一种自变径管道清理机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自变径管道清理机器人，包括机体，机体上设置有行走装置和清扫装置；所述行走装置包括结构相同的前置行走装置和后置行走装置，前、后置行走装置均包括三根沿圆周方向均布的支撑腿和三根第一弹性件，各第一弹性件的一端与机体相连、另一端对应连接其中一根支撑腿，各支撑腿的末端均设置有行走轮，前、后置行走装置均包括用于驱动行走轮滚动的传动机构；所述清扫装置包括弹性伸缩式清扫架，清扫架上设置有若干个刷头。本发明专利技术中的机器人行走稳定，动力足，可实现对不同管径管道的清理，清理效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种自变径管道清理机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种自变径管道清理机器人。
技术介绍
管道作为一种重要的物料输送手段，在石油、天然气、化工原料等各个方面发挥着重要的作用。伴随着使用年限的增加，管道内会积累大量的灰尘、淤积等，影响管道的使用。为了提高管道的使用效率和寿命，需要对管道进行定期清理。由于管道作业要求高、作业环境复杂多变，导致了人工清理难度大，所以管道清理机器人应用而生。然而传统的管道机器人采用四轮式，其行走不稳，容易倾覆，且驱动力不足，清理效率低。此外，现有技术中的管道机器人，或者体积较大、结构繁琐、由多段组成，或者应用于某一种管径的管道的检测，或者应用于直管的管道中，对于单段，且能适应不同管径的管道检测的，相关的产品比较少。申请号为201310651593.3的专利公开了一种自适应直径管道机器人行走装置，其包括基体、基于基体设置的变径机构和基于变径机构设置的行走机构，所述基体为与管道轴向一致的桶体；所述变径机构包括由变径电机驱动的丝杆、十字形移动架、变径弹性支撑杆(由一个套筒和一段带有台阶的轴组成，套筒中安装有弹簧对带有台阶的轴进行支撑)和平行四边形连杆组本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自变径管道清理机器人，其特征在于，包括机体，机体上设置有行走装置和清扫装置；所述行走装置包括结构相同的前置行走装置和后置行走装置，前、后置行走装置均包括三根沿圆周方向均布的支撑腿和三根第一弹性件，各第一弹性件的一端与机体相连、另一端对应连接其中一根支撑腿，各支撑腿的一端均设置有行走轮、另一端均与机体相铰接，前、后置行走装置均包括用于驱动行走轮滚动的传动机构；所述清扫装置包括弹性伸缩式清扫架，弹性伸缩式清扫架上设置有若干个刷头。

【技术特征摘要】
1.一种自变径管道清理机器人，其特征在于，包括机体，机体上设置有行走装置和清扫装置；所述行走装置包括结构相同的前置行走装置和后置行走装置，前、后置行走装置均包括三根沿圆周方向均布的支撑腿和三根第一弹性件，各第一弹性件的一端与机体相连、另一端对应连接其中一根支撑腿，各支撑腿的一端均设置有行走轮、另一端均与机体相铰接，前、后置行走装置均包括用于驱动行走轮滚动的传动机构；所述清扫装置包括弹性伸缩式清扫架，弹性伸缩式清扫架上设置有若干个刷头。2.根据权利要求1所述的一种自变径管道清理机器人，其特征在于，所述传动机构包括设置在各支撑腿上的第一传动轴，第一传动轴上套置有第一带轮，第一传动轴和行走轮分别设置在支撑腿的两端，行走轮的轮轴上设置有第二带轮，第一带轮通过同步带带动第二带轮旋转。3.根据权利要求2所述的一种自变径管道清理机器人，其特征在于，所述传动机构还包括带动第一传动轴旋转的驱动组件。4.根据权利要求3所述的一种自变径管道清理机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第一电机、行星轮系、变向轮组及套置在第一传动轴上的第一圆柱齿轮，行星轮系包括太阳轮和三个围绕太阳轮设置且均与太阳轮相互啮合的行星轮，太阳轮由所述第一电机驱动旋转；所述驱动组件还包括三根第二传动轴和三根第三传动轴，变向轮组有三组，变向轮组的分布与支撑腿的分布相对应，且一组变向轮组对应一个行星轮；各组变向轮组均包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮和与其位置相对的行星轮分别套置在第二传动轴的两端，第二锥齿轮套置在第三传动轴的一端，第三传动轴的另一端套置有与第一圆柱齿轮相啮合的第二圆柱齿轮。5.根据权利要求1所述的一种自变径管道清理机器人，其特征在于，所述弹性伸缩式清扫架包括若干个清扫杆及与清扫杆数量相同的第二弹性件，各清扫杆的一端设置有所述刷头，所述弹性伸缩式清扫架还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：于涛，郭焕鹏，范欣，燕玉虎，郭涛，王月亮，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东,37