车辆用驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆用驾驶辅助装置。运算用于使车辆沿着目标路线行驶的目标操舵角θt，将推定为操舵角θ与目标操舵角θt之差的大小低于基准值θ0时的操舵角θ设定为基准操舵角θs(S40)，运算修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的第一积、修正后操舵角的时间微分值dθ与操舵转矩T的第二积、以及修正后操舵角与操舵转矩T的时间微分值dT的第三积之和，作为表示驾驶员的操舵的意图的指标值Idsi(S70)，基于指标值Idsi来修正目标操舵角θt，以使得目标驾驶辅助转矩Tdt遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正(S100和120)。

Driving aids for vehicles

The present invention provides a driving aid for a vehicle. The operation for the vehicle traveling along the target line target steering angle theta T, presumed to steering angle and steering angle theta t difference size below the reference value of the steering angle theta theta 0 set as a reference steering angle s (S40), the modified operation of steering angle theta theta and steering torque s T's first product, the modified steering angle differential value and steering torque D theta T second product, and the modified steering angle and steering torque T differential value dT third product and as the intent index of driver steering value Idsi (S70), based on the Idsi index value to repair is the target steering angle T, so that the goal of driving assistance Tdt comply with the driver's steering torque can be corrected (S100 and 120).

【技术实现步骤摘要】
车辆用驾驶辅助装置
本专利技术涉及进行车辆的轨迹控制的车辆用驾驶辅助装置。
技术介绍
进行轨迹控制的驾驶辅助装置具有运算用于使车辆沿着目标路线行驶的目标操舵角的驾驶辅助控制装置、产生操舵辅助转矩的电动助力转向装置、以及控制电动助力转向装置的电动助力转向控制装置。电动助力转向控制装置运算用于使操舵角成为目标操舵角的目标驾驶辅助转矩，控制电动助力转向装置以使得驾驶辅助转矩成为目标驾驶辅助转矩。通过驾驶辅助转矩的控制，转向轮的转向角被控制成用于使车辆沿着目标路线行驶的目标转向角。例如，下述专利文献1中记载了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置进行操舵辅助以使车辆沿着所设定的目标路线行驶，并构成为在驾驶员的操舵操作输入值为规定基准以上的情况下修正目标路线。根据这种驾驶辅助装置，驾驶员通过进行凌驾于驾驶辅助装置的辅助操舵之上的规定基准以上的操舵操作，能够将目标路线修正为遵照自己的意愿的路线。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-326447号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在驾驶辅助装置中，通过电动助力转向控制装置运算用于使操舵角成为目标操舵角的目标驾驶辅助转矩，并控制电动助力转向装置以使得驾驶辅助转矩成为目标驾驶辅助转矩。驾驶辅助转矩以如下方式发挥作用：对转向轮施力而使其转向角成为与目标操舵角对应的目标转向角，以使得车辆沿着例如在行驶车道的中央设定的目标路线行驶。在通过驾驶辅助转矩的控制而以使车辆沿着行驶车道的中央行驶的方式对转向轮的转向角进行着控制的状况下，有时驾驶员想要不变更驾驶辅助的目标路线地使车辆沿着相对于行驶车道的中央向左右偏移后的位置行驶。但是，即使驾驶员为了满足自己的希望而进行操舵，转向轮的转向角也会因驾驶辅助转矩而恢复或维持为使车辆沿着行驶车道的中央行驶的转向角，所以驾驶员的希望得不到满足。在上述专利文献1所记载的种类的驾驶辅助装置中，若驾驶员想要使车辆按照所希望的那样行驶而进一步进行操舵，则操舵操作的大小会变得比规定基准大而致使目标路线自身被修正。另外，为了防止目标路线被不必要地修正，必须将用于修正目标路线的操舵操作的规定基准设定成较大的值。但是，若规定基准被设定成较大的值，则操舵操作的大小难以变得比规定基准大，所以在驾驶员想要向分支路等变更行驶车道的情况下，目标路线的修正会延迟。因而，即使驾驶员想要向分支路等变更行驶车道，车辆也会维持沿着目标路线的行驶。本专利技术的主要的课题在于，在基于驾驶辅助的目标操舵角来控制驾驶辅助转矩的驾驶辅助装置中，满足想要不变更驾驶辅助的目标路线地使车辆相对于目标路线向左右偏移而行驶的驾驶员的希望。