用于起重机转向驱动的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于起重机的转向驱动的方法，特别是有橡胶轮胎的起重机，该起重机包括：构架，该构架有在它上部部分中的主支承结构和在该构架的下部部分中在构架的下部部分的相对侧横向于主支承结构的下部梁结构；至少一个有橡胶轮胎的轮子或有橡胶轮胎的轮子结构(6、7)，其可在下部梁结构的两端处绕竖直轴线旋转，即在起重机的各下部拐角中；因此，在转向驱动中，一个下部梁结构的轮子或轮子结构(6、7)锁定在起重机的纵向驱动位置，即平行于下部梁结构，另一个下部梁结构的轮子或轮子结构(6、7)转向和锁定在起重机的横向驱动位置，即，横向于下部梁结构，且驱动轮子或轮子结构(6)以与它们的转向半径成比例的速度而被驱动，转向半径的中心点(X)处在另一下部梁结构的横向轮子或轮子结构之间的中心点处。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于起重机转向驱动的方法
本专利技术涉及一种用于起重机的转向驱动的方法，特别是有橡胶轮胎的起重机，该起重机包括：构架，该构架有在它的上部部分中的主支承结构和在该构架的下部部分中在构架的下部部分的相对侧横向于主支承结构的下部梁结构；滑车，该滑车布置成沿主支承结构运动；至少一个有橡胶轮胎的轮子或有橡胶轮胎的轮子结构，该轮子或轮子结构可在下部梁结构的两端处绕竖直轴线转向，即在起重机的各下部拐角中。
技术介绍
有橡胶轮胎的龙门起重机用于集装箱储存领域中，用于布置和处理起重机。起重机有多种类型和尺寸，最通常是，它们根据在起重机中的轮子数目来进行分组，即4、8或16轮起重机。它们在橡胶轮胎上沿与集装箱行列平行的直通路运动，轮子或轮子结构的方向锁定在与集装箱行列平行的纵向驱动位置中。因为通路是直的，因此可以通过调节在轮子端部之间的速度差来控制起重机。在驱动过程中，轮子或轮子结构保持方向锁定，因此它们垂直于起重机的主支承结构并且平行于下部梁结构。通过使得起重机沿横向方向运动至新的集装箱行列，一个起重机可以用于多个集装箱行列。起重机可以通过驱动它而运动至集装箱行列的端部，在该端部处，轮子或轮子结构的方向锁定脱开，轮子或轮子结构转向90度，至横向驱动方向，并锁定。然后，起重机沿横向方向在横向通路上被驱动至合适的集装箱行列，在该集装箱行列处，轮子或轮子结构转向并锁定至在沿集装箱行列的通路上的纵向驱动位置。在一些情况下，储存场的通路和集装箱行列在不同区域，它们并不必须相互平行，因此必须能够改变起重机的驱动方向。为此，有橡胶轮胎的起重机的轮子或轮子结构可以锁定在中间锁定位置，该中间锁定位置使得起重机能够绕它的中心点进行转向驱动。根据起重机的跨距，中间位置锁定点对于不同的起重机将不同，这意味着，对于每一个不同的跨距长度，在起重机中需要专用跨距部件。尽管锁定件可以标准化，以便覆盖预定跨距范围，但是多个锁定件将是不可避免的。有多种轮子转向结构，两种基本原理应用于最通常使用的轮子转向结构中。在根据第一基本原理的结构中，起重机轮子通过单独的转向机构来转向，通常是液压缸或单独的转向装置。轮子可以相对于该轮子的转向中心而以定心方式或偏心地布置，且轮子在地点上转向。根据第二基本原理，起重机的驱动机构用于使轮子转向，在这种情况下，用于转向的驱动轮偏离转向中心，且轮子转向滚转。文献EP771306B1公开了一种16轮起重机，其中，各转向架设有并排的两个轮子，一个轮子是驱动轮，另一个是惰轮。各转向架有专用的驱动机构以及专用的转向机构。为了转向驱动，提供了如上所述的专用的中间轮子锁定位置。轮子将通过驱动机构而转动至中间位置。文献GB2362863A公开了一种16轮起重机，具有用于使得轮子转向和锁定在转向驱动位置的、极其复杂的杆结构。