An integrated hydraulic brake and suspension system of walking and steering servo drive wheel, including suspension box, suspension, straight drive chain, steering transmission chain, damping module, brake module and a control module; a rotary support is arranged between the hanging box and suspension; direct drive chain is connected with the damping module, damping module and brake module are installed in suspension; steering chain including power steering mechanism and a steering detection mechanism, power steering mechanism and the suspension box and the outer ring of the rotary support connected together, successively connected with the output end of the power mechanism of the rotary support ring and suspension steering, steering detection mechanism is arranged on the hanging box and is connected with the steering the power mechanism through the gear drive; the control module comprises a straight line speed closed-loop control unit, steering position closed-loop control unit and brake control unit . The driving wheel has compact structure and good control, and integrates drive, electric control, brake, shock absorption, detection and control device into one, with accurate speed and angle control.
【技术实现步骤摘要】
一种集成液压制动与悬挂系统的行走和转向伺服驱动轮
本技术涉及一种用于机器人和机动车辆行走和转向的集成了液压制动与悬挂系统的伺服驱动轮,属于机械行走和转向
技术介绍
科技带来的硕果已经渗透到了我们生活的方方面面,特别是在汽车行业里,类似自动泊车、定速巡航,甚至自动驾驶现如今都屡见不鲜。良好的操控感、舒适的驾车环境、高级私人订制等虽然可以吸引住大多数的注意力,但是转向空间的局限、运动方式的单一确是一个汽车发展中掩盖不住的短板。虽然现在也有很多采用麦克纳姆轮或是多轮体分散驱动的全方位移动车辆,但是大多为微型化特种载体,或者是车间用AGV(自动导引运输车)等,真正并没有进入日常民用领域。目前亟需一种可以在停车或是行进中360°原地转向,并对于不规则坑洼路面具有坚强的稳定通过性能的行走和转向伺服驱动轮。
技术实现思路
为了克服现有技术存在的不足,本技术提供一种集驱动、电控、刹车、减震、检测、控制装置于一体,结构紧凑,操控性好的集成液压制动与悬挂系统的行走和转向伺服驱动轮。本技术的集成液压制动与悬挂系统的行走和转向伺服驱动轮,采用下述技术方案:该行走和转向伺服驱动轮,包括悬挂箱、悬架、直行传动链、转向传动链、减震模组、刹车模组和控制模组;悬挂箱与悬架之间设置有回转支撑;直行传动链与减震模组连接,减震模组和刹车模组均安装在悬架上;转向传动链包括转向动力机构和转向检测机构,转向动力机构与悬挂箱以及回转支撑的外圈依次连接在一起,转向动力机构的输出端与回转支撑的内圈以及悬架依次连接在一起,转向检测机构安装在悬挂箱上并与转向动力机构通过齿轮传动连接;控制模组包括直行速度闭环控 ...
【技术保护点】
一种集成液压制动与悬挂系统的行走和转