用于解决课题的技术方案和专利技术效果根据本专利技术，提供一种车辆用驾驶辅助装置，具有：操舵角检测装置，检测操舵角(θ)；操舵转矩检测装置，检测操舵转矩(T)；驾驶辅助控制装置，运算与用于使车辆沿着目标路线行驶的转向轮的目标转向角对应的目标操舵角(θt)；电动助力转向装置，产生操舵辅助转矩(Ta)；以及电动助力转向控制装置，控制电动助力转向装置，电动助力转向控制装置运算用于使操舵角(θ)成为目标操舵角(θt)的目标驾驶辅助转矩(Tdt)，并控制电动助力转向装置以使得驾驶辅助转矩(Td)成为目标驾驶辅助转矩(Tdt)。电动助力转向控制装置将推定为操舵角(θ)与目标操舵角(θt)之差(θ-θt)的大小低于基准值(θ0)时的操舵角(θ)和目标操舵角(θt)中的一方设定为基准操舵角(θs)，通过从操舵角(θ)减去基准操舵角(θs)来运算修正后操舵角(θ-θs)，并运算与第一积((θ-θs)*T)、第二积(dθ*T)以及第三积((θ-θs)*dT)中的至少一者具有相关关系且表示驾驶员的操舵的意图的指标值(Idsi)，基于指标值(Idsi)来修正目标操舵角(θt)，以使得目标驾驶辅助转矩(Tdt)遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正，第一积((θ-θs)*T)是修正后操舵角(θ-θs)与操舵转矩(T)的积，第二积(dθ*T)是修正后操舵角(θ-θs)的时间微分值(dθ)与操舵转矩(T)的积，第三积((θ-θs)*dT)是修正后操舵角(θ-θs)与操舵转矩(T)的时间微分值(dT)的积。通常，操舵角检测装置和操舵转矩检测装置以在与车辆的直行对应的中立位置处为0，将一个操舵方向的值检测为正，将另一个操舵方向的值检测为负的方式，分别检测操舵角和操舵转矩。因此，例如如本申请的申请人的申请所涉及的国际公开第14/087546号所记载那样，操舵角与操舵转矩的积、以及操舵角和操舵转矩中的一方的时间微分值与另一方的积表示驾驶员的操舵的意图，即操舵是主动的操舵还是被动的操舵以及操舵的程度。但是，在通过驾驶辅助而以使车辆沿着目标路线行驶的方式进行操舵的状况下，操舵角包含驾驶辅助下的操舵角的控制，所以将中立位置检测为0的操舵角，无法恰当地判定驾驶员的操舵的意图。为了恰当地判定驾驶辅助期间的驾驶员的操舵的意图，需要与驾驶辅助下的操舵进行区分而检测驾驶员的操舵。为了与驾驶辅助下的操舵区分而检测驾驶员的操舵，需要不以中立位置即0为基准，而是以驾驶员对驾驶辅助下的操舵没有异议时的操舵角为基准。根据上述结构，将推定为操舵角(θ)与目标操舵角(θt)之差(θ-θt)的大小低于基准值(θ0)时的操舵角(θ)和目标操舵角(θt)中的一方设定为基准操舵角(θs)。用于运算表示驾驶员的操舵的意图的指标值(Idsi)的修正后操舵角(θ-θs)通过从操舵角(θ)减去基准操舵角(θs)来运算。操舵角与目标操舵角之差(θ-θt)的大小低于基准值是在驾驶员对驾驶辅助的操舵没有异议时。因此，修正后操舵角(θ-θs)是以驾驶员对驾驶辅助的操舵没有异议时的操舵角为基准而检测的操舵角。另外，如前所述，操舵角检测装置以在与车辆的直行对应的中立位置为0，将一个操舵方向的值检测为正，将另一个操舵方向的值检测为负的方式检测操舵角，但操舵角检测装置有时会产生所谓的中立位置偏差。即，操舵角的0与中立位置有时不一致。若产生中立位置偏差，则检测的操舵角(θ)会包含稳定的误差，但基准操舵角(θs)也会包含同一稳定的误差。因此，即使操舵角检测装置产生了中立位置偏差，修正后操舵角(θ-θs)也不会受到稳定的误差的影响。根据上述结构，表示驾驶员的操舵的意图的指标值(Idsi)作为与第一积、第二积、以及第三积中的至少一者具有相关关系的值来运算，第一积是修正后操舵角(θ-θs)与操舵转矩(T)的积，第二积是修正后操舵角的时间微分值(dθ)与操舵转矩(T)的积，第三积是修正后操舵角与操舵转矩(T)的时间微分值(dT)的积。因此，能够基于以驾驶员对驾驶辅助的操舵没有异议时的操舵角为基准而检测的操舵角，来运算恰当地表示驾驶员的操舵的意图的指标值(Idsi)。另外，即使操舵角(θ)和基准操舵角(θs)包含稳定的误差，也能够不受该误差的影响地运算恰当地表示驾驶员的操舵的意图的指标值(Idsi)。进而，根据上述结构，运算与用于使车辆沿着目标路线行驶的转向轮的目标转向角对应的目标操舵角(θt)，并运算用于使操舵角(θ)成为目标操舵角(θt)的目标驾驶辅助转矩(Tdt)。基于指标值(Idsi)来修正目标操舵角(θt)，以使得目标驾驶辅助转矩(Tdt)遵从驾驶员的操舵的意图而得到修本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用驾驶辅助装置，具有：操舵角检测装置，检测操舵角；操舵转矩检测装置，检测操舵转矩；驾驶辅助控制装置，运算与用于使车辆沿着目标路线行驶的转向轮的目标转向角对应的目标操舵角；电动助力转向装置，产生操舵辅助转矩；以及电动助力转向控制装置，控制所述电动助力转向装置，所述电动助力转向控制装置运算用于使操舵角成为所述目标操舵角的目标驾驶辅助转矩，并控制所述电动助力转向装置以使得驾驶辅助转矩成为所述目标驾驶辅助转矩，其中，所述电动助力转向控制装置将推定为操舵角与所述目标操舵角之差的大小低于基准值时的操舵角和所述目标操舵角中的一方设定为基准操舵角，通过从当前的操舵角减去所述基准操舵角来运算修正后操舵角，运算与第一积、第二积以及第三积中的至少一者具有相关关系且表示驾驶员的操舵的意图的指标值，并且基于所述指标值来修正所述目标操舵角，以使得所述目标驾驶辅助转矩遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正，所述第一积是所述修正后操舵角与操舵转矩的积，所述第二积是所述修正后操舵角的时间微分值与操舵转矩的积，所述第三积是所述修正后操舵角与操舵转矩的时间微分值的积。