再有，文献EP1770049B1公开了一种8轮起重机，具有用于将轮子锁定在不同驱动位置的杆结构，包括用于转向驱动的上述中间位置。其它现有技术的起重机例如在文献EP1820769A1和EP2349905B1中公开。对于所有上述起重机，用于转向驱动的中间位置特别成为问题，该中间位置使得起重机结构复杂，因此引起在起重机制造和维护方面的费用。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是提供一种方法，以便能够解决前述问题。该目的通过本专利技术的方法来实现，该方法的特征在于：为了转向驱动的目的，一个下部梁结构的轮子或轮子结构锁定在起重机的纵向驱动位置，即与下部梁结构平行的位置；另外的下部梁结构的轮子或轮子结构锁定在起重机的横向驱动位置，即相对于下部梁结构的横向位置；且驱动轮子或轮子结构以与它们的转向半径成比例的速度被驱动，转向半径的中心点是在该另外的下部梁结构的横向轮子或轮子结构之间的中心点处。更通常是，下部梁结构的两端设有两个串联的轮子或轮子结构，其中，至少内侧的轮子或轮子结构是驱动轮。本专利技术的其它优选实施例在从属权利要求中公开。换句话说，在不需要特定跨距的中间锁定位置的情况下实施本专利技术的转向驱动，从而获得简化结构。这可以通过利用滚转橡胶轮胎的漂移特性或变形来实现。两个相互垂直的锁定位置用于将起重机一端处的轮子或轮子结构锁定在横向驱动位置，并将另一端处的轮子锁定在纵向驱动位置。在起重机的转向驱动中，起重机绕在处于横向驱动位置的端部处的轮子之间的中心点进行转向，因此，处于纵向驱动位置的轮子通过利用轮胎在它滚转时的漂移(即它的侧向偏转)而被迫进行圆周运动。通过起重机自身的驱动机构，通过使得轮子速度相对于各转向半径成比例(因此它们相互成比例)而实施转向驱动。本专利技术的基本方面是，轮子的中心线并不在特定转向中心相交，且轮子转向至90度的位置，这意味着它们独立于跨距(足够长的跨距)，且对于90度的锁定位置很容易布置，这样，在0至90度之间的中间位置可以省略，特别是当提供由多个轮子支承的拐角时。根据本专利技术，轮子的方向基本与选定方向相同，该选定方向平行于下部梁结构或起重机的横向驱动位置。换句话说，在滚转运动中利用轮胎的侧向抓紧特性，或者特别是轮胎的下部侧向抓紧，如上面结合轮胎漂移特性所述。实际上，本专利技术的核心方面是，轮子的转向机构简化成在从0至90度之间的末端，因此只使用一个末端位置，即0或90度。因此，在转向驱动过程中并不获得特别理想的轮子驱动线，从而将发生合适的轮子滚转(以教科书的方式)。不过，为了起重机转向，必须以某种方式来补偿这种非理想方案。实际上，这通过使得轮胎在转向过程中也沿侧向方向负载来处理。该方案的优点是钢结构、它们的机构和促动器都是普通的，并简化，因此导致节约成本。合适的轮胎选择将允许轮胎以非教科书方式来负载，因此，它们在可接受范围内的变形可以补偿通路几何图形的不完美。附图说明下面将参考附图更详细地解释本专利技术，附图中：图1是起重机的斜俯视图；图2是图1的起重机的、根据本专利技术的转向驱动的示意图；图3是另一起重机的斜俯视图；以及图4是图3的起重机的、根据本专利技术的转向驱动的示意图。具体实施方式参考图1，图中表示了具有构架1的起重机，该构架1在它的上部部分中设有由两个上部梁2形成的主支承结构2，该构架1在它的下部部分中在该构架1的下部部分的相对侧设有横向于主支承结构2的、相互平行的下部梁结构3。滑车4布置成用于沿主支承结构2运动。下部梁结构3的端部设有支承轮结构5，各支承轮结构5包括两个串联的轮子6和7。换句话说，提供了总共四个支承轮结构5，各自在起重机1的一个下部拐角中。