基于绳牵引的飞行载物机器人及方法技术

本发明专利技术公开了基于绳牵引的飞行载物机器人，包括机架、机翼单元、悬挂环、绕线单元、悬挂绳和载物平台；所述机架为交叉型桁架结构；若干所述机翼单元分别设置在机架的若干外延伸末端，且若干机翼单元在机架上成圆周阵列分布；所述悬挂环为环形支撑件，其悬挂环水平固定设置在机架底部；所述绕线单元固定设置在悬挂环底部；所述悬挂绳的上端连接绕线单元的绕线端，悬挂绳的下端连接悬挂在绕线单元下方的载物平台。

Robot and method for flying object based on rope pulling

The invention discloses a rope traction flight carrying robot based on the wing unit, which comprises a frame, a suspension ring, winding unit, suspension rope and loading platform; the frame is cross truss structure; a plurality of wing units are respectively arranged in a plurality of outer extending end, and several wing units into circular array the distribution on the frame; the hanging ring is an annular support member, the suspension ring is fixedly arranged on the level of the bottom of the frame; the winding unit is fixedly arranged on the hanging ring at the bottom; the hanging rope is connected with the upper end of the winding winding unit end of the lower hanging rope connection hanging on the loading platform beneath the winding unit.

【技术实现步骤摘要】
基于绳牵引的飞行载物机器人及方法
本专利技术属于飞行机器人领域，尤其涉及基于绳牵引的飞行载物机器人及方法。
技术介绍
随着科技的发展，飞行机器人也逐渐进入人们的视野，例如将摄像头设置在载物型飞行机器人上，就能实现空中拍摄，但是现有的载物形飞行机器人在空中的调整姿态和悬停技术受外界干扰因素很大，例如风力干扰等，并且现有技术还没能完美解决该问题。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供基于绳牵引的飞行载物机器人及方法，能实现被承载物的六自由度姿态调整。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的基于绳牵引的飞行载物机器人，包括机架、机翼单元、悬挂环、绕线单元、悬挂绳和载物平台；所述机架为交叉型桁架结构；若干所述机翼单元分别设置在机架的若干外延伸末端，且若干机翼单元在机架上成圆周阵列分布；所述悬挂环为环形支撑件，其悬挂环水平固定设置在机架底部；所述绕线单元固定设置在悬挂环底部；所述悬挂绳的上端连接绕线单元的绕线端，悬挂绳的下端连接悬挂在绕线单元下方的载物平台。进一步的，至少包括六组所述绕线单元，六组绕线单元在悬挂环底部成圆周阵列分布；所述载物平台为六边形支撑板结构；本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于绳牵引的飞行载物机器人，其特征在于：包括机架(12)、机翼单元(3)、悬挂环(4)、绕线单元(5)、悬挂绳(6)和载物平台(7)；所述机架(12)为交叉型桁架结构；若干所述机翼单元(3)分别设置在机架(12)的若干外延伸末端，且若干机翼单元(3)在机架上成圆周阵列分布；所述悬挂环(4)为环形支撑件，其悬挂环(4)水平固定设置在机架(12)底部；所述绕线单元(5)固定设置在悬挂环(4)底部；所述悬挂绳(6)的上端连接绕线单元(5)的绕线端，悬挂绳(6)的下端连接悬挂在绕线单元(5)下方的载物平台(7)。

【技术特征摘要】
1.基于绳牵引的飞行载物机器人，其特征在于：包括机架(12)、机翼单元(3)、悬挂环(4)、绕线单元(5)、悬挂绳(6)和载物平台(7)；所述机架(12)为交叉型桁架结构；若干所述机翼单元(3)分别设置在机架(12)的若干外延伸末端，且若干机翼单元(3)在机架上成圆周阵列分布；所述悬挂环(4)为环形支撑件，其悬挂环(4)水平固定设置在机架(12)底部；所述绕线单元(5)固定设置在悬挂环(4)底部；所述悬挂绳(6)的上端连接绕线单元(5)的绕线端，悬挂绳(6)的下端连接悬挂在绕线单元(5)下方的载物平台(7)。2.根据权利要求1所述的基于绳牵引的飞行载物机器人，其特征在于：至少包括六组所述绕线单元(5)，六组绕线单元(5)在悬挂环(4)底部成圆周阵列分布；所述载物平台(7)为六边形支撑板结构；六根所述悬挂绳(6)的上端分别连接六组绕线单元(5)的绕线端，六根悬挂绳(6)的下端分别连接载物平台(7)的六个顶角。3.根据权利要求2所述的基于绳牵引的飞行载物机器人，其特征在于：还包括球铰座(17)、球铰(16)和球铰接头(15)；六所述球铰座(17)分别设置在载物平台(7)的六顶角处的上表面；六所述球铰(16)分别设置在六球铰座(17)内；六所述球铰接头(15)的上端分别连接六根悬挂绳(6)的下端，六所铰接头(15)下端分别连接对应六个球铰(16)。4.根据权利要求1所述的基于绳牵引的飞行载物机器人，其特征在于：还包括电池盒(1)、电池(9)、电调(10)和电池支撑盘(8)；所述电池支撑盘(8)水平固定架设在机架(12)中部；所述电池盒(1)水平设置在电池支撑盘(8)上表面；所述电池(9)设置在电池盒(1)内，且电池(9)的重心与机架(12)几何重心重合；若干所述电调(10)成圆周阵列分布在电池支撑盘(8)上表面，且若干电调(10)与若干机翼单元(3)对应设置。5.根据权利要求3所述的基于绳牵引的飞行载物机器人，其特征在于：还包括防雨帽(2)和防雨帽支撑(20)；所述防雨帽(2)通过防雨帽支撑(20)水平支撑设置在电池(9)正上方。6.根据权利要求1所述的基于绳牵引的飞行载物机器人，其特征在于：所述绕线单元(5)包括绕线盒(29)、绕线电机(23)、绕线电机控制单元(21)、绕线电机座(22)、联轴器(24)、绕线轴座(26)和绕线轴(27)；所述绕线盒(29)内部分为腔和下腔，所述绕线电机控制单元(21)设置在绕线盒(29)上腔；所述绕线电机(23)和绕线轴(27)设置在绕线盒(29)下腔，绕线电机(23)通过绕线电机座(22)固定安装在绕线盒底板(25)，绕线轴(27)转动设置在两绕线轴座(26)上，且绕线...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏宇，田军委，李刚，赵鹏，孙雷，王沁，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61