单驱动四足机器人机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种单驱动四足机器人机构，属于机器人技术领域，包括机器人本体，所述机器人本体上转动安装有由单驱动装置驱动的前后两根平行设置的转轴，每根所述转轴的左右两端分别设有腿部机构，所述腿部机构包括曲柄轮、第一连杆、第二连杆、第一摇杆、第二摇杆、第三连杆和足部连杆，曲柄轮、第一连杆、第一摇杆和机器人本体组成曲柄摇杆机构，曲柄轮、第二连杆、第二摇杆和机器人本体组成曲柄摇杆机构，第一摇杆、第二摇杆、第三连杆和足部连杆组成四边形机构。本实用新型专利技术采用一个单驱动装置驱动四个腿部机构，实现四足行走，减少了驱动部件个数，可以减轻腿部质量，控制简单，响应速度迅速。

Single drive quadruped robot mechanism

The utility model discloses a single driven quadruped robot mechanism, which belongs to the technical field of robot, including robot body, shaft by a single drive and two parallel settings are rotatably installed on the robot body, the left and the right ends of each shaft is respectively provided with a leg mechanism, the leg mechanism comprises a crank wheel first, the second connecting rod, connecting rod, rocker, rocker, the first second foot third connecting rod and a connecting rod, a crank wheel, a first connecting rod, a first rocker and robot composed of crank rocker mechanism, a crank wheel, second connecting rods, second rocker and robot composed of crank rocker mechanism, a first rocker, rocker, third foot second connecting rod and connecting rod parallelogram mechanism. The utility model adopts a single driving device to drive four leg mechanisms to realize four foot walking, reduces the number of driving parts, can reduce the quality of the legs, and has simple control and fast response speed.

【技术实现步骤摘要】
单驱动四足机器人机构
本技术属于机器人
，尤其涉及一种单驱动四足机器人机构。
技术介绍
目前，大多四足机器人的腿部机构多达8-16个自由度，驱动源比较多，因此实现四足行走步态协调控制比较复杂，各个关节驱动力矩和运行速度都有一定的要求。因此，如何减少驱动部件个数，使四足机器人行走控制简单，响应速度迅速，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：提供一种单驱动四足机器人机构，减少驱动部件个数，使四足机器人行走控制简单，响应速度迅速。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：单驱动四足机器人机构，包括机器人本体，所述机器人本体上转动安装有由单驱动装置驱动的前后两根平行设置的转轴，每根所述转轴的左右两端分别设有腿部机构，所述腿部机构包括曲柄轮、第一连杆、第二连杆、第一摇杆、第二摇杆、第三连杆和足部连杆；所述曲柄轮套设在所述转轴上；所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端偏心铰接于所述曲柄轮的同一位置上，所述第一连杆的另一端铰接所述第一摇杆的一端，所述第一摇杆的中部和所述第二摇杆的一端铰接于所述机器人本体的同一位置上，所述第一摇杆的另一端铰接所述足部连杆的一端本文档来自技高网...

【技术保护点】
单驱动四足机器人机构，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体上转动安装有由单驱动装置驱动的前后两根平行设置的转轴，每根所述转轴的左右两端分别设有腿部机构，所述腿部机构包括曲柄轮、第一连杆、第二连杆、第一摇杆、第二摇杆、第三连杆和足部连杆；所述曲柄轮套设在所述转轴上；所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端偏心铰接于所述曲柄轮的同一位置上，所述第一连杆的另一端铰接所述第一摇杆的一端，所述第一摇杆的中部和所述第二摇杆的一端铰接于所述机器人本体的同一位置上，所述第一摇杆的另一端铰接所述足部连杆的一端；所述第二连杆的另一端、所述第二摇杆的另一端和所述第三连杆的一端铰接在一起，所述第三连杆的另一端铰接...

【技术特征摘要】
1.单驱动四足机器人机构，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体上转动安装有由单驱动装置驱动的前后两根平行设置的转轴，每根所述转轴的左右两端分别设有腿部机构，所述腿部机构包括曲柄轮、第一连杆、第二连杆、第一摇杆、第二摇杆、第三连杆和足部连杆；所述曲柄轮套设在所述转轴上；所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端偏心铰接于所述曲柄轮的同一位置上，所述第一连杆的另一端铰接所述第一摇杆的一端，所述第一摇杆的中部和所述第二摇杆的一端铰接于所述机器人本体的同一位置上，所述第一摇杆的另一端铰接所述足部连杆的一端；所述第二连杆的另一端、所述第二摇杆的另一端和所述第三连杆的一端铰接在一起，所述第三连杆的另一端铰接所述足部连杆的另一端。2.根据权利要求1所述的单驱动四足机器人机构，其特征在于，所述足部连杆的另一端连接有足部。3.根据权利要求2所述的单驱动四足机器人机构，其特征在于，所述足部的形状为圆弧形。4.根据权利要求1所述的单...

【专利技术属性】
技术研发人员：董学会，
申请(专利权)人：潍坊歌尔电子有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37