【技术特征摘要】
2015.09.25 JP 2015-1888681.一种车辆用驾驶辅助装置，具有：操舵角检测装置，检测操舵角；操舵转矩检测装置，检测操舵转矩；驾驶辅助控制装置，运算与用于使车辆沿着目标路线行驶的转向轮的目标转向角对应的目标操舵角；电动助力转向装置，产生操舵辅助转矩；以及电动助力转向控制装置，控制所述电动助力转向装置，所述电动助力转向控制装置运算用于使操舵角成为所述目标操舵角的目标驾驶辅助转矩，并控制所述电动助力转向装置以使得驾驶辅助转矩成为所述目标驾驶辅助转矩，其中，所述电动助力转向控制装置将推定为操舵角与所述目标操舵角之差的大小低于基准值时的操舵角和所述目标操舵角中的一方设定为基准操舵角，通过从当前的操舵角减去所述基准操舵角来运算修正后操舵角，运算与第一积、第二积以及第三积中的至少一者具有相关关系且表示驾驶员的操舵的意图的指标值，并且基于所述指标值来修正所述目标操舵角，以使得所述目标驾驶辅助转矩遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正，所述第一积是所述修正后操舵角与操舵转矩的积，所述第二积是所述修正后操舵角的时间微分值与操舵转矩的积，所述第三积是所述修正后操舵角与操舵转矩的时间微分值的积。2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，所述电动助力转向控制装置基于所述指标值运算用于遵从驾驶员的操舵的意图来修正所述目标驾驶辅助转矩的所述目标操舵角的修正量，基于利用修正量对所述目标操舵角进行修正后的目标操舵角来运算所述目标驾驶辅助转矩。3.根据权利要求1或2所述的车辆用驾驶辅助装置，所述指标值是所述第一积、所述第二积以及所述第三积中的至少二者的加权和。4.根据权利要求1或2所述的车辆用驾驶辅助装置，所述电动助力转向控制装置推定不足驾驶辅助转矩，基于从操...

【专利技术属性】
技术研发人员：国弘洋司，工藤佳夫，小城隆博，铃木善昭，上山真生，后藤武志，木村雪秀，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP