车道偏离警示装置和方法制造方法及图纸

车道偏离警示装置和方法。本发明专利技术涉及一种车道偏离警示装置等，其在特殊道路环境中、在确认驾驶员具有车道偏离意图的情况下等，限制车道偏离警示。在使用一般车道偏离警示的同时通过综合地考虑车辆的相机所捕获的信息、导航地图信息等在车辆进入诸如道路交汇/分岔区域的特殊道路区域的情况下限制车道偏离警示，并且甚至还在确认驾驶员的车道偏离意图的情况下限制车道偏离警示，从而可确保车道偏离警示系统的可靠性并且提供驾驶员的便利。

Lane departure warning device and method

Lane departure warning device and method. The invention relates to a lane departure warning device, etc. in a special road environment, the lane deviation warning is restricted when the driver is confirmed that the driver has the lane deviation intention. At the same time using general lane departure warning by considering the captured vehicle camera information, navigation map information in the intersection area / bifurcation Road area under the condition of special restrictions such as lane departure warning vehicles into the road, and even to confirm the driver's lane departure intention is limited under the condition of lane departure warning. To ensure the reliability of lane departure warning system and provide the convenience of the driver.

【技术实现步骤摘要】
车道偏离警示装置和方法
本专利技术涉及车辆的车道偏离警示装置和方法，更具体地讲，涉及一种在特殊道路环境中在确认驾驶员有车道偏离意图等的情况下限制车道偏离警示的技术。
技术介绍
车辆的电动转向设备包括被配置为感测连接至方向盘的转向轴的扭矩的扭矩传感器、与转向输出轴或齿条联接以使转向输出轴或齿条旋转/移动的电动马达、被配置为根据扭矩传感器所测量的转向扭矩值来控制电动马达的旋转的转向ECU等。电动转向设备基本上执行根据驾驶员对方向盘的操作来生成与转向扭矩成比例的转向辅助电流以使电动马达旋转的操作。即，电动转向设备执行辅助用户的转向力的基本操作。然而，根据驾驶辅助系统(DAS)的发展以及对自主行驶等的需求，近来已开发出自主转向控制或主动转向控制，其除了简单地辅助驾驶员的转向力的基本功能之外，还自动地操作电动转向系统而不管用户的意图如何。根据自主转向控制或主动转向控制，存在与转向有关的各种控制系统，其影响车辆的电动转向系统。与车辆的转向有关的控制系统的示例包括车道保持辅助系统(LKAS)，其被配置为感测车道以控制车辆沿着该车道行驶，并且当担心车道偏离时与驾驶员的操作无关地操作转向系统以保持车道。另外，存在车道偏离警示系统(LDWS)，其被配置为感测车道和车辆的当前位置，然后当车辆偏离与车道相邻的预定范围时警告车道偏离。当然，上述LKAS和LDWS可彼此集成以实现单个系统，在这种集成的车道控制系统中可包括当存在车道偏离的可能性时进行警示的功能以及主动地控制转向系统以保持车道的功能二者。当使用具有车道偏离警示装置的系统时，根据驾驶员的驾驶习惯可能发生太多车道偏离警示。在车辆可能频繁地靠近车道的情况(例如，驾驶员实际地意图改变车道的情况、或者驾驶员是新手驾驶员从而难以在行驶道路的中心行驶的情况)下，每当车辆靠近车道时就生成车道偏离警示，这可能打扰驾驶。考虑到这一点，在过去，已提出了一种当即使车辆进入车道偏离警示发生区域也可通过车道保持系统保持车道时、当安全地确认驾驶员的车道改变意图时等，不生成车道偏离警示的技术。甚至在诸如交汇道路或分岔道路的特殊情况下，也可能有必要限制车道偏离警示，但是针对此问题还未提出任何技术。
技术实现思路
