【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及计算机
，具体涉及深度学习、计算机视觉等人工智能
，尤其涉及目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术，以及机器学习、深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。随着人工智能技术地不断发展和完善，其已经在与人类日常生活相关的各个领域扮演着极其重要的作用，例如，人工智能已在多目标跟踪领域中取得了显著的进展。多目标跟踪，即(MultipleObjectTracking，MOT)，主要任务是给定一个图像序列，找到图像序列中运动的目标，并对不同帧的运动目标进行识别，目前常用的目标跟踪方法，其跟踪的效果严重依赖于目标检测的质量，当目标检测的效果下降时，也会影响到目标...
【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，包括：/n对视频之中的目标进行检测，以得到与所述目标对应的检测框信息；/n获取所述目标的形态特征和运动特征；/n根据所述检测框信息和所述形态特征确定所述目标的目标三维信息；/n根据所述目标三维信息结合所述运动特征确定预测轨迹的轨迹三维信息；以及/n根据所述目标三维信息和所述轨迹三维信息对所述视频之中的目标进行跟踪。/n
【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，包括：
对视频之中的目标进行检测，以得到与所述目标对应的检测框信息；
获取所述目标的形态特征和运动特征；
根据所述检测框信息和所述形态特征确定所述目标的目标三维信息；
根据所述目标三维信息结合所述运动特征确定预测轨迹的轨迹三维信息；以及
根据所述目标三维信息和所述轨迹三维信息对所述视频之中的目标进行跟踪。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述检测框信息和所述形态特征确定所述目标的目标三维信息，包括：
根据所述形态特征，确定所述目标基于三维坐标空间之中的中心点坐标、朝向角，以及尺寸信息；
根据所述中心点坐标、所述朝向角，以及所述尺寸信息，确定与所述目标对应的参考框信息；以及
根据所述检测框信息和所述参考框信息确定所述目标的目标三维信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标三维信息结合所述运动特征确定预测轨迹的轨迹三维信息，包括：
根据所述中心点坐标、所述朝向角、所述运动特征，结合所述卡尔曼滤波算法确定预测轨迹；
将所述预测轨迹的信息映射至所述三维坐标空间之中，以得到所述预测轨迹的轨迹三维信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标三维信息和所述轨迹三维信息对所述视频之中的目标进行跟踪，包括：
在跟踪处理的第一阶段，根据所述目标三维信息、第一轨迹的轨迹三维信息对所述目标和所述第一轨迹进行级联匹配，所述第一轨迹和第二轨迹共同组成所述预测轨迹；
在跟踪处理的第二阶段，根据所述目标三维信息、所述第二轨迹的轨迹三维信息对所述目标和所述第二轨迹进行匹配，直至所述预测轨迹匹配完成。
5.根据权利要求4所述的方法，所述预测轨迹的条数为多条，不同的所述预测轨迹可对应相同或者不相同的轨迹评分，
其中，所述在跟踪处理的第一阶段，根据所述目标三维信息、第一轨迹的轨迹三维信息对所述目标和所述第一轨迹进行级联匹配，所述第一轨迹和第二轨迹共同组成所述预测轨迹，包括：
在跟踪处理的第一阶段，根据所述轨迹评分的排列顺序、所述目标三维信息、第一轨迹的轨迹三维信息对所述目标和所述第一轨迹进行级联匹配，所述排列顺序是所述轨迹评分由高到低的顺序。
6.根据权利要求5所述的方法，所述视频包括多帧视频帧，在所述根据所述轨迹评分的排列顺序、所述目标三维信息、第一轨迹的轨迹三维信息对所述目标和所述第一轨迹进行级联匹配之前，还包括：
确定所述预测轨迹对应于所述多帧视频帧之中的多个初始轨迹评分；
确定所述预测轨迹的轨迹长度；
根据所述多个初始轨迹评分和所述轨迹长度，确定所述平均轨迹评分，并将所述平均轨迹评分作为所述预测轨迹的轨迹评分。
7.一种目标跟踪装置，包括：
检测模块，用于对视频之中的目标进行检测，以得到与所述目标对应的检测框信息；
获取模块，...
【专利技术属性】
技术研发人员：康帅，苏翔博，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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