一种无人机及其全景拼接方法、装置和系统制造方法及图纸

一种无人机及其全景拼接方法、装置和系统，其中，所述方法包括：获取用于拼接的若干帧图像；在无人机端基于预设规则对若干帧图像进行全景拼接得到全景图像；将全景图像发送给移动终端。由于在无人机端获取用于拼接的若干帧图像，并基于预设规则对若干帧图像进行全景拼接得到全景图像，从而避免了在对用于拼接的若干帧图像进行编码压缩所引起的图像失真，降低了拼接误差。并且由于在无人机端拼接全景图像，相对于在移动终端拼接全景图像，缩短了从获取图像到拼接图像的响应时间，提高了拼接效率，改善了全景拼接的实时性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机视频图像处理领域，具体涉及一种无人机及其全景拼接方法、装置和系统。
技术介绍
图像拼接技术发展日趋成熟，图像拼接技术是指将数张图像(可能是不同时间、不同视角或者不同传感器获得的图像)拼成一幅大型的无缝高分辨率图像的技术。图像拼接技术已广泛应用于空间探测、遥感图像、医学图像分析等领域。而随着民用航拍无人机技术的不断发展，无人机的应用范围也在迅速扩展，在广告摄影、交通、灾情检测等领域也有了广泛的应用。将图像拼接技术与航拍无人机相融合，可以为用户提供高空的大视场宽视角的全景图像，克服单一视角信息量小，无法全面观测的问题。现有技术中，对于无人机航拍领域的全景拼接，通常将飞行控制与图像的拼接处理分开，具体地，无人机航拍获取若干帧图像，并传送到地面的移动终端，由移动终端对接收到的若干帧图像进行拼接。由于无人机在向移动终端传送图像时，需要先对若干帧图像编码压缩，因此，当移动终端解码时，会存在一定的图像失真，并且会造成拼接响应的延迟，从而导致拼接效率差，全景拼接的实时性差；此外，在图像采集的时间点不一致、曝光不理想、明亮度不达标等噪声的影响下，当图像数据传送到移动终端后，移动终端难以对这些噪声进行判断，从而导致拼接误差大，难以保证图像质量。如何减少全景图像拼接噪声影响导致的误差，提高拼接实时性成为亟待解决的问题。
技术实现思路
因此，本专利技术要解决的技术问题在于如何减少全景图像拼接噪声影响导致的误差，提高拼接实时性。为此，根据第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机全景拼接方法，包括：获取用于拼接的若干帧图像；在无人机端基于预设规则对若干帧图像进行全景拼接得到全景图像；将全景图像发送给移动终端。进一步，若干帧图像中，相邻的图像之间至少有部分重合。进一步，在无人机端基于预设规则对若干帧图像进行全景拼接得到全景图像包括：提取若干帧图像的特征点；配准相邻图像特征点并拼接相邻图像得到相邻图像的拼接图像，以得到全景图像。进一步，在提取若干帧图像的特征点中，以像素块为单位提取特征点。进一步，在配准相邻图像特征点并拼接相邻图像得到相邻图像的拼接图像中，根据一帧图像的特征点查找与该帧图像相邻图像中相同的特征点；将该帧图像和/或相邻图像进行几何变换，以使一致性该帧图像和相邻图像具有一致性位置视角；将相邻图像中的相同的特征点拼合至该帧图像的特征点，以得到相邻图像的拼接图像。进一步，在配准相邻图像特征点并拼接相邻图像得到相邻图像的拼接图像之后，还包括：对拼接图像中的相邻图像拼接区域进行平滑过渡。进一步，对拼接图像中的相邻图像拼接区域进行平滑过渡包括：对拼接区域的颜色通道基于预设权值进行相加合成。进一步，在获取用于拼接的若干帧图像之后，还包括：对畸变图像进行畸变校正。根据第二方面，本专利技术实施例提供一种无人机全景拼接装置，用于无人机端，包括：图像获取单元，用于获取用于拼接的若干帧图像；全景拼接单元，用于在无人机端基于预设规则对若干帧图像进行全景拼接得到全景图像；发送单元，用于将全景图像发送给移动终端。进一步，若干帧图像中，相邻的图像之间至少有部分重合。进一步，全景拼接单元包括：特征点提取子单元，用于提取若干帧图像的特征点；配准子单元，用于配准相邻图像特征点并拼接相邻图像得到相邻图像的拼接图像，以得到全景图像。进一步，还包括：校正单元，用于对畸变图像进行畸变校正。根据第三方面，本专利技术实施例提供一种无人机全景拼接系统，包括：无人机和移动终端，移动终端用于向无人机发送用于表征获取全景图像的指示信号；无人机用于根据指示信号获取若干帧图像；无人机还用于对若干帧图像进行拼接得到全景图像；无人机还用于将全景图像发送给移动终端。进一步，无人机在根据指示信号获取若干帧图像时，根据指示信号在预设位置自动旋转并自动连拍得到若干帧图像。进一步，若干帧图像中，相邻的图像之间至少有部分重合。