管理与被引导车辆的移动有关的特殊事件的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种与被引导车辆（3）的移动有关的特殊事件管理方法和系统（1），所述特殊事件管理系统（1）包括远程操纵模块（2）和远程控制站（4），远程控制站（4）用于遵循从远程控制站（4）向远程控制模块（2）指令，远程操纵所述被引导车辆（3）从正常驾驶模式转换至远程控制模式（2）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种管理至少一个在被引导车辆移动时可能发生的特殊事件的管理方法和系统，特别地，符合权利要求1、2、8的前序部分的能够干扰被引导车辆的所述移动的特殊事件。
技术介绍
“被引导车辆”指的是公共运输工具，如公共汽车、无轨电车、有轨电车、地铁、火车或火车车组等，以及载货运输工具，例如桥式起重机，对这些运输工具而言，安全方面是非常重要的，并且通过至少一个轨道保证引导，该轨道限定所述运输工具的至少一个运输线路或道路，即至少一个路径。特别地，本专利技术涉及铁路领域，尤其是全自动运输工具，以及装有以远程通信为基 础的控制系统的运输工具，例如装有通常称为“基于无线通信的列车自动控制系统”(CBTC)的列车。所述特殊事件管理特别涉及干预人员在被引导车辆或运输线运行异常时在所述异常地点进行的干预，或者对需要适当的人为干预的被引导车辆的特殊操作时进行的干预。所述干预的特别目的是解决被引导车辆或运输线路的暂时故障。被自动引导车辆，例如全自动地铁的驾驶一般包括三个关键子系统。第一子系统称为车载子系统，保证被引导车辆的安全移动，以及保护乘客和地面人员。第二子系统称为地面子系统，能够确定被引导车辆在移动过程中的位置(所有移动过程中的被引导车辆的全球定位)，并保证车辆移动——尤其是相对另一也能通过所述地面系统定位的被引导车辆的移动——的安全。最后是第三子系统，称为数据通信子系统，该系统可以在被引导车辆与沿被引导车辆的运输道路的地面固定设备之间的永久通信。根据运输线路的情况和能够使所述被引导车辆移动的设备运行，并根据从中央控制站(PCC)的控制指令，使用不同的驾驶模式来驾驶被引导车辆。特别地，全自动驾驶模式，也称为“Unattended Train Operation”,是无人驾驶模式。尤其是，该无人驾驶模式或自动驾驶模式可以改进被引导车辆的调度，这通过使被引导车辆能够几乎没有司机干预地被操纵而实现。例如该驾驶模式可以设定所述被引导车辆的最佳移动速度，因此提高运输线路的性能。但是，该无人驾驶模式不能处理在使用被引导车辆时可能发生的所有事件。如在我们下面将详细谈到的某些特殊事件的情况下，干预人员，例如司机，需登上被引导车辆，以便手动操纵所述被引导车辆。例如可以通过监视干预人员的行为，以最高速度或完全自由的速度控制该被引导车辆的手动驾驶。该通过视力的手动驾驶是自动被引导车辆无人驾驶模式的降级驾驶模式。特别是在CBTC领域以外其它特殊事件发生时，例如在车间区域或在被引导车辆的测试道路上，干预人员也可使用能够按照无人驾驶模式运行的被引导车辆的手动驾驶。在特殊故障的情况下，有时需要该手动驾驶。例如当差错禁止继续自动驾驶时，可以使一列车退出被引导车辆道路网。它还可以使列车穿过自动驾驶模式暂时不可用的区域。在这些情况下，通过在被引导车辆上的干预人员，并执行操作过程，例如与PCC交换的干预，来保证被引导车辆和它的乘坐者或它的负荷的安全。特别地，在以下情况下，将自动驾驶模式改变为对手动驾驶模式是必要的，这些情况并非限制地对应于被引导车辆移动时可能发生的特殊的或异常事件-车载自动设备故障；-管理一段运输线路的固定自动设备故障；-被引导车辆失去定位，例如在包括一个或更多个被引导车辆位置的参考系统中失去被引导车辆的位置定位；-被引导车辆安全回路的失控，例如被引导车辆的门锁失效，或被引导车辆的前部与障碍物碰撞等。 一般而言，本专利技术的特殊事件是导致需要干预人员在事件发生地点对被引导车辆进行外部干预的情况。