基于来自后雷达传感器的数据的增强车道偏离警告制造技术

用于控制车辆的方法和系统。一个系统包括至少一个控制器。所述至少一个控制器被配置成获得关于由安装在所述车辆上的后向环境传感器检测到的对象的数据。所述数据包括从包括所述对象的位置和所述对象的速度的组中选择的至少一个。所述至少一个控制器还被配置成基于所述数据自动地调节至少一个配置设置，以及当所述车辆在相距车道标记的阈值距离内时，基于所述至少一个配置设置执行至少一个自动动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相关申请本申请要求2013年9月5日提交的美国临时申请No.61/874,215的优先权，特此通过引用并入其全部内容。
技术介绍
本专利技术的实施例涉及用于检测车道偏离的方法和系统。
技术实现思路
当车辆可能或已经无意地离开其当前的行驶车道时，车道偏离警告（“LDW”）功能提供警告给驾驶员。例如，LDW功能可以使用前向的摄像机来检测车道标记，并且可以基于检测到的标记和所应用的方向盘扭矩计算出驾驶员是否将无意离开他或她的当前行驶车道。如果这个情况发生，该功能生成警告，诸如可听鸣响或触觉警报（例如，方向盘振动）。LDW功能可以是可配置的。配置可以用至少三种不同的方式来实施。以一种方式，在制造期间，基于例如其中安装LDW系统的车辆的特性和架构来做出配置或配置设置。以另一种方式，某些配置可由车辆驾驶员做出以适合驾驶员的特定偏好。例如，驾驶员可以设置何时或如何生成车道偏离警告。例如，用于LDW功能的某些配置设置是基于时间和/或距离的，使得驾驶员可以在稍后警告（即，在发出警告之前，LDW功能等待，直到车道标记被跨越）或提早警告（即，在车道标记被跨越之前LDW功能发出警告）之间选择。可以改变配置或配置设置的第三种方法是通过系统本身。例如，可以基于感测或确定的在环境中的改变或在车辆状况中的改变来（经常暂时地）改变配置。这些类型的自动改变可以在不必通知驾驶员它们已经发生的情况下发生。类似LDW的另一种类型的安全技术是是车道保持支持（“LKS”）。如果检测到从车道的无意偏离，LKS功能可以自动应用方向盘扭矩以纠正车辆的转向，以保持车辆在当前车道。该功能还可以由驾驶员进行配置。例如，驾驶员可以配置LKS功能以自动纠正转向以紧密遵循车道（例如，甚至在车道标记被跨越之前），或者只在车道线已被跨越时自动纠正转向。本专利技术的实施例提供用于使用来自后雷达传感器的数据改善LDW和/或LKS功能的方法和系统。具体地，如果车辆配备有后雷达传感器用于执行盲点检测（“BSD”）和靠近车辆警告（“CVW”）功能，则这个数据可以被用于增强LDW和/或LKS功能。例如，可以基于安装在车辆上的后雷达传感器是否检测到保证提早车道偏离警告和/或反应的邻近车辆的对象来修改用于LDW和/或LKS功能的配置设置（在这种情况下，自动地并且覆盖驾驶员设置）。例如，本专利技术的一个实施例提供了一种用于控制车辆的系统。所述系统包括至少一个控制器。所述至少一个控制器被配置成获得关于由安装在所述车辆上的后向环境传感器检测到的对象的数据。所述数据包括从包括所述对象的位置和所述对象的速度的组中选择的至少一个。所述至少一个控制器还被配置成基于所述数据自动地调节至少一个配置设置，以及当所述车辆在相距车道标记的阈值距离内时，基于所述至少一个配置设置执行至少一个自动动作。本专利技术的另一个实施例提供了一种控制车辆的方法。所述方法包括：通过控制器获得关于由安装在所述车辆上的后向环境传感器检测到的对象的数据，其中所述数据包括从包括所述对象的位置和所述对象的速度的组中选择的至少一个；以及通过所述控制器基于所述数据来自动地调节至少一个配置设置。所述方法还包括：获得车道标记数据；基于所述车道标记数据确定所述车辆和所述车道标记之间的距离；以及基于所述距离和所述至少一个配置设置执行至少一个自动动作，以将所述车辆定位在所述车道标记的一侧。本专利技术的其他方面将通过考虑详细描述和附图变得清楚。附图说明图1示意性地图示了包括车道偏离控制器和多个环境传感器的车辆。图2示意性图示了图1的车道偏离控制器。图3示意性图示了在图1的车道偏离控制器和图1的多个环境传感器之间的通信。图4是图示执行由图1的控制器执行的车道偏离管理的方法的流程图。图5A和5B示意性地图示了通过后向环境传感器检测的对象。具体实施方式在详细解释本专利技术的任何实施例之前，应当理解，本专利技术并不在其应用方面被限制到在以下说明书中阐述或在附图中图示的部件的构造和和布置的细节。本专利技术能够有其他实施例并且以各种方式被实践或执行。另外，本文所描述的方法、操作和序列可以以各种顺序执行。因此，除非本文另有所指，并未从元件、步骤或限制在本申请的详细描述或权利要求书中被呈现的顺序暗示要求的顺序??。另外，除非本文另有所指，本文所描述的方法和过程步骤可以组合成更少的步骤或分离成附加的步骤。此外，应当理解的是，本文使用的措辞和术语是为了描述的目的，并且不应该被视为限制。