一种机械臂及医疗器械制造技术

本发明专利技术涉及器械领域，具体属于医疗器械领域，为一种机械臂及医疗器械。一种机械臂，其包括控制阀、液压缸、第一臂、第二臂、储能器。控制阀分别与液压缸、储能器连接。液压缸的两端分别与第一臂、第二臂转动连接，且液压缸能驱动第二臂相对第一臂转动。液压缸的活塞杆的伸缩带来的油量压力差可以通过储能器进行补给和储存。一种医疗器械，其包括上述的机械臂。通过控制阀控制液压缸组成的液压回路的闭合或断开，进而控制第二臂相对第一臂的转动和锁定。整个液压回路还包括测压接头以及油路阀块。从而实现机械臂的灵活转动和锁定，操作性好，便于维护。

Mechanical arm and medical apparatus

The invention relates to the field of instruments, in particular to the field of medical instruments, and is a mechanical arm and a medical appliance. The utility model relates to a mechanical arm, which comprises a control valve, a hydraulic cylinder, a first arm, a second arm and an accumulator. The control valve is respectively connected with the hydraulic cylinder and the accumulator. The two ends of the hydraulic cylinder are respectively connected with the first arm and the second arm, and the hydraulic cylinder can drive the second arm to rotate relative to the first arm. The oil pressure difference of the piston rod of the hydraulic cylinder can be supplied and stored through the accumulator. The utility model relates to a medical instrument, which comprises a mechanical arm. The hydraulic circuit of the hydraulic cylinder is closed or disconnected by the control valve, and then the rotation and locking of the second arm relative to the first arm are controlled. The hydraulic circuit also comprises a pressure measuring joint and an oil passage valve block. Therefore, the flexible rotation and locking of the mechanical arm can be realized, and the operation is good and the maintenance is convenient.