根据第四方面，本专利技术实施例提供一种无人机，包括：摄像头，用于采集用于拼接的若干帧图像；无人机本体，用于承载摄像头；处理器，用于执行程序实现上述的无人机全景拼接方法。本专利技术技术方案，具有如下优点：本专利技术提供的无人机全景拼接方法、装置及系统，由于在无人机端获取用于拼接的若干帧图像，并基于预设规则对若干帧图像进行全景拼接得到全景图像，从而避免了在对用于拼接的若干帧图像进行编码压缩所引起的图像失真，降低了拼接误差。并且由于在无人机端拼接全景图像，相对于在移动终端拼接全景图像，缩短了从获取图像到拼接图像的响应时间，提高了拼接效率，改善了全景拼接的实时性。作为优选的技术方案，由于以像素块为单位提取特征点，相对于以像素点为单位提取特征点，能够提高图像特征提取和配准的效率。作为优选的技术方案，由于在获取用于拼接的若干帧图像之后，还对畸变图像进行畸变校正，从而进一步提高了图像的成像质量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例公开的一种无人机全景拼接系统示意图；图2为本专利技术实施例公开的无人机全景拼接系统的一种时序示意图；图3为本专利技术本实施例公开的一种无人机全景拼接方法流程图；图4为本专利技术本实施例公开的一种无人机全景拼接装置示意图；图5为本专利技术本实施例公开的一种无人机示意图。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。此外，下面所描述的本专利技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。请参考图1，为一种无人机全景拼接系统，包括：无人机1和移动终端2，通常，移动终端2用于对无人机1进行飞行控制，以及与无人机1进行数据交互，在具体实施例中，移动终端2可以是手机、平板电脑、个人数字电脑等智能终端。在全景拼接中，一般由无人机1采集若干帧图像，而后传送给移动终端1，由移动终端1解码后进行全景拼接，这导致了拼接失真率高，实时性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机全景拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：获取用于拼接的若干帧图像；在无人机端基于预设规则对所述若干帧图像进行全景拼接得到全景图像；将所述全景图像发送给移动终端。

【技术特征摘要】
1.一种无人机全景拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取用于拼接的若干帧图像；
在无人机端基于预设规则对所述若干帧图像进行全景拼接得到全景图
像；
将所述全景图像发送给移动终端。
2.如权利要求1所述的无人机全景拼接方法，其特征在于，所述若
干帧图像中，相邻的图像之间至少有部分重合。
3.如权利要求1或2所述的无人机全景拼接方法，其特征在于，所
述在无人机端基于预设规则对所述若干帧图像进行全景拼接得到全景图像
包括：
提取所述若干帧图像的特征点；
配准相邻图像特征点并拼接所述相邻图像得到所述相邻图像的拼接图
像，以得到全景图像。
4.如权利要求3所述的无人机全景拼接方法，其特征在于，在所述
提取所述若干帧图像的特征点中，以像素块为单位提取所述特征点。
5.如权利要求3或4所述的无人机全景拼接方法，其特征在于，在
所述配准相邻图像特征点并拼接所述相邻图像得到所述相邻图像的拼接图
像中，
根据一帧图像的特征点查找与该帧图像相邻图像中相同的特征点；
将所述该帧图像和/或所述相邻图像进行几何变换，以使一致性所述该
帧图像和所述相邻图像具有一致性位置视角；
将所述相邻图像中的所述相同的特征点拼合至所述该帧图像的所述特
征点，以得到所述相邻图像的拼接图像。
6.如权利要求3-5任意一项所述的无人机全景拼接方法，其特征在
于，在所述配准相邻图像特征点并拼接所述相邻图像得到所述相邻图像的
拼接图像之后，还包括：
对拼接图像中的所述相邻图像拼接区域进行平滑过渡。
7.如权利要求6所述的无人机全景拼接方法，其特征在于，所述对
拼接图像中的所述相邻图像拼接区域进行平滑过渡包括：对所述拼接区域
的颜色通道基于预设权值进行相加合成。
8.如权利要求1-7任意一项所述的无人机全景拼接方法，其特征在
于，在所述获取用于拼接的若干帧...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佐广，刘洋，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44