在此背景下，本专利技术的一个目的在于提供一种能够利用相机和导航地图信息来改进车道偏离警示的可靠性的车道偏离警示装置。本专利技术的另一目的在于提供一种车道偏离感测装置，其利用前置相机和导航地图信息通过这样的方式在车道偏离警示的可靠性方面得以改进：当相机具有功能故障时，车道偏离功能被停用，并且当检测到少于两条车道时，车道偏离警示被限制。本专利技术的另一目的在于提供一种车道偏离警示装置，其通过利用车辆的前置相机和导航地图信息中的一者或二者确认车辆当前正在其上行驶的道路的交汇点或分岔点，然后在进入交汇点或分岔点的时候限制车道偏离警示，来在车道偏离警示的可靠性方面得以改进。本专利技术的另一目的在于提供一种车道偏离警示装置，其通过利用车辆的前置相机和导航地图信息中的一个或更多个确认车辆是否进入警示限制条件(例如，进入十字路口路段、进入收费站/Hi-pass路段、或者进入人行横道区域)，并且当确认车辆进入警示限制条件时限制车道偏离警示，来在车道偏离警示的可靠性方面得以改进。本专利技术的另一目的在于提供一种车道偏离警示装置，其通过基于诸如车辆的横向速度、横向加速度、纵向加速度、航向角、转向角、转向角速度、转向信号是否操作以及危险信号是否操作的信息确认驾驶员是否具有车道偏离意图，并且当确认驾驶员具有车道偏离意图时限制车道偏离警示，来在车道偏离警示的可靠性方面得以改进。为了实现上述目的，本专利技术的一个实施方式提供了一种车道偏离警示装置。该车道偏离警示装置可包括：车道识别单元，其被配置为利用相机所捕获的图像信息来识别车辆正在其上行驶的车道的车道线；故障安全单元，其被配置为确定相机是否具有功能故障，并且当确定所述相机具有功能故障时将车道偏离警示功能停用；车道偏离警示单元，其被配置为根据所述车辆与所识别的车道线之间的相对位置来确定所述车辆是否偏离所述车道线；第一警示限制单元，其被配置为利用导航地图信息和所述相机所捕获的所述图像信息中的至少一个来确认所述车辆前方的道路交汇区域和道路分岔区域中的至少一个，然后当所述车辆进入所述道路交汇区域或所述道路分岔区域时限制所述车道偏离警示；以及第二警示限制单元，其被配置为利用包括所述车辆的横向速度、横向加速度、纵向加速度、航向角、转向角、转向角速度、转向信号是否操作和危险信号是否操作中的至少一个的信息来确认驾驶员的车道偏离意图，并且当所述驾驶员的车道偏离意图被确认时限制车道偏离警示。本专利技术的另一实施方式的车道偏离警示装置可包括：车道识别单元，其被配置为利用相机所捕获的图像信息来识别车辆正在其上行驶的车道的车道线；车道偏离警示单元，其被配置为根据所述车辆与所识别的车道线之间的相对位置来确定所述车辆是否偏离所述车道线；以及第一警示限制单元，其被配置为利用导航地图信息和所述相机所捕获的所述图像信息中的至少一个来确定所述车辆前方的道路交汇区域和道路分岔区域中的至少一个，然后当所述车辆进入所述道路交汇区域或所述道路分岔区域时限制车道偏离警示。本专利技术的另一实施方式提供了一种车道偏离警示方法。该车道偏离警示方法可包括：车道识别步骤，利用相机所捕获的图像信息来识别车辆正在其上行驶的车道周围的车道线；车道偏离警示步骤，根据所述车辆与所识别的车道线之间的相对位置来确定所述车辆是否偏离所述车道线；第一警示限制步骤，利用导航地图信息和所述相机所捕获的所述图像信息中的至少一个来确认所述车辆前方的道路交汇区域和道路分岔区域中的至少一个，然后当所述车辆进入所述道路交汇区域或所述道路分岔区域时限制所述车道偏离警示；以及第二警示限制步骤，利用包括所述车辆的横向速度、横向加速度、纵向加速度、航向角、转向角、转向角速度、转向信号是否操作和危险信号是否操作中的至少一个的信息来确认驾驶员的车道偏离意图，然后当所述驾驶员的车道偏离意图被确认时限制车道偏离警示。根据以下将要描述的本专利技术，可利用相机和导航地图信息按照这样的方式改进车道偏离警示装置的车道偏离警示的可靠性：当相机具有功能故障时，车道偏离警示功能被停用，并且当检测到少于两条车道时，限制车道偏离警示。另外，通过利用车辆的前置相机和导航地图信息中的至少一个确认一个或更多个警示限制条件(例如，车辆进入交汇点或分岔点、十字路口路段、进入收费站/Hi-pass路段以及进入人行横道区域)，然后当车辆进入警示限制条件时限制车道偏离警示，可改进车道偏离警示装置的可靠性。另外，当使用本专利技术时，即使不对应于如上所述警示限制条件，通过基于诸如车辆的横向速度、横向加速度、纵向加速度、航向角、转向角、转向角速度、转向信号是否操作以及危险信号是否操作的信息确认驾驶员是否具有车道偏离意图，并且当确认驾驶员具有车道偏离意图时限制车道偏离警示，可进一步改进车道偏离警示的可靠性。附图说明本专利技术的以上和其它目的、特征和优点将从以下结合附图进行的详细描述更显而易见，附图中：图1示出根据本专利技术的一个实施方式的车道偏离警示装置的完整配置；图2是示出根据本专利技术的车道偏离警示装置中所包括的第一警示限制单元的详细功能的框图；图3示出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道偏离警示装置，该车道偏离警示装置包括：车道识别单元，该车道识别单元被配置为利用相机所捕获的图像信息来识别车辆正在其上行驶的车道的车道线；故障安全单元，该故障安全单元被配置为确定相机是否具有功能故障，并且当确定所述相机具有功能故障时，将车道偏离警示功能停用；车道偏离警示单元，该车道偏离警示单元被配置为根据所述车辆与所识别的车道线之间的相对位置来确定所述车辆是否偏离所述车道线；以及第一警示限制单元，该第一警示限制单元被配置为利用导航地图信息和所述相机所捕获的所述图像信息中的至少一个来确认所述车辆前方的道路交汇区域和道路分岔区域中的至少一个，然后当所述车辆进入所述道路交汇区域或所述道路分岔区域时限制车道偏离警示。

