用于辅助引导车辆的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于辅助引导车辆的方法，‑其中，根据所述车辆的车型针对所述车辆求取在停车场上要驶过的规定轨迹，‑其中，通过所述通信网络将所求出的规定轨迹发送给所述车辆，‑其中，通过所述通信网络将所述停车场的数字地图发送给所述车辆，‑使得所述车辆能够基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在所述停车场上行驶，‑其中，在所述车辆在停车场上自主行驶期间通过车辆外部的监视系统监视所述车辆。本发明专利技术还涉及一种用于辅助引导车辆的设备、一种用于运行车辆的方法和设备、一种用于车辆的泊车系统、一种车辆以及一种计算机程序。

Method and apparatus for assisting a guided vehicle

The invention relates to a method for guiding a vehicle auxiliary method, which, according to the vehicle models for the vehicle for the prescribed trajectory, to take over in the parking lot on the which, through the communication network for the specified path is transmitted to the vehicle, the, by the communication network of the digital map field to send parking the vehicle, the vehicle can the prescribed trajectory and the digital map based on independently in the parking lot on the road, which is based on the, during the vehicle autonomous driving in the parking lot by the outside of the vehicle monitoring system monitor the vehicle. The invention also relates to a device for assisting a guided vehicle, a method and an apparatus for operating a vehicle, a parking system for a vehicle, a vehicle, and a computer program.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于辅助引导车辆的方法和设备
本专利技术涉及一种用于辅助引导车辆的方法和设备。本专利技术还涉及一种用于运行车辆的方法和设备。本专利技术还涉及一种用于车辆的泊车系统、一种车辆以及一种计算机程序。
技术介绍
公开文献DE102012222562A1示出一种用于经营性停车面的系统，该系统用于将车辆从起始位置引导到目标位置中。在所谓的全自动化(自主)代客泊车的情况下，车辆由其驾驶员停泊在交付位置上，例如在立体停车场前，车辆从那里自己行驶到泊车位置/停车点中并且重新驶回到交付位置。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务能够在于，提供一种方案，借助该方案车辆能够在停车场上有效率地自主行驶。通过独立权利要求的对应主题解决该任务。本专利技术的有利构型是各个从属权利要求的主题。根据一个方面，提供一种用于辅助引导车辆的方法，-其中，根据所述车辆的车型针对所述车辆求取在停车场上要驶过的规定轨迹，-其中，通过通信网络将求出的规定轨迹发送给所述车辆，-其中，通过所述通信网络将所述停车场的数字地图发送给所述车辆，-使得所述车辆能够基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在停车场上行驶，-其中，在所述车辆在停车场上自主行驶期间通过车辆外部的监视系统监视所述车辆。根据另一方面，提供一种用于辅助引导车辆的设备，包括：-处理器，所述处理器构造成用于根据所述车辆的车型针对所述车辆求取在停车场上要驶过的规定轨迹，-通信接口，所述通信接口构造成用于通过通信网络将求出的规定轨迹和所述停车场的数字地图发送给所述车辆，使得所述车辆能够基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在停车场上行驶，和-控制装置，该控制装置这样用于控制车辆外部的监视系统，使得在所述车辆在停车场上自主行驶期间通过车辆外部的监视系统来监视所述车辆。