因此，总共有八个轮子6和7。在该实例中，轮子6和7通过轴承而安装在管8和9的下端处，在这些管的侧部，该管从支承轮构架5a向下延伸。轮子6和7与管8和9一起绕它们的竖直轴线转向，且轮子6和7偏离竖直轴线。在各支承轮结构5中的至少一个轮子是驱动轮，优选是内侧轮子6，而另一轮子7优选是惰轮。驱动机构例如电马达(未示出)布置成用于驱动该驱动轮6，该结构通过合适的传动装置(未示出)而与轮子6联接。由于上述轮子6的“不对称”悬挂，驱动轮6在被驱动时“自动地”绕竖直管8的竖直轴线转向，除非通过锁定装置来防止转向。当起重机的驱动机构也用于在需要转向时使得轮子6转向时，这种“不对称”悬挂很有利。如图2中所示，在用于起重机的转向驱动的本专利技术方法中，一个下部梁结构3的轮子6和7锁定在起重机的纵向驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于起重机的转向驱动的方法，特别是有橡胶轮胎的起重机，该起重机包括：构架(1)，该构架(1)有在它上部部分中的主支承结构(2)和在该构架(1)的下部部分中在构架(1)的下部部分的相对侧横向于所述主支承结构(2)的下部梁结构(3)；滑车(4)，该滑车布置成用于沿所述主支承结构(2)运动；以及至少一个有橡胶轮胎的轮子或有橡胶轮胎的轮子结构(6、7；60a、60b、70a、70b)，该轮子或轮子结构(6、7；60a、60b、70a、70b)能够在所述下部梁结构(3)的两端处即在起重机的各下部拐角中绕竖直轴线转向；其特征在于：为了转向驱动的目的，一个下部梁结构(3)的轮子或轮子结构(6、7；60a、60b、70a、70b)锁定在起重机的纵向驱动位置，即平行于下部梁结构(3)；另一个下部梁结构(3)的轮子或轮子结构(6、7；60a、60b、70a、70b)转向和锁定在起重机的横向驱动位置，即相对于所述下部梁结构(3)的横向位置；以及驱动轮子或轮子结构(6；60a；70a)以与它们的转向半径成比例的速度而被驱动，转向半径的中心点(X)处在另一个下部梁结构(3)的横向轮子或轮子结构(6、7；60a、60b、70a、70b)之间的中心点处。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.04.04 FI 201453261.一种用于起重机的转向驱动的方法，特别是有橡胶轮胎的起重机，该起重机包括：构架(1)，该构架(1)有在它上部部分中的主支承结构(2)和在该构架(1)的下部部分中在构架(1)的下部部分的相对侧横向于所述主支承结构(2)的下部梁结构(3)；滑车(4)，该滑车布置成用于沿所述主支承结构(2)运动；以及至少一个有橡胶轮胎的轮子或有橡胶轮胎的轮子结构(6、7；60a、60b、70a、70b)，该轮子或轮子结构(6、7；60a、60b、70a、70b)能够在所述下部梁结构(3)的两端处即在起重机的各下部拐角中绕竖直轴线转向；其特征在于：为了转向驱动的目的，一个下部梁结构(3)的轮子或轮子结构(6、7；60a、60b、70a、70b)锁定在起重机的纵向驱动位置，即平行于下部梁结构(3)；另一个下部梁结构(3)的轮子或轮子结构(6、7；60a、60b、70a、70b)转向和锁定在起重机的横向驱动位置，即相对于所述下部梁结构(3)的横向位置；以及驱动轮子或轮子结构(6；60a；70a)以与它们的转向半径成比例的速度而被驱动，转向半径的中心点(X)处在另一个下部梁结构(3)的横向轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：E·奥加帕罗，J·桑塔拉，
申请(专利权)人：科尼全球公司，
类型：发明
国别省市：芬兰,FI