可变姿飞行的清洁机器人制造技术
Mobile robot with variable attitude flying
The invention discloses a flying cleaning robot with variable posture capability, comprising a ducted type attitude change flying device, a mobile device and a cleaning device. The use of motor driven ducted fan rotation, will fly out of the air inside the robot shell, pitch, and by deflecting the guide plate to control the robot roll and yaw, the robot can realize vertical flight, flight and hover, so as to achieve the surface conversion ability. The invention of flying robot can be achieved by switching between different wall, which can clean the dust painted walls and ceilings, and hovering on the wall and the wall flexible movement and turning, to adapt to different working environment and requirements.
【技术实现步骤摘要】
可变姿飞行的清洁机器人
本专利技术涉及一种飞行机器人，特别是涉及一种具有清洁墙面能力的飞控移动机器人，应用于自动清洁机器人
技术介绍
目前开发的用于清洁室内外墙壁的清洁机器人的关键技术有：机器人吸附技术，机器人移动技术和清洗技术等。清洁技术是通过刷子与墙面的的机械摩擦清扫污垢和吸尘风扇的吸尘作用，适用于清洁室内墙面的表面去污。三种典型的清洗器：条刷、盘刷和滚刷，条刷具有结构紧凑单间，经过反复多次清洗才能满足要求，所以清洗效率较低。盘刷的刷毛呈环状布置，中心部分没有刷毛，工作区域为圆形。滚刷的清洗能力好，可以通过与前面的机械摩擦清扫污垢。与地面移动机器人不同，壁面清洁机器人面临的主要问题是如何在保证机器人能在壁面上进行相关作业的前提下使机器人能够稳定的吸附在壁面上并能够实现壁面间的转换。目前比较成熟的清洁机器人的吸附方式主要有包括：真空吸附、负压吸附和机械硬接触吸附。目前应用最多的方式的是机械硬接触吸附，此类机器人一般用于室外高楼玻璃幕墙的清洁，需要预先铺设导轨，体积大，效率较低。真空吸附一般为吸盘吸附，意大利热亚那大学研制了“Gecko”系列室内清洁机器...
【技术保护点】
一种可变姿飞行的清洁机器人，包括飞行单元、起降装置(4)和清洁单元，其特征在于：所述飞行单元采用涵道式变姿飞行装置，主要由具有短筒式结构的涵道外壳(8)和涵道风扇(3)组成飞行动力系统，沿着在所述涵道外壳(8)的内腔中心轴向设置固定间接的上中心体(1)和下中心体(5)，所述上中心体(1)还通过支撑架(9)与所述涵道外壳(8)固定相连，所述涵道风扇(3)的转轴也沿着在所述涵道外壳(8)的内腔中心轴向设置，所述涵道风扇(3)以所述上中心体(1)的中心轴为转轴进行转动，电机(7)安装在所述上中心体(1)内，并与所述涵道风扇(3)的转轴相连接，通过主控装置控制所述电机(7)，来驱动...
【技术特征摘要】
1.一种可变姿飞行的清洁机器人，包括飞行单元、起降装置(4)和清洁单元，其特征在于：所述飞行单元采用涵道式变姿飞行装置，主要由具有短筒式结构的涵道外壳(8)和涵道风扇(3)组成飞行动力系统，沿着在所述涵道外壳(8)的内腔中心轴向设置固定间接的上中心体(1)和下中心体(5)，所述上中心体(1)还通过支撑架(9)与所述涵道外壳(8)固定相连，所述涵道风扇(3)的转轴也沿着在所述涵道外壳(8)的内腔中心轴向设置，所述涵道风扇(3)以所述上中心体(1)的中心轴为转轴进行转动，电机(7)安装在所述上中心体(1)内，并与所述涵道风扇(3)的转轴相连接，通过主控装置控制所述电机(7)，来驱动所述涵道风扇(3)进行转动，所述下中心体(5)主要通过固定片(2)来与所述涵道外壳(8)固定连接，在所述固定片(2)的尾部活动连接安装能调整摆动角度的导向片(6)，在所述下中心体(5)内还安装舵机，通过主控装置控制所述舵机，来驱动所述导向片(6)进行转动，从而操纵导向片的偏转，通过调整所述导向片(6)的摆动角度来控制整体机器人的俯仰、横滚和偏航变姿动作，使机器人实现垂直飞行、水平飞行和悬停，所述起降装置(4)安装在所述涵道外壳(8)的底端，沿着所述涵道外壳(8)的筒形外侧壁面上，还对称安装至少两套清洁单元，每套清洁单元皆由清洁装置外壳(11)、除尘滚刷(12)、滚刷电机(13)、吸尘风扇(14)、风扇支架(15)、风扇电机(16)、除尘室(10)以及过滤网(17)组成，所述清洁装置外壳(11)固定安装在所述涵道外壳(8)上，在所述涵道外壳(8)内部形成管道式的除尘室(10)，在所述清洁装置外壳(11)内固定安装滚刷电机(13)，所述除尘滚刷(12)安装在滚刷轴上，并设置于所述除尘室(10)的前端，形成灰尘收集部，通过主控装置控制所述滚刷电机(13)，所述滚刷电机(13)通过驱动滚刷轴来控制所述除尘滚刷(12)对清洁部位进行清扫，所述吸尘风扇(14)也安装在所述清洁装置外壳(11)内，并位于所述除尘室(10)的后半段区域内，所述吸尘风扇(14)通过风扇支架(15)在清洁装置外壳(11)内进行定位安装，风扇支架(15)的一端固定连接在所述清洁装置外壳(11)上，所述风扇电机(16)设置在所述清洁装置外壳(11)内，通过主控装置控制所述风扇电机(16)与所述滚刷电机(13)同时转动，驱动所述吸尘风扇(14)将所述除尘滚刷(12)清扫的灰尘吸入所述除尘室(10)，并输送到所述除尘室(10)的尾部，所述过滤网(17)设置在所述除尘室(10)的末端，从所述吸尘风扇(14)的出风侧输出的夹杂着灰尘的空气到达所述过滤网(17)时，经所述滤尘网(17)将灰尘挡...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯永慧，陶柳，刘路，杨豪杰，陈昱熠，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海,31
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