还根据一个方面，提供一种用于运行车辆的方法，-其中，所述车辆通过通信网络接收在停车场上要驶过的并且与所述车辆的车型有关的规定轨迹以及所述停车场的数字地图，-其中，所述车辆基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在所述停车场上行驶。还根据另一方面，提供一种用于运行车辆的设备，包括：-通信接口，该通信接口构造成用于通过通信网络接收在停车场上要驶过的并且与所述车辆的车型有关的规定轨迹以及所述停车场的数字地图，和-用于引导所述车辆的引导装置，该引导装置构造成用于基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在停车场上引导所述车辆。还根据一个方面，提供一种用于车辆的泊车系统，其中，所述泊车系统包括停车场和用于辅助引导车辆的所述设备。还根据一个方面，提供一种车辆，所述车辆包括用于运行车辆的所述设备。根据另一方面提供一种计算机程序，所述计算机程序包括在计算机上实施该计算机程序时用于执行用于辅助引导车辆和/或用于运行车辆的方法的程序代码。本专利技术尤其包括这样的构思，即根据车辆的车型求取用于该车辆的规定轨迹。即也就是说，具体针对所述车辆来求取为该车辆专门设置的和优化的规定轨迹，所述车辆在停车场上要驶过该规定轨迹。根据本专利技术不设置，求取一般性的、用于多个不同车辆的共同规定轨迹。而是针对每个单个车辆根据其车型求取自己的规定轨迹。由此能够以有利的方式针对所述车辆优化规定轨迹。尤其，由此能够以有利的方式具体地考虑在停车场上行驶的车辆的特殊性。因此，以有利的方式尤其能够实现所述车辆在停车场上的有效率的自主行驶。将所述停车场的数字地图提供给所述车辆，由此，所述车辆能够在所述停车场上有效率地并且简化地自主行驶。这尤其因为所述车辆现在能够使其行驶匹配于停车场的地形。尤其，所述数字地图能够以有利的方式补充周围环境传感装置的传感器数据，通过该周围环境传感装置所述车辆感应地检测其周围环境。因此，例如能够如下地发生双重检验：在周围环境传感装置探测出停车场基础设施的位置上是否事实上也存在这种基础设施。这尤其通过与所述数字地图的比较来实现。在车辆在所述停车场上自主行驶期间通过车辆外部的监视系统监视所述车辆，由此，尤其实现这样的技术优点，即在自主行驶期间可能出现的故障或问题能够被识别。由此能够以有利的方式例如采取合适的措施，以便排除或解决这些故障或问题。上述特征的组合和其优点的组合实现协同效果，只要它们有利地和有效率地相互补充并且能够以其之和实现所述车辆在停车场上有效率的自主行驶。通过这些措施之和能够以有利的方式明显降低或甚至完全避免所述车辆与在其周围环境中的其它物体的碰撞风险。根据一个实施方式。通信网络包括WLAN网络和/或移动无线网络。在一个实施方式中，通过所述通信网络的通信被加密或者是已加密。本专利技术意义上的停车场也能够称为停车面并且用作车辆的停放面。因此，所述停车场尤其构成包括具有多个停车位(在私人停车场的情况下)或停车点(在公共停车场的情况下)的连续的面。根据一个实施方式，立体停车场能够包括所述停车场。尤其，停车库包括所述停车场。本专利技术意义上的“自主”尤其意味着，车辆独立地、即没有驾驶员干预地在停车场上巡航或行驶或被引导。即所述车辆在所述停车场上独立地行驶，驾驶员不必为此控制该车辆或者位于所述车辆中。“引导”尤其包括车辆的横向引导和/或纵向引导。这样自主行驶的车辆例如称为AVP车辆，所述车辆能够自动地泊入和泊出。AVP代表自动代客泊车(英文：automaticvaletparking)并且能够翻译为“自动泊车过程”。不具有该AVP功能的车辆例如称为普通车辆。本专利技术意义上的交付位置是这样一个位置，车辆驾驶员能够将其车辆停放在该位置上用于自主泊车过程并且能够在过后的时间点从该交付位置重新取回其车辆。本专利技术意义上的泊车位置是这样一个位置，车辆要自主地停泊在该位置上。本专利技术意义上的提取位置是这样一个位置，在自主泊车过程结束后能够在该位置上取回所述车辆。根据一个实施方式，所述交付位置与所述提取位置相同。在一个实施方式中设置，所述车辆自主地从交付位置巡航或行驶到泊车位置。在另一实施方式中设置，所述车辆自主地泊入到泊车位置中。在另一实施方式中设置，所述车辆自主地从泊车位置中泊出。根据另一实施方式设置，所述车辆自主地从泊车位置巡航或行驶到提取位置。根据一个实施方式设置，所述规定轨迹还根据以下车辆参数中的至少一个车辆参数来求取：轮距、高度、宽度、长度、质量、驾驶员辅助系统的功能范围、周围环境传感装置的功能范围、最大的车轮转向角、转弯圆周、驾驶员辅助系统的不精确性、周围环境传感装置的不精确性。由此，尤其实现这样的技术优点，即所述规定轨迹还能够更好地匹配于车辆。因此，车辆能够以有利的方式在停车场上更好地有效率地自主巡航。周围环境传感装置的功能范围例如包括周围环境传感器的有效距离。即例如视频传感器、雷达传感器、超声波传感器、激光传感器或激光雷达传感器的有效距离。因此，包括视频传感器的摄像机的精度通常随距离而下降。周围环境传感装置的功能范围例如包括周围环境传感器的传感器灵敏度。