【技术特征摘要】
2015.11.20 KR 10-2015-01630381.一种车道偏离警示装置，该车道偏离警示装置包括：车道识别单元，该车道识别单元被配置为利用相机所捕获的图像信息来识别车辆正在其上行驶的车道的车道线；故障安全单元，该故障安全单元被配置为确定相机是否具有功能故障，并且当确定所述相机具有功能故障时，将车道偏离警示功能停用；车道偏离警示单元，该车道偏离警示单元被配置为根据所述车辆与所识别的车道线之间的相对位置来确定所述车辆是否偏离所述车道线；以及第一警示限制单元，该第一警示限制单元被配置为利用导航地图信息和所述相机所捕获的所述图像信息中的至少一个来确认所述车辆前方的道路交汇区域和道路分岔区域中的至少一个，然后当所述车辆进入所述道路交汇区域或所述道路分岔区域时限制车道偏离警示。2.根据权利要求1所述的车道偏离警示装置，其中，所述第一警示限制单元具有以下功能：利用所述车辆的前置相机和导航地图信息中的至少一个来确认所述车辆进入十字路口路段、进入收费站/Hi-pass路段以及进入人行横道区域当中的一个或更多个警示限制条件，然后当所述车辆进入所述警示限制条件中的任一个时限制所述车道偏离警示。3.根据权利要求2所述的车道偏离警示装置，其中，当所识别的行驶道路两侧的车道线之一消失时，所述第一警示限制单元识别消失侧远处车道线，计算所述消失侧远处车道线的车辆接近速率，然后当针对第一确定距离所述消失侧远处车道线的所述车辆接近速率等于或大于接近阈值时，确定所述车辆进入所述道路交汇区域。4.根据权利要求3所述的车道偏离警示装置，其中，所述消失侧远处车道线的所述车辆接近速率被确定为所述消失侧远处车道线与所述车辆之间的垂直距离的变化率或者所述车辆的行驶方向A与所述消失侧远处车道线的延伸方向B之间的第一角度α。5.根据权利要求2所述的车道偏离警示装置，其中，当所识别的行驶道路两侧的车道线之一消失时，所述第一警示限制单元识别消失侧远处车道线或非消失侧远处车道线，计算所述消失侧远处车道线和所述非消失侧远处车道线之一的车辆远离速率，然后当针对第二确定距离所述消失侧远处车道线和所述非消失侧远处车道线之一的所述车辆远离速率等于或大于远离阈值时，确定所述车辆进入所述道路分岔区域。6.根据权利要求5所述的车道偏离警示装置，其中，当所述消失侧远处车道线的所述车辆远离速率等于或大于所述远离阈值时，所述第一警示限制单元确定所述车辆在所述道路分岔区域中的原始行驶道路上行驶，并且当所述非消失侧远处车道线的所述车辆远离速率等于或大于所述远离阈值时，所述第一警示限制单元确定所述车辆进入在所述道路分岔区域中分岔的道路。7.根据权利要求1所述的车道偏离警示装置，该车道偏离警示装置还包括：第二警示限制单元，该第二警示限制单元被配置为利用包括所述车辆的横向速度、横向加速度、纵向加速度、航向角、转向角、转向角速度、转向信号是否操作和危险信号是否操作中的至少一个在内的信息来确认驾驶员的车道偏离意图，并且当所述驾驶员的车道偏离意图被确认时，限制所述车道偏离警示。8.根据权利要求7所述的车道偏离警示装置，其中，当满足下列条件当中的一个或更多个条件时所述第二警示限制单元确定存在驾驶员的车道偏离意图：第一条件，所述车辆的横向速度、横向加速度、纵向速度、转向角和转向角速度中的至少一个超过对应阈值；第二条件，转向信号被打开的时间段或所述转向信...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈相均，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国,KR