一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法技术

本发明专利技术公开了一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，该方法包括：将内喷漆工艺划分为数个工艺段；根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度，将输送链划分为多个区间。由于每个区间的起始端或末端分别设置滑撬位置传感器，以检测滑撬是否到达预定位置，该预定位置是由各工艺段的工艺时长和输送链的速度决定，因此，在滑撬到达预定位置时，即喷涂机器人需要执行相应的工艺步骤时，本发明专利技术可以判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致，即判断所述滑撬与所述输送链之间是否未发生相对移动；如果是，则喷涂机器人执行对应工艺步骤。这样就可以有效防止喷涂机器人与待喷涂车身发生碰撞。

Anti collision method and system for spraying robot inside automobile

The invention discloses an automobile robot painting process and system anti collision method, the method comprises: in the painting process are divided into several segments according to the technological process; the process of the long and the speed of conveyor chain conveyor chain, will be divided into multiple interval. Since the start of each interval of the end or end are respectively arranged skid position sensor to detect whether the skid reaches a predetermined position, the predetermined position is long and the conveyor chain by the process of each process section when the speed of decision, therefore, on the skid to reach a predetermined position, the spraying robot needs to perform the corresponding process steps, the invention can determine the distance and transmission distance of chain skid moving are the same, namely whether the skid and the conveying chain is not between relative movement; if it is, then the spraying robot executes the corresponding process steps. This will effectively prevent the spraying robot from colliding with the body to be sprayed.

【技术实现步骤摘要】
一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法及系统
本专利技术涉及汽车制造
，特别涉及一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法及系统。
技术介绍
涂装是汽车制造的四大工艺之一，涂装工艺主要包括电泳、涂胶、喷漆三个工艺；喷漆多采用喷涂机器人进行自动喷涂，喷漆不仅包括汽车车身的外表面喷漆，此外，发动机舱内、后备箱内、车门门框、门槛的位置也需要进行喷涂，这些属于汽车的内表面，为了便于描述，以下将外表面的喷涂称为外板喷涂，将内表面的喷涂称为内板喷涂，简称内喷；在实际应用中，内喷比外喷要复杂很多，牵涉的外部输送链、检测、供漆系统、安全装置都比外板喷涂要复杂，不单单是投资成本高的问题，这也是国内先采用外板自动喷涂，后来技术慢慢成熟后，才将喷涂机器人自动喷涂应用到内表面喷涂。内板喷涂时喷涂机器人需要到车的内部去进行喷涂工艺，这个时候车身是随着输送链一直在运动的，如果这个时候输送链突然发生故障，或者待喷涂车身在输送链上打滑，这导致待喷涂车身的位置相对于喷涂机器人的位置不符合设定的要求，而机器人默认待喷涂车身按照设定速度运行，此时，如果机器人进入待喷涂车身进行喷涂工艺，就导致待喷涂车身与机器人的位置不符合设定的要求，一旦超过了安全间距，就会发生碰撞，如何避免碰撞是所有的生产线设计者面临的不得不解决的难题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法及系统，解决现有技术进行内板喷涂工艺时，喷涂机器人容易与待喷涂车身发生碰撞的问题。本专利技术提供了一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，包括：将内喷漆工艺划分为数个工艺段；根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度，将输送链划分为多个区间；在每个区间的起始端或末端分别设置滑撬位置传感器，以检测滑撬是否到达预定位置；在滑撬到达预定位置时，判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致；如果是，则喷涂机器人执行对应工艺步骤。优选地，所述工艺段包括：喷漆预备工艺段、打开前门工艺段、前门喷漆工艺段、前门喷漆退出段、打开后门工艺段、后门喷漆工艺段、后门喷漆退出段、内喷输出工艺段；所述滑撬位置传感器共8个，分别设置于上述各工艺段开始时对应的输送链的位置处。优选地，所述判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致包括：编码器计数所述输送链的驱动轴转动的圈数；根据驱动轴的半径和转动的圈数计算输送链的传动距离；获取当前滑撬位置传感器与上一个相邻的滑撬位置传感器之间的传感器距离；判断传动距离与传感器距离是否一致。优选地，所述方法还包括：如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致、且滑撬移动的距离大于输送链的传动距离，则禁止喷涂机器人执行对应工艺步骤；增加输送链的传送速度，直至对应的滑撬位置传感器被触发；在对应的滑撬位置传感器被触发之后，输送链的传送速度降至正常速度。优选地，所述方法还包括：如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致，则进行报警。相应地，本专利技术还提供了一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞系统，包括：可编程逻辑控制器、驱动电机、传动距离采集模块、输送链、滑撬、数个滑撬位置传感器和喷涂机器人；所述驱动电机、所述传动距离采集模块、所述滑撬位置传感器和所述喷涂机器人分别与所述可编程逻辑控制器相连，所述驱动电机的驱动轴驱动所述输送链运转，所述输送链通过摩擦力带动放置在所述输送链上的所述滑撬移动；所述传动距离采集模块采集所述输送链的传送距离；数个滑撬位置传感器分别用于采集所述滑撬的位置信息，并分别设置在输送链的每个区间的起始端或末端，其中，输送链的区间根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度进行划分，工艺段为内喷漆工艺的数个工艺段；所述可编程逻辑控制器用于在接收到滑撬位置传感器发送的被触发信号后，判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致；如果是，则控制所述喷涂机器人执行对应工艺步骤。优选地，所述工艺段包括：喷漆预备工艺段、打开前门工艺段、前门喷漆工艺段、前门喷漆退出段、打开后门工艺段、后门喷漆工艺段、后门喷漆退出段、内喷输出工艺段；所述滑撬位置传感器共8个，分别设置于上述各工艺段开始时对应的输送链的位置处。优选地，所述传动距离采集模块为编码器；所述编码器设置在所述输送链的驱动轴处，用于计数所述驱动轴转动的圈数，并发送给所述可编程逻辑控制器；所述可编程逻辑控制器用于根据驱动轴的半径和转动的圈数计算输送链的传动距离，并获取当前滑撬位置传感器与上一个相邻的滑撬位置传感器之间的传感器距离，然后判断传动距离与传感器距离是否一致。优选地，所述可编程逻辑控制器还用于如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致、且滑撬移动的距离大于输送链的传动距离，则禁止喷涂机器人执行对应工艺步骤；接着，控制所述驱动电机加大转速，以增加输送链的传送速度，直至接收到对应的滑撬位置传感器发送的被触发信号；然后，在接收到对应的滑撬位置传感器发送的被触发信号之后，控制所述驱动电机降低转速，直至所述输送链的传送速度降至正常速度。优选地，所述系统还包括：报警器，与所述可编程逻辑控制器相连，用于当滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致时，进行报警。本专利技术提供的一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法及系统，包括：将内喷漆工艺划分为数个工艺段；根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度，将输送链划分为多个区间。由于每个区间的起始端或末端分别设置滑撬位置传感器，以检测滑撬是否到达预定位置，该预定位置是由各工艺段的工艺时长和输送链的速度决定，因此，在滑撬到达预定位置时，即喷涂机器人需要执行相应的工艺步骤时，本专利技术可以判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致，即判断所述滑撬与所述输送链之间是否未发生相对移动；如果是，则喷涂机器人执行对应工艺步骤。这样就可以有效解决由于滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致，造成待喷涂车身的位置不符合设定要求，导致喷涂机器人默认待喷涂车身到达正确位置而发生碰撞的问题。进一步地，本专利技术实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法及系统，还提供了具体的工艺划分结果：所述工艺段包括：喷漆预备工艺段、打开前门工艺段、前门喷漆工艺段、前门喷漆退出段、打开后门工艺段、后门喷漆工艺段、后门喷漆退出段、内喷输出工艺段；以及滑撬位置传感器的具体布置方法：所述滑撬位置传感器共8个，分别设置于上述各工艺段开始时对应的输送链的位置处。这样能以尽量少的传感器实现高可靠性的防碰撞功能。进一步地，本专利技术实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法及系统，还提供了判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致的方法，通过编码器计数所述输送链的驱动轴转动的圈数来获取输送链的传动距离，简单高效且成本较低。进一步地，本专利技术实施例提供的汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法及系统，如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致、且滑撬移动的距离大于输送链的传动距离，则禁止喷涂机器人执行对应工艺步骤，这样可以防止喷涂机器人与待喷涂车身发生碰撞。此外，为了提高生产线的生产效率，增加输送链的传送速度，直至对应的滑撬位置传感器被触发，并在对应的滑撬位置传感器被触发之后，输送链的传送速度降至正常速度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，其特征在于，包括：将内喷漆工艺划分为数个工艺段；根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度，将输送链划分为多个区间；在每个区间的起始端或末端分别设置滑撬位置传感器，以检测滑撬是否到达预定位置；在滑撬到达预定位置时，判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致；如果是，则喷涂机器人执行对应工艺步骤。

【技术特征摘要】
1.一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法，其特征在于，包括：将内喷漆工艺划分为数个工艺段；根据各工艺段的工艺时长和输送链的速度，将输送链划分为多个区间；在每个区间的起始端或末端分别设置滑撬位置传感器，以检测滑撬是否到达预定位置；在滑撬到达预定位置时，判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致；如果是，则喷涂机器人执行对应工艺步骤。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工艺段包括：喷漆预备工艺段、打开前门工艺段、前门喷漆工艺段、前门喷漆退出段、打开后门工艺段、后门喷漆工艺段、后门喷漆退出段、内喷输出工艺段；所述滑撬位置传感器共8个，分别设置于上述各工艺段开始时对应的输送链的位置处。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断滑撬移动的距离和输送链的传动距离是否一致包括：编码器计数所述输送链的驱动轴转动的圈数；根据驱动轴的半径和转动的圈数计算输送链的传动距离；获取当前滑撬位置传感器与上一个相邻的滑撬位置传感器之间的传感器距离；判断传动距离与传感器距离是否一致。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致、且滑撬移动的距离大于输送链的传动距离，则禁止喷涂机器人执行对应工艺步骤；增加输送链的传送速度，直至对应的滑撬位置传感器被触发；在对应的滑撬位置传感器被触发之后，输送链的传送速度降至正常速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果滑撬移动的距离和输送链的传动距离不一致，则进行报警。6.一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞系统，其特征在于，包括：可编程逻辑控制器、驱动电机、传动距离采集模块、输送链、滑撬、数个滑撬位置传感器和喷涂机器人；所述驱动电机、所述传动距离采集模块、所述滑撬位置传感器和所述喷涂机器人分别与所述可编程逻辑控制器相连，所述驱动电机的驱动轴驱动所述输送链运转，所述输送链通过摩擦...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢汶平，葛菲，李金，李艳霞，皮沁，邵波，潘辰，程松贵，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34