例如可以是的车载设备运行不佳，导致需要司机干预被引导车辆故障以便手动操纵所述被弓I导车辆的情况。因此，上述特殊事件目前需要干预人员，例如司机，将其送到引导车辆所在地点，以便用手动驾驶模式手动操纵被引导车辆。通常，所述干预人员从被引导车辆端部的控制台手动驾驶被引导车辆。根据干预人员干预的持续时间，例如所述特殊事件可能导致干扰运输线路的交通流畅，或导致因乘客失去耐心而下车引起的或大或小的事故。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种管理被引导车辆在使用或移动时可能发生并能够危害所述被引导车辆或运输线路的利用率的特殊事件的简单安全、可靠的方法和装置，所述方法和所述装置很理想地易于适用于任何类型的轨道引导的车辆。特别地，本专利技术的另一目的是减少被引导车辆或运输线路在特殊事件时的停运时间，甚至解决被引导车辆的停运，同时保持所述被引导车辆的安全水平。为此，权利要求1、2、8的内容提出一种装置和方法。一组从属权利要求也描述了本专利技术的优点。根据对可能干扰被引导车辆，特别是被自动引导车辆的移动的特殊事件进行管理方法，所述管理方法包括检测至少一个特殊事件，本专利技术的管理方法的特征在于-所述被引导车辆驾驶模式的转换，特别是从能够被所述被引导车辆的正常驾驶模式执行的正常驾驶模式到能够被所述被引导车辆的远程操纵模块执行的远程驾驶模式的转换，当检测出所述特殊事件时，能够远程控制所述转换，特别地，能够通过远程操纵模块的远程控制站的远程控制装置来远程控制所述转换，所述远程操纵模块可集成在被引导车辆上，并且所述转换也是可逆的，尤其是在接收到表示所述特殊事件结束信号的情况下是这样；-在远程驾驶模式时实时测量并收集与被引导车辆的操纵、运行、以及外部和内部环境有关的数据；-在所述被引导车辆的远程操纵模块与远程控制站之间进行所述操纵数据的实时通信，特别地，远程控制站可以是活动的，或者可集成于远离所述被引导车辆的中央控制站中；-实时处理所述被引导车辆的所述操纵数据，以便可以在远程操纵模式时远程手动操纵所述被引导车辆；-在远程驾驶模式时，在所述被引导车辆的所述操纵数据的基础上，尤其是通过能够与所述远程操纵模块协作的所述远程控制站而实时并远程手动操纵所述被引导车辆。本专利技术还提出一种能够装在包括用于操纵所述被引导车辆的正常操纵系统的被引导车辆上的被引导车辆的远程操纵模块，特别地，所述正常操纵系统是所述被引导车辆上的车载无人自动操纵系统，符合本专利技术的所述远程操纵模块的特征在于，它能够与所述被引导车辆的正常操纵系统协作，以保证所述被引导车辆的远程手动操纵，并且为了执行该协作，该模块包括 -被引导车辆驾驶模式的转换系统，该转换系统尤其是在检测出特殊事件的情况下，能够被远程控制站远程控制，即从被引导车辆以外的位置远程控制，以便将正常驾驶模式远程转换为远程手动驾驶模式，反之亦然，因此所述转换系统能够将被引导车辆的能够通过特别是自动的正常操纵系统执行的正常驾驶模式，转换为所述被引导车辆的远程驾驶模式，反之亦然，特别地，所述远程驾驶模式对应于所述被引导车辆的远程手动操纵模式。-被引导车辆与远程控制站之间的车载通信系统，该系统能够在远程驾驶模式时与所述远程控制站的通信系统交换，即发送和接收与所述被引导车辆的操纵、运行和内外环境有关的数据，所述操纵数据能够执行所述远程驾驶模式，或者换句话说，执行所述被引导车辆的手动操纵，并且特别包括与所述被引导车辆的操纵、运行和内外环境有关的信息、指令或参数；-所述操纵数据的车载处理系统能够处理所述操纵数据，以便可以在远程驾驶模式时远程手动操纵所述被引导车辆；-能够手动控制的所述被引导车辆的远程操纵部件，特别是在所述远程驾驶模式时，根据所述操纵数据，通过远程控制站的控制部件进行手动控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：克拉拉·诺盖拉阿尔韦，赛义德·埃尔法西，
申请(专利权)人：西门子公司，
类型：
国别省市：