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂及医疗器械
本专利技术涉及器械领域，具体属于医疗器械领域，为一种机械臂及医疗器械。
技术介绍
现有的医用机械臂大多采用纯粹的机械结构(插销锁紧转动轴，螺纹预紧转动轴等结构)实现机械臂转动和间断式锁紧，或者采取气弹簧配合偏心机构实现转动和无极锁紧，或者采用电机实现转动和锁紧。采用纯粹机械结构的医用机械臂其实用性和操作性差，机械臂关节无法在旋转范围内无极锁紧，且若应用在绕水平轴(或与水平面相交锐角在45°范围内的轴线)旋转时，自身受重力的影响造成在操作上的麻烦。采用气弹簧的医用机械臂在旋转过程中的操作性差，力矩大，无法应用到轻小量的操作，且力度很难调节。采用电机机构的医用机械臂、要么控制系统复杂，要么惯量大，控制性能差，且运行时噪音大，只能通过电控按钮间接性控制，灵活操作性和经济性差。采用传统的液压系统的医用机械臂结构庞大、附件繁多、内外泄露难以避免、维护性差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机械臂及医疗器械，其旨在改善现有的操作性差的问题。本专利技术提供一种技术方案：一种机械臂，其包括控制阀、液压缸、第一臂、第二臂、储能器。控制阀分别与液压缸、储能器连接。液压缸的两端分别与第一臂、第二臂转动连接，且液压缸能驱动第二臂相对第一臂转动。在本专利技术较佳的实施例中，上述机械臂还包括测压接头，测压接头通过管路与控制阀连接。在本专利技术较佳的实施例中，上述机械臂还包括油路阀块，油路阀块与控制阀、测压接头、液压缸、储能器配合连接。在本专利技术较佳的实施例中，上述机械臂还配置有控制器，控制器能控制控制阀的开闭。在本专利技术较佳的实施例中，上述第一臂与第二臂通过转动结构转动连接，液压缸的活塞杆与转动结构转动连接。在本专利技术较佳的实施例中，上述第一臂、第二臂、控制阀、液压缸以及储能器共同构成一个转动关节，机械臂包括多个转动关节，多个转动关节依次连接。在本专利技术较佳的实施例中，上述机械臂还包括驱动装置，驱动装置与控制阀或液压缸连接。在本专利技术较佳的实施例中，上述驱动装置包括液压泵或者伺服电机。在本专利技术较佳的实施例中，上述控制阀包括电磁阀、插装阀中的一种。本专利技术还提供一种技术方案：一种医疗器械，其包括上述的机械臂。本专利技术实施例提供的机械臂及医疗器械的有益效果是：通过控制阀控制液压缸组成的液压回路的闭合或断开，进而控制第二臂相对第一臂的转动以及在行程范围内任意位置锁定。此外，液压回路中油压和活塞杆的摩擦力可以避免第二臂与第一臂的转动受重力或负载作用的影响。进一步地，整个液压回路还包括储能器、测压接头以及油路阀块，液压缸的活塞杆的伸缩带来的油量压力差可以通过储能器进行补给和储存。并可通过附加的驱动装置和控制器实现自动控制，从而达到手动和自动选择性操作控制的目的，从而实现机械臂的灵活转动和锁定，操作性好，便于维护。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的机械臂的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的机械臂的液压回路的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的机械臂的液压回路的原理图；图4为本专利技术实施例提供的第一臂与二臂连接位置的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的第二臂与第三臂连接位置的结构示意图。图标：100-机械臂；110-液压缸；111-有杆腔进出口；113-无杆腔进出口；112-活塞杆；120-控制阀；130-第一臂；131-第一转动件；140-第二臂；141-第二转动件；150-储能器；160-测压接头；170-油路阀块；180-第三臂。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术实施例的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。实施例图1为本专利技术实施例提供的机械臂100的结构示意图。请参阅图1，本实施例提供一种机械臂100，机械臂100包括液压缸110、控制阀120、第一臂130、第二臂140、储能器150。控制阀120分别与液压缸110的有杆腔进出口111、无杆腔进出口113连接，储能器150通过控制阀120与液压缸110连接。液压缸110的两端分别与第一臂130、第二臂140转动连接，且液压缸110能驱动第二臂140相对第一臂130转动。进一步地，当控制阀120为两位三通电磁阀时，控制阀120具有第一进出口、第二进出口以及第三进出口(图中未标出)。液压缸110包括有杆腔进出口111、无杆腔进出口113、活塞杆112。控制阀120的第一进出口和第二进出口分别与液压缸110的有杆腔进出口111、无杆腔进出口113连接。液压缸110的两端分别与第一臂130、第二臂140转动连接，且液压缸110能驱动第二臂140相对第一臂130转动。图2为本专利技术实施例提供的机械臂100的液压回路的结构示意图。图3为本专利技术实施例提供的机械臂100的液压回路的原理图，请参阅图2、图3，具体地，控制阀120的第一进出口与液压缸110的有杆腔进出口111连接，控制阀120的第二进出口与液压缸110的无杆腔进出口113连接。使控制阀120与液压缸110形成液压回路。当控制阀120通电时，整个液压回路闭合，液压缸110的活塞杆112伸缩，进而液压缸110驱动第二臂140相对第一臂130转动。当控制阀120断电时，整个液压回路断开，液压缸110的活塞杆112锁定，第一臂130与第二臂140相对静止，使机械臂100处于锁固状态。需要说明的是，在本专利技术其他较佳的实施例中，机械臂100还配置有控制器(图中未示出)，控制器能控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括控制阀、液压缸、第一臂、第二臂、储能器，所述控制阀分别与所述液压缸、所述储能器连接；所述液压缸的两端分别与所述第一臂、所述第二臂转动连接，且所述液压缸能驱动所述第二臂相对所述第一臂转动。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括控制阀、液压缸、第一臂、第二臂、储能器，所述控制阀分别与所述液压缸、所述储能器连接；所述液压缸的两端分别与所述第一臂、所述第二臂转动连接，且所述液压缸能驱动所述第二臂相对所述第一臂转动。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括测压接头，所述测压接头通过管路与所述控制阀连接。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括油路阀块，所述油路阀块与所述控制阀、所述测压接头、所述液压缸、所述储能器配合连接。4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还配置有控制器，所述控制器能控制所述控制阀的开闭。5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：付铎，文豪，冯德友，
申请(专利权)人：重庆金创谷医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50