因为通常驾驶员辅助系统使用周围环境传感装置的周围环境传感器数据用于实施驾驶员辅助功能，所以通过周围环境传感装置的功能范围也限定了驾驶员辅助系统的功能范围。驾驶员辅助系统的功能范围包括例如对事件的反应速度，如例如出现障碍物。根据另一实施方式，设置了多个车辆参数。根据一个实施方式，所述车型包括车辆的制造年份。根据另一实施方式，所述车型包括车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于辅助引导车辆(601)的方法，‑其中，根据所述车辆(601)的车型针对所述车辆(601)求取(101)在停车场上要驶过的规定轨迹，‑其中，通过通信网络将所求出的规定轨迹发送(103)给所述车辆(601)，‑其中，通过所述通信网络将所述停车场的数字地图发送(105)给所述车辆(601)，‑使得所述车辆(601)能够基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在所述停车场上行驶，‑其中，在所述车辆在停车场上自主行驶期间通过车辆外部的监视系统监视(107)所述车辆(601)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.11.26 DE 102014224077.81.用于辅助引导车辆(601)的方法，-其中，根据所述车辆(601)的车型针对所述车辆(601)求取(101)在停车场上要驶过的规定轨迹，-其中，通过通信网络将所求出的规定轨迹发送(103)给所述车辆(601)，-其中，通过所述通信网络将所述停车场的数字地图发送(105)给所述车辆(601)，-使得所述车辆(601)能够基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在所述停车场上行驶，-其中，在所述车辆在停车场上自主行驶期间通过车辆外部的监视系统监视(107)所述车辆(601)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述规定轨迹还根据以下车辆参数中的至少一个车辆参数来求取：轮距、高度、宽度、长度、质量、驾驶员辅助系统的功能范围、周围环境传感装置的功能范围、最大的车轮转向角、转弯圆周、驾驶员辅助系统的不精确性、周围环境传感装置的不精确性。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果探测到在行驶期间出现问题，那么执行以下行动中的至少一种行动：求取新的规定轨迹并且通过所述通信网络将所述新的规定轨迹传送给所述车辆(601)，将停车信号发送给所述车辆(601)。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述监视包括，在与所述求出的规定轨迹的偏差方面监视所述车辆(601)的实际轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其中，在出现偏差的情况下通过所述通信网路将停车信号发送给所述车辆(601)，使得所述车辆(601)能够响应接收所述停车信号而停止。6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，用于向泊车位置中泊入的泊入路线和/或用于从泊车位置中泊出的泊出路线根据所述车辆类型被求取并且通过所述通信网络被发送给所述车辆(601)，使得所述车辆(601)能够自主地泊入到所述泊车位置中或者是自主地从所述泊车位置中泊出。7.根据权利要求6所述的方法，其中，还根据以下车辆参数中的至少一个车辆参数求取所述泊入路线或者是所述泊出路线：轮距、宽度、长度、质量、驾驶员辅助系统的功能范围、周围环境传感装置的功能范围、最大的车轮转向角、转弯圆周、驾驶员辅助系统的不精确性、周围环境传感装置的不精确性。8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果在所述监视期间探测到对于所述车辆(601)的障碍物，那么求取用于绕行所述障碍物的绕行路线，通过所述通信网路将该绕行路线传送给所述车辆(601)，使得所述车辆(601)能够基于所述绕行路线自主地绕过所述障碍物行驶。9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述规定轨迹包括所述停车场上的以下地点中的至少一个地点：交付位置、泊车位置、提取位置，在该交付位置上所述车辆(601)的驾驶员能够交付其车辆(601)用于自主泊车过程，在该泊车位置中所述车辆(601)停泊在所述停车场上，所述车辆(601)的驾驶员在自主泊车过程结束后能够在该提取位置上进行提取。10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过所述通信网络将涉及位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·诺德布鲁赫，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE