对活动目标进行到位检测的方法和装置制造方法及图纸

本说明书实施例提供了对活动目标进行到位检测的方法和装置。该方法通过利用毫米波雷达获取探测区域的多各运动点的点云数据，根据这些点云数据可以确定出探测区域内包括的至少一个活动目标，然后根据点云数据中的运动点的属性信息可以确定活动目标的位置信息，最后可以根据目标区域的范围信息和活动目标的位置信息，判断活动目标是否位于目标区域内。这种检测某个目标区域内是否有活动目标进入的方案只需借助一个毫米波雷达，即便目标区域发生变化，这种方案也能够通过改变目标区域的范围信息继续对活动目标进行到位检测，而无需继续在变化后的目标区域内重新部署传感器，从而能够降低对活动目标进行到位检测的操作复杂性。

【技术实现步骤摘要】
对活动目标进行到位检测的方法和装置
本说明书一个或多个实施例涉及计算机技术，尤其涉及对活动目标进行到位检测的方法和装置。
技术介绍
到位检测是用于检测某个目标区域内是否有活动目标进入的技术。目前，通常是通过在目标区域内部署传感器的方式来实现检测。然而，在实现上述技术方案时，由于传感器部署完成后，只能针对该目标区域进行检测，一旦目标区域发生变化，那么只能继续在变化后的目标区域内重新部署传感器，这种对活动目标进行到位检测的操作复杂。
技术实现思路
本说明书一个或多个实施例描述了对活动目标进行到位检测的方法和装置，能够降低对活动目标进行到位检测的操作复杂性。根据第一方面，提供了一种对活动目标进行到位检测的方法，包括：获取目标区域的范围信息；所述目标区域是对探测区域进行划分得来的；获取由毫米波雷达对所述探测区域检测得到的与多个运动点对应的点云数据；所述点云数据包括运动点的个数以及每个运动点的属性信息；根据由毫米波雷达对所述探测区域检测得到的运动点的个数以及每个运动点的属性信息，确定所述探测区域内包括的至少一个活动目标；其中，每一个活动目标由多个运动点组成；针对每一个活动目标，均执行：根据与该活动目标对应的运动点的属性信息，确定该活动目标的位置信息；根据所述目标区域的范围信息以及该活动目标的位置信息，判断该活动目标是否位于所述目标区域内。在本说明书的一个实施例中，所述属性信息包括坐标、速度和信噪比；所述根据由毫米波雷达对所述探测区域检测得到的运动点的个数以及每个运动点的属性信息，确定所述探测区域内包括的至少一个活动目标，包括：根据每个运动点的坐标、速度和信噪比，对所述探测区域内的多个运动点进行聚类处理，得出至少一个初始点云云团；针对每个初始点云云团，如果该初始点云云团中包括的运动点的个数不小于预设的第一数量阈值，且该初始点云云团中包括的任意两个运动点之间的距离均小于预设的第一距离阈值时，则将该初始点云云团确定为有效点云云团；将满足活动目标确定规则的有效点云云团，确定为活动目标。在本说明书的一个实施例中，所述活动目标确定规则包括如下中的至少一项：有效点云云团的持续时长不小于预设的第一时长；有效点云云团中包括的运动点的个数不小于预设的第二数量阈值；有效点云云团和与该有效点云云团距离最近的有效点云云团之间的距离不小于预设的第二距离阈值。在本说明书的一个实施例中，所述点云数据包括每个运动点到所述毫米波雷达的距离和每个运动点到所述毫米波雷达的方位角；在所述确定该活动目标的位置信息之前，进一步包括：获取所述毫米波雷达的位置信息；所述确定该活动目标的位置信息，包括：根据该活动目标中每个运动点到所述毫米波雷达的距离，计算该活动目标到所述毫米波雷达的平均距离；根据该活动目标中每个运动点到所述毫米波雷达的方位角，计算该活动目标到所述毫米波雷达的平均方位角；根据所述毫米波雷达的位置信息以及计算得到的平均距离和平均方位角，确定该活动目标的位置信息。在本说明书的一个实施例中，所述探测区域内至少存在两个目标区域；在预设的第二时长内，所述毫米波雷达对所述探测区域检测得到至少两帧的与多个运动点对应的点云数据；所述根据所述目标区域的范围信息以及该活动目标的位置信息，判断该活动目标是否位于所述目标区域内，包括：根据所述目标区域的范围信息以及该活动目标在每一帧中的位置信息，判断该活动目标是否位于所述目标区域内；在判断出至少一帧中的一个活动目标位于其中一个目标区域内后，进一步包括：在预设的第二时长内，判断至少一帧中的该活动目标是否位于另一个目标区域内，如果是，则执行如下处理：对在所述第二时长内所有帧中的与该活动目标的对应的运动点进行降噪处理；确定该活动目标新的位置信息；根据确定出的新的位置信息，确定该活动目标所位于的目标区域。在本说明书的一个实施例中，所述对在所述第二时长内所有帧中的与该活动目标的对应的运动点进行降噪处理，包括：确定所述两个目标区域的边界带区域；其中，目标区域的边界带区域是由该目标区域的边界线向该目标区域的内部移动预设距离形成；去除在所述第二时长内所有帧中的位于所述边界带区域上的运动点；和/或，所述点云数据包括每个运动点的多普勒值；其中，每个运动点的多普勒值用于表征该运动点到所述毫米波雷达的相对距离的变化率；所述对在所述第二时长内所有帧中的与该活动目标的对应的运动点进行降噪处理，包括：计算在所述第二时长内所有帧中的与该活动目标对应的运动点的平均多普勒值；去除多普勒值低于所述平均多普勒值的运动点。在本说明书的一个实施例中，所述确定该活动目标新的位置信息，包括：对降噪处理后的与该活动目标对应的运动点再次进行聚类处理，得到至少两个新的点云云团；根据运动点个数最多的新的点云云团中的运动点的属性信息，确定该活动目标新的位置信息。根据第二方面，提供了一种对活动目标进行到位检测的装置，包括：第一获取模块，配置为获取目标区域的范围信息；所述目标区域是对探测区域进行划分得来的；第二获取模块，配置为获取由毫米波雷达对所述探测区域检测得到的与多个运动点对应的点云数据；所述点云数据包括运动点的个数以及每个运动点的属性信息；活动目标确定模块，配置为根据由毫米波雷达对所述探测区域检测得到的运动点的个数以及每个运动点的属性信息，确定所述探测区域内包括的至少一个活动目标；其中，每一个活动目标由多个运动点组成；处理模块，配置为针对每一个活动目标，均执行：根据与该活动目标对应的运动点的属性信息，确定该活动目标的位置信息；根据所述目标区域的范围信息以及该活动目标的位置信息，判断该活动目标是否位于所述目标区域内。根据第三方面，提供了一种对活动目标进行到位检测的装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可执行代码，所述处理器执行所述可执行代码时，实现本说明书任一实施例所述的方法。根据第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行本说明书任一实施例所述的方法。根据本说明书实施例提供的对活动目标进行到位检测的方法和装置，通过利用毫米波雷达获取探测区域的多各运动点的点云数据，根据这些点云数据可以确定出探测区域内包括的至少一个活动目标，然后根据点云数据中的运动点的属性信息可以确定活动目标的位置信息，最后可以根据目标区域的范围信息和活动目标的位置信息，判断活动目标是否位于目标区域内。这种检测某个目标区域内是否有活动目标进入的方案只需借助一个毫米波雷达，即便目标区域发生变化，这种方案也能够通过改变目标区域的范围信息继续对活动目标进行到位检测，而无需继续在变化后的目标区域内重新部署传感器，从而能够降低对活动目标进行到位检测的操作复杂性。附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.对活动目标进行到位检测的方法，其特征在于，包括：/n获取目标区域的范围信息；所述目标区域是对探测区域进行划分得来的；/n获取由毫米波雷达对所述探测区域检测得到的与多个运动点对应的点云数据；所述点云数据包括运动点的个数以及每个运动点的属性信息；/n根据由毫米波雷达对所述探测区域检测得到的运动点的个数以及每个运动点的属性信息，确定所述探测区域内包括的至少一个活动目标；其中，每一个活动目标由多个运动点组成；/n针对每一个活动目标，均执行：/n根据与该活动目标对应的运动点的属性信息，确定该活动目标的位置信息；/n根据所述目标区域的范围信息以及该活动目标的位置信息，判断该活动目标是否位于所述目标区域内。/n

【技术特征摘要】
1.对活动目标进行到位检测的方法，其特征在于，包括：
获取目标区域的范围信息；所述目标区域是对探测区域进行划分得来的；
获取由毫米波雷达对所述探测区域检测得到的与多个运动点对应的点云数据；所述点云数据包括运动点的个数以及每个运动点的属性信息；
根据由毫米波雷达对所述探测区域检测得到的运动点的个数以及每个运动点的属性信息，确定所述探测区域内包括的至少一个活动目标；其中，每一个活动目标由多个运动点组成；
针对每一个活动目标，均执行：
根据与该活动目标对应的运动点的属性信息，确定该活动目标的位置信息；
根据所述目标区域的范围信息以及该活动目标的位置信息，判断该活动目标是否位于所述目标区域内。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述属性信息包括坐标、速度和信噪比；
所述根据由毫米波雷达对所述探测区域检测得到的运动点的个数以及每个运动点的属性信息，确定所述探测区域内包括的至少一个活动目标，包括：
根据每个运动点的坐标、速度和信噪比，对所述探测区域内的多个运动点进行聚类处理，得出至少一个初始点云云团；
针对每个初始点云云团，如果该初始点云云团中包括的运动点的个数不小于预设的第一数量阈值，且该初始点云云团中包括的任意两个运动点之间的距离均小于预设的第一距离阈值时，则将该初始点云云团确定为有效点云云团；
将满足活动目标确定规则的有效点云云团，确定为活动目标。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述活动目标确定规则包括如下中的至少一项：
有效点云云团的持续时长不小于预设的第一时长；
有效点云云团中包括的运动点的个数不小于预设的第二数量阈值；
有效点云云团和与该有效点云云团距离最近的有效点云云团之间的距离不小于预设的第二距离阈值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述点云数据包括每个运动点到所述毫米波雷达的距离和每个运动点到所述毫米波雷达的方位角；
在所述确定该活动目标的位置信息之前，进一步包括：获取所述毫米波雷达的位置信息；
所述确定该活动目标的位置信息，包括：
根据该活动目标中每个运动点到所述毫米波雷达的距离，计算该活动目标到所述毫米波雷达的平均距离；
根据该活动目标中每个运动点到所述毫米波雷达的方位角，计算该活动目标到所述毫米波雷达的平均方位角；
根据所述毫米波雷达的位置信息以及计算得到的平均距离和平均方位角，确定该活动目标的位置信息。


5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，
所述探测区域内至少存在两个目标区域；
在预设的第二时长内，所述毫米波雷达对所述探测区域检测得到至少两帧的与多个运动点对应的点云数据；
所述根据所述目标区域的范围信息以及该活动目标的位置信息，判断该活动目标是否位于所述目标区域内，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲晓波，廖瑞军，陈富，潘米样，陈建桦，邹万里，
申请(专利权)人：意诺科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51