一种独立态自平衡运动系统技术方案

本实用新型专利技术公布了一种独立态自平衡运动系统，主要包括数据处理系统、姿态传感器系统和运动系统，运动系统包含独立态单球体模块、旋转运动结构、弹簧减震结构、阻碍式夹具结构、水平运动结构、旋转运动结构固定件、圆形水平固定件和水平运动结构固定件。其特征在于：独立态单球体模块为一球体,安装于整个装置最下部；独立态单球体模块顶部安装有圆形水平固定件；圆形水平固定件外缘下表面安装有旋转运动结构和阻碍式夹具结构，旋转运动结构经旋转运动结构固定件固定；圆形水平固定件外缘上表面安装有弹簧减震结构；圆形水平固定件中部上表面通过水平运动结构固定件固定安装有水平运动结构。本实用新型专利技术优点：快速灵活，应用范围广，节能环保。

An independent state self balanced motion system

The utility model discloses an independent state of self balancing motion system, including data processing system, attitude sensor system and sports system, sports system consists of independent states of single sphere module, rotating structure, spring damping structure, block level clamp structure, movement structure, rotating structure fixed, horizontal circular fixings a fixed structure and horizontal movement. Characterized in that: the independent states of single module sphere is a sphere, the whole device installed on the lower part; the independent states of single sphere module is mounted at the top level of fixed circular; circular outer surface mounted under the fixed horizontal rotating motion structure and block structure of fixture, rotating structure by rotating structure fixing parts; circular level a fixed edge is arranged on the upper surface of spring damping structure; horizontal circular fixing the upper surface of the central section through the horizontal movement structure of fixing parts installing horizontal movement structure. The utility model has the advantages of fast and flexible, wide application range, energy saving and environmental protection.

【技术实现步骤摘要】
一种独立态自平衡运动系统
本技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种独立态自平衡运动系统。
技术介绍
在机器人运动控制领域，多采用4轮以及以上的多轮驱动方案。采用这种方式可使机器人本体保持稳定，但也带来了机器人本体体积大、转弯困难等缺点，因而限制了其在空间狭小或需要快速响应等场合的应用。针对该问题，自平衡独轮平衡的控制方式被提出，如名称为“自平衡载人独轮车系统及控制方法”（公开号为CN102079348A）和名称为“自平衡载人独轮车系统”（公开号为2010206501881）的专利文献，通过使用独轮系统控制方式来获取整体系统的动态平衡，虽然整体系统的体积缩小了，但是由于还是采用传统驱动方式，所以会出现转弯半径大、不能立即转弯等问题。因此这种控制方式在空间狭小或需要快速响应等场合效率较低。本技术提出一种独立态自平衡运动系统，能在狭小空间快速运动；应用范围广、使用平台多并且可以快速地移植，该运动装置可应用于服务机器人行业、医疗机器人行业和便携式助力设备等多个行业；节能环保，采用电控方式，实现零污染，适应未来发展的需求。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种独立态自平衡运动系统，该系统用于可移动机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种独立态自平衡运动系统，主要包括数据处理系统(A)、姿态传感器系统(B)和运动系统(C)，运动系统(C)包含独立态单球体模块（1）、旋转运动结构（2）、弹簧减震结构（3）、阻碍式夹具结构（4）、水平运动结构（5）、旋转运动结构固定件（6）、圆形水平固定件（7）和水平运动结构固定件（8），其特征在于：数据处理系统（A）分别与姿态传感器系统(B)和运动系统(C)相连，独立态单球体模块（1）为一球体,安装于整个装置最下部；独立态单球体模块（1）顶部安装有圆形水平固定件（7）；圆形水平固定件（7）外缘下表面安装有旋转运动结构（2）和阻碍式夹具结构（4），旋转运动结构（2）经旋转运动结构固定件（6）固...

【技术特征摘要】
1.一种独立态自平衡运动系统，主要包括数据处理系统(A)、姿态传感器系统(B)和运动系统(C)，运动系统(C)包含独立态单球体模块（1）、旋转运动结构（2）、弹簧减震结构（3）、阻碍式夹具结构（4）、水平运动结构（5）、旋转运动结构固定件（6）、圆形水平固定件（7）和水平运动结构固定件（8），其特征在于：数据处理系统（A）分别与姿态传感器系统(B)和运动系统(C)相连，独立态单球体模块（1）为一球体,安装于整个装置最下部；独立态单球体模块（1）顶部安装有圆形水平固定件（7）；圆形水平固定件（7）外缘下表面安装有旋转运动结构（2）和阻碍式夹具结构（4），旋转运动结构（2）经旋转运动结构固定件（6）固定在圆形水平固定件（7）上；圆形水平固定件（7）外缘上表面安装有弹簧减震结构（3）；圆形水平固定件（7）中部上表面通过水平运动结构固定件（8）固定安装有水平运动结构（5）。2.根据权利要求1中所述一种独立态自平衡运动系统，其特征在于：旋转运动结构（2）包括旋转运动结构伺服电机（201）与旋转运动结构摩擦轮（200），所述旋转运动结构摩擦轮（200）由旋转运动结构摩擦轮内轮（202）、旋转运动结构摩擦轮表面橡胶体（203）和旋转运动结构摩擦轮表面橡胶间断结构（204）构成，旋转运动结构摩擦轮（200）呈球形，在旋转运动结构摩擦轮（200）的上下左右对称的中间位置分别有一个三面凹槽旋转运动结构摩擦轮表面橡胶间断结构（204），中间一面是旋转运动结构摩擦轮内轮（202），左右两面是旋转运动结构摩擦轮表面橡胶体（203），旋转运动结构摩擦轮表面橡胶间断结构（204）处于独立态单球体模块（1）正上方，旋转运动结构伺服电机（201）安装在旋转运动结构摩擦轮（200）的中间上表面。3.根据权利要求1中所述一种独立态自平衡运动系统，其特征在于：弹簧减震结构（3）由弹簧减震结构弹簧（301）、弹簧减震结构滑动支撑杆（302）和弹簧减震结构弹簧固定件（303）组成,弹簧减震结构弹簧（301）套在弹簧减震结构滑动支撑杆（302）上，弹簧减震结构滑动支撑杆（302）的上下端各固定连接一个弹簧减震结构弹簧固定件（303），所以弹簧减震结构弹簧（301）...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝熠，杨词慧，李启东，全聪，赖玉清，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：新型
国别省市：江西,36