一种实现软体机器人空间运动控制的多腔体关节制造技术

本发明专利技术提供了一种实现软体机器人空间运动控制的多腔体关节，软体机器人中流动致动方式，通过在柔性材料中设计空间对称的多个腔体结构，以流通压力为动力源，实现柔性材料在此处的空间移动，进而实现软体机器人的多自由度控制。本发明专利技术具有对称性好，控制原理简单易行，易于制备的优点。

Multi cavity joint for realizing space motion control of software robot

The invention provides a multi cavity joint space software robot motion control, actuator flow software robot, through multiple cavity structure design space symmetry in flexible material, with the circulation pressure as the power source, to achieve flexible material in the mobile space, so as to realize multi DOF robot control software. The invention has the advantages of good symmetry, simple control principle and easy preparation.

【技术实现步骤摘要】
一种实现软体机器人空间运动控制的多腔体关节
本专利技术属于人工智能领域，尤其涉及多自由度软体机器人的结构设计，具体的是一种实现软体机器人空间运动控制的多腔体关节。
技术介绍
传统机器人一般由刚性模块通过运动副连接构成，每个运动副提供一个或多个平动自由度或转动自由度，所有运动副的运动组合形成机器人末端执行器的工作空间，这种机器人具有运动精确的优点，但结构的刚性使其环境适应性较差。随着人工智能技术的发展以及军事、医疗康复、科学探测等领域对机器人柔性需求的不断增加，人们将目光投向自然界的生物体，模仿自然界中的软体动物，开展可发生连续变形的软体机器人研究。软体机器人通常由可承受大应变的柔软材料制成，具有无限多自由度和连续变形能力，可任意改变自身形状和尺寸。一般来说，软体机器人的致动方式有两大类，其一是在柔性材料内植入特殊物质、材料，在受到光、电、热等特殊信号时，产生“刺激”使得该物质发生形变，从而导致软体部件进行移动；另一方式为流体致动，自然界中的无脊椎软体动物(如蚯蚓等)体内有许多呈环形的液腔，通过调节液腔内液体体积分布实现身体蠕动。不同的致动方式导致软体机器人的控制方式及结构的不同。如何本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种实现软体机器人空间运动控制的多腔体关节，其特征在于：包括柔性材料，所述柔性材料中设置多个具有空间对称结构的腔体或腔体簇，所述腔体或腔体簇通过微通道或者微管与施压装置连接；所述腔体簇是聚集在一个集中的空间内多个小腔体的总称。

【技术特征摘要】
1.一种实现软体机器人空间运动控制的多腔体关节，其特征在于：包括柔性材料，所述柔性材料中设置多个具有空间对称结构的腔体或腔体簇，所述腔体或腔体簇通过微通道或者微管与施压装置连接；所述腔体簇是聚集在一个集中的空间内多个小腔体的总称。2.根据权利要求1所述的多腔体关节，其特征在于：所述多个腔体或腔体簇根据所述关节移动的方向确定其在所述柔性...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立强，葛道晗，程广贵，张忠强，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32