深度图生成方法和基于该方法的无人机技术

技术编号:16049217 阅读:42 留言:0更新日期:2017-08-20 09:00
本发明专利技术公开了一种能进行遮挡恢复的深度图生成方法,包括:S1、检测两个图像中的异常区域,该两个图像是从不同角度对同一场景同时进行拍摄而获得;S2、在屏蔽所述两个图像中的处于异常区域的像素的情况下,根据所述两个图像生成深度图。本发明专利技术还提出一种基于该深度图生成方法的遮挡检测系统、避障系统和无人机能够实时检测和处理固定遮挡物,减少其对于障碍检测的影响。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】深度图生成方法和基于该方法的无人机版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者专利披露。
本专利技术属于计算机视觉
,具体是指采用双目摄像头系统生成用于避障的深度图时进行遮挡恢复的方法,以及采用该遮挡恢复方法的遮挡检测系统。本专利技术可应用于带有多摄像头的载具的避障应用,例如无人驾驶的汽车、自动飞行的无人机、VR/AR眼镜、双摄像头的手机等设备。
技术介绍
计算机视觉是依靠成像系统代替视觉器官作为输入敏感手段的技术。最常用的成像系统是摄像头,由双摄像头即可组成一个基础的视觉系统,称为StereoVision。双目摄像头系统StereoVisionSystem是通过两个摄像头,拍摄同一时刻、不同角度的两张照片,再通过两张照片的差异,以及两个摄像头之间的位置、角度关系,利用三角关系,计算出场景与摄像头的距离关系,这种距离关系一张图显示即为深度图(DepthMap)。也就是说,双目摄像头系统是通过同一时刻不同角度的两张照片的差异,来获取场景的深度信息。两张照片的差异通常是由于从本文档来自技高网...
深度图生成方法和基于该方法的无人机

【技术保护点】
一种能进行遮挡恢复的深度图生成方法,包括:S1、检测两个图像中的异常区域,该两个图像是从不同角度对同一场景同时进行拍摄而获得;S2、在屏蔽所述两个图像中的处于异常区域的像素的情况下,根据所述两个图像生成深度图。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种能进行遮挡恢复的深度图生成方法,包括:S1、检测两个图像中的异常区域,该两个图像是从不同角度对同一场景同时进行拍摄而获得;S2、在屏蔽所述两个图像中的处于异常区域的像素的情况下,根据所述两个图像生成深度图。2.如权利要求1所述的深度图生成方法,其特征在于,步骤S1中检测两个图像中的异常区域是通过检测遮挡物的纹理和/或遮挡物可能出现的区域来进行。3.如权利要求2所述的深度图生成方法,其特征在于,根据遮挡物的姿态角来确定所述遮挡物可能出现的区域。4.如权利要求1所述的深度图生成方法,其特征在于,步骤S1中检测两个图像中的异常区域时,将过度曝光的区域作为异常区域。5.如权利要求4所述的深度图生成方法,其特征在于,过度曝光的区域是指像素的亮度值大于某个阈值的区域。6.如权利要求1所述的深度图生成方法,其特征在于,步骤S2中生成深度图D时采用Semi-globalMatching算法,该算法计算匹配代价S取最小值时相应的深度值d,S表示所述两幅图像在进行匹配计算时的匹配程度。7.如权利要求6所述的深度图生成方法,其特征在于,所述匹配代价S由下式计算:其中Lr(p,d)表示像素p沿路径r的路径代价,所述路径代价Lr(p,d)由下式迭代计算获得:L′r(p,d)=C(p,d)+min(L′r(p-r,d),L′r(p-r,d-1)+P1,L′r(p-r,d+1)+P1,min(L′r(p-r,i)+P2)其中,C(p,d)表示像素p的匹配度,P1、P2为惩罚因子,均为常数,i为自然数。8.如权利要求7所述的深度图生成方法,其特征在于,在步骤S2中,对于步骤1中检测到的所有异常区域的所有像素,令C(p,d)为一个常数CB,该CB大于其他区域像素的C(p,d)的最大值。9.如权利要求8所述的深度图生成方法,步骤S2还包括提示出现大面积遮挡的步骤。10.如权利要求9所述的深度图生成方法:其特征在于,步骤S2计算∑pS(p,d),当∑pS(p,d)大于一个阈值时,提示出现大面积遮挡。11.一种无人机,其特征在于,包括:图像获取装置,用于获取从不同角度对同一场景同时进行拍摄的两个图像;以及一个或多个处理器,用于:检测所述两个图像中的异常区域;以及在屏蔽所述异常区域的情况下,根据所述两个图像生成深度...

【专利技术属性】
技术研发人员:周游朱振宇杜劼熹
申请(专利权)人:深圳市大疆创新科技有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1