本文对“包括”、“包含”或“具有”及其变体的使用意指包括之后列出的项目及其等效物以及附加项目。术语“安装”、“连接”和“耦合”被广义地使用并且包括直接和间接的安装、连接和耦合。此外，“连接”和“耦合”不被限制于物理或机械连接或耦合，且可包括电连接或耦合，无论是直接还是间接的。另外，电子通信和通知可以使用任何已知的方法（包括直接连接、无线连接等）来执行。还应当指出的是，多个基于硬件和软件的设备、以及多个不同的结构部件可被用于实施本专利技术。此外，应该理解的是，本专利技术的实施例可包括硬件、软件和电子部件或模块，为了讨论的目的，它们可以图示和描述为犹如大多数部件仅在硬件中实施一样。然而，本领域普通技术人员，并在阅读此详细描述的基础上，将认识到在至少一个实施例中，本专利技术的基于电子的方面可以在由一个或多个处理器可执行的软件（例如，存储在非暂态计算机可读介质上）中实施。因此，应当指出，多个基于硬件和软件的设备以及多个不同的结构部件可用于实施本专利技术。例如，在说明书中描述的“控制器”可以包括一个或多个处理器，一个或多个非暂态计算机可读介质模块，一个或多个输入/输出接口，以及连接部件的各种连接（例如，系统总线）。图1图示车辆10。车辆10包括车道偏离控制器12。控制器12可以被连接到在车辆10中包括的网络，如控制器域网络（“CAN”）总线16，其允许控制器12与包括在车辆10中的其他部件交换数据。如图2所示，控制器12包括处理单元30（例如，微处理器，专用集成电路等），非暂态计算机可读介质32，以及输入/输出接口34。该计算机可读介质32可包括随机存取存储器（“RAM”）和/或只读存储器（“ROM”）。输入/输出接口34（例如通过总线16和/或通过直接（例如，有线）连接）发送和接收来自控制器12外部的设备的数据。例如，如图1和2所示，控制器12可以被配置为通过输入/输出接口34（例如，通过总线16和/或通过直接连接）获得来自安装在车辆10上的一个或多个环境传感器40的数据。环境传感器40检测关于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制车辆的系统，所述系统包括至少一个控制器，其配置成：获得关于由安装在所述车辆上的后向环境传感器检测到的对象的数据，其中所述数据包括从包括所述对象的位置和所述对象的速度的组中选择的至少一个；基于所述数据自动地调节至少一个配置设置；以及当所述车辆在相距车道标记的阈值距离内时，基于所述至少一个配置设置执行至少一个自动动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.09.05 US 61/8742151.一种用于控制车辆的系统，所述系统包括
至少一个控制器，其配置成：
获得关于由安装在所述车辆上的后向环境传感器检测到的对象的数据，其中所述数据
包括从包括所述对象的位置和所述对象的速度的组中选择的至少一个；
基于所述数据自动地调节至少一个配置设置；以及
当所述车辆在相距车道标记的阈值距离内时，基于所述至少一个配置设置执行至少一
个自动动作。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个控制器还被配置为从前向环境传感器
获得关于即将到来的交通的数据，并基于关于即将到来的交通的数据自动地调节所述至少
一个配置设置。
3.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个控制器被配置成基于所述数据通过修
改所述阈值距离来自动地调节所述至少一个配置设置。
4.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个控制器被配置成基于所述数据通过修
改所述至少一个自动动作的强度来自动地调节所述至少一个配置设置。
5.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个控制器被配置为：当所述至少一个自动
动作之前被所述车辆的驾驶员禁用时，基于所述数据通过启用所述至少一个自动动作来自
动地调节所述至少一个配置设置。
6.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个自动动作包括从包括发出警告和执行
纠正转向的组中选择的至少一个。
7.如权利要求1所述的系统，其中所述后向环境传感器包括至少一个雷达传感器。
8.如权利要求1所述的系统，还包括配置成检测所述对象并基于所述对象发出消息的
盲点检测系统，其中所述至少一个控制器被配置为接收所述消息，并且基于所述消息获得
所述数据。
9.如权利要求1所述的系统，还包括配置为确定所述车辆与所述对象之间的碰撞时间
并基于所述碰撞时间发出消息的接近车辆警告系统，其中所述至少一个控制器被配置成接
收...

【专利技术属性】
技术研发人员：J金，B查卡博蒂，K巴克纳，O施温特，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE