一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统技术方案

本发明专利技术提出一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统，机械臂为带电作业机器人的机械臂，摄像头外罩绝缘护套，绝缘护套包括左侧护套和右侧护套；左侧护套和右侧护套是的尺寸略大于摄像头，分别包住摄像头的左半边和右半边，镜头外露；左侧护套和右侧护套设置有相互配合的卡扣；左侧护套和右侧护套的后方开设有摄像头信号线过线孔；摄像头信号线用绝缘软管包裹；机械臂的肩关节、大臂和小臂均用硅橡胶材质的卡扣式绝缘护套包裹；腕关节外套可伸缩的波纹状绝缘套管。本发明专利技术保证摄像头在随机械臂一起运动的过程中不受高压电场的影响，从而保障机器人在带电作业时的安全性能，提高带电作业的作业效率和自动化水平。

Insulation protection system of mechanical arm with camera

The invention provides a protective insulation system of mechanical arm with a camera, the robotic arm manipulator live robot, camera cover insulation sheath, the insulating sheath comprises a left and right sheath sheath; the left and right side of the jacket jacket is slightly larger than the size of the camera, the camera respectively wrap the right and left side, exposed lens the left and right; sheath sheath is provided with mutually matched buckle; the left and right rear sheath sheath is arranged over the line hole camera signal line; insulation hose wrapped with camera signal line; mechanical arm shoulder, big arm and small arm with silicone rubber material buckle type insulating sheath; corrugated coat the wrist retractable insulating sleeve. The present invention is ensured in effect with the arm with high voltage electric field from the process of movement, so as to guarantee the safety performance in the live working robot, improve work efficiency and automation level of live working.

【技术实现步骤摘要】
一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统
本专利技术属于电力
，具体涉及一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统。
技术介绍
采用机器人自主完成带电作业，不仅可以将工作人员从危险的、繁重的、精神紧张的工作中解放出来，有效避免带电作业时人员伤亡事故的发生，使带电作业更加安全，提高作业效率；同时还可以提高电网的运行质量，进一步减少供电系统的人员投入，降低人员成本，具有巨大的经济效益和社会效益。绝缘防护措施是带电作业机器人能否完成带电作业工作的关键。如果没有完备可靠的绝缘安全防护措施，不但会给机器人和操作人员带来危害，还可能造成电网短路故障，后果不堪设想。自主完成带电作业的机器人，它的机械臂末端可能会安装摄像头，而国内现有的绝缘防护措施一般针对带电作业人员或者非自主式的带电作业机器人，还没有带摄像头的机械臂的绝缘防护方法。
技术实现思路
为解决现有技术存在的不足，本专利技术提出一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统，针对带电作业机械臂的绝缘防护，设计一种机械臂专用绝缘护套，起到机械臂本体遮蔽或隔离的保护作用，防止发生相间短路；针对摄像头的绝缘防护，设计一种摄像头专用绝缘护套，保证摄像头在随机械臂一起运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统，机械臂为带电作业机器人的机械臂，其特征在于，带电作业机器人包括绝缘斗臂车、控制室、伸缩臂、机器人平台；其中，绝缘斗臂车上架设控制室和伸缩臂，伸缩臂末端连接机器人平台，机器人平台与控制室之间采用光纤以太网通信或者无线网络通信；控制室中设置有第二工控机、显示屏、主操作手；机器人平台上设置机械臂、摄像头安以及第一工控机；所述机械臂为六自由度机构，包括基座，旋转轴方向与基座平面垂直的腰关节，与腰关节连接的肩关节，与肩关节连接的大臂，与大臂连接的肘关节，与肘关节连接的小臂，与小臂连接的腕关节，腕关节由三个旋转关节组成，分别为腕俯仰关节、腕摇摆关节和腕旋转关节；所述六自...

【技术特征摘要】
1.一种带摄像头的机械臂的绝缘防护系统，机械臂为带电作业机器人的机械臂，其特征在于，带电作业机器人包括绝缘斗臂车、控制室、伸缩臂、机器人平台；其中，绝缘斗臂车上架设控制室和伸缩臂，伸缩臂末端连接机器人平台，机器人平台与控制室之间采用光纤以太网通信或者无线网络通信；控制室中设置有第二工控机、显示屏、主操作手；机器人平台上设置机械臂、摄像头安以及第一工控机；所述机械臂为六自由度机构，包括基座，旋转轴方向与基座平面垂直的腰关节，与腰关节连接的肩关节，与肩关节连接的大臂，与大臂连接的肘关节，与肘关节连接的小臂，与小臂连接的腕关节，腕关节由三个旋转关节组成，分别为腕俯仰关节、腕摇摆关节和腕旋转关节；所述六自由度机构中各个关节均具有相应的正交旋转编码器和伺服驱动电机，正交旋转编码器用于采集各个关节的角度数据，伺服驱动电机用于控制各关节的运动；机械臂的肩关节、大臂和小臂均用硅橡胶材质的卡扣式绝缘护套包裹；腕关节外套可伸缩的波纹状绝缘套管；所述摄像头外罩绝缘护套，绝缘护套包括左侧护套和右侧护套；左侧护套和右侧护套是的尺寸略大于摄像头，分别包住摄像头的左半边和右半边，镜头外露；左侧护套和右侧护套设置有相互配合的卡扣；左侧护套和右侧护套的后方开设有摄像头信号线过线孔；摄像头信号线用绝缘软管包裹。2.如权利要求1所述带摄像头的机械臂的绝缘防护系统，其特征在于，所述第二工控机内置图像处理器和带电作业动作序列库，所述带电作业动作序列库中预先存储有各项带电作业对应的动作序列数据；所述摄像机采集的作业场景图像发送给第二工控机，图像处理器对作业场景图像进行处理后获的机械臂与作业对象之间的相对位置关系，第二工控机所述相对位置关系以及具体带电作业所对应的动作序列规划机械臂的空间路径，并将所述机械臂的空间路径数据发送给第一工控机；第一工控机根据所述机械臂的空间路径控制机械臂动作。3.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭毓，黄颖，郭健，吴巍，苏鹏飞，吴禹均，韩昊一，李光彦，汤冯炜，林立斌，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32