洁面保持合适的距离，以保证滚刷本体能够对呈凹槽状或凸起状的清洁面进行清洁，提高清洁效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一个实施例提供的一种滚刷装置的示意图；图2是本专利技术一个实施例提供的滚刷装置与支撑面相对位置的示意图；图3是本专利技术另一个实施例提供的滚刷装置与支撑面相对位置的示意图；图4是本专利技术一个实施例提供的一种包括曲柄连杆结构的驱动模块的示意图；图5是本专利技术一个实施例提供的一种包括凸轮的驱动模块的示意图；图6是本专利技术一个实施例提供的一种包括液压泵的驱动模块的示意图；图7是本专利技术另一个实施例提供的一种滚刷装置的示意图；图8是本专利技术一个实施例提供的滚刷本体与第二检测模块的相对位置示意图；图9是本专利技术一个实施例提供的一种对滚刷装置进行控制的方法流程图；图10是本专利技术一个实施例提供的一种清洁设备的示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种滚刷装置，包括：滚刷本体101、驱动模块102、检测模块103和控制模块104；所述滚刷本体101与所述驱动模块102相连，所述驱动模块102与外部的支撑结构相连；所述检本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种滚刷装置，其特征在于，包括：滚刷本体、驱动模块、检测模块和控制模块；所述滚刷本体与所述驱动模块相连，所述驱动模块与外部的支撑结构相连；所述检测模块，用于检测所述滚刷本体距清洁面的第一距离，以及检测所述支撑结构距支撑面的第二距离，其中，所述清洁面为待清洁的平面，所述支撑面为支撑所述支撑结构的平面；所述控制模块，用于根据所述检测模块检测出的所述第一距离和所述第二距离，向所述驱动模块发送控制指令；所述驱动模块，用于根据所述控制模块发送的所述控制指令，驱动所述滚刷本体进行相对所述清洁面的伸缩运动。

【技术特征摘要】
1.一种滚刷装置，其特征在于，包括：滚刷本体、驱动模块、检测模块和控制模块；所述滚刷本体与所述驱动模块相连，所述驱动模块与外部的支撑结构相连；所述检测模块，用于检测所述滚刷本体距清洁面的第一距离，以及检测所述支撑结构距支撑面的第二距离，其中，所述清洁面为待清洁的平面，所述支撑面为支撑所述支撑结构的平面；所述控制模块，用于根据所述检测模块检测出的所述第一距离和所述第二距离，向所述驱动模块发送控制指令；所述驱动模块，用于根据所述控制模块发送的所述控制指令，驱动所述滚刷本体进行相对所述清洁面的伸缩运动。2.根据权利要求1所述的滚刷装置，其特征在于，所述控制模块，用于对所述第一距离与所述第二距离进行比较，当所述第一距离与所述第二距离之差大于预设的第一临界阈值时，向所述控制模块发送第一控制指令；当所述第一距离与所述第二距离之差小于预设的第二临界阈值时，向所述控制模块发送第二控制指令；所述驱动模块，用于根据所述控制模块发送的第一控制指令，驱动所述滚刷本体向靠近所述清洁面的方向进行伸展运动；以及根据所述控制模块发送的第二控制指令，驱动所述滚刷本体向远离所述清洁面的方向进行收缩运动。3.根据权利要求1或2所述的滚刷装置，其特征在于，所述驱动模块包括：电动机和曲柄连杆机构；所述电动机与所述支撑结构相连；所述曲柄连杆结构包括曲轴和连杆，所述曲轴与所述电动机的输出轴相连，所述连杆的一端与所述曲轴相连，所述连杆的另一端与所述滚刷本体的旋转轴相连；所述电动机，用于根据所述控制模块发送的所述控制指令，使所述输出轴正向或反向转动对应的角度，通过所述连杆带动所述滚刷本体相对所述清洁面进行伸缩运动。4.根据权利要求1或2所示的滚刷装置，其特征在于，所述驱动模块包括：电动机、传动机构和凸轮；所述传动机构分别与所述电动机的输出轴和所述凸轮相连，所述凸轮通过旋转轴与所述支撑结构相连，所述凸轮的外缘与所述滚刷本体的旋转轴相接触；所述电动机，用于根据所述控制模块发送的所述控制指令，驱动所述输出轴正向或反向转动对应的角度，通过所述传动机构带动所述凸轮转动对应的角度，以通过所述凸轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁源，潘米样，张根源，任艺，
申请(专利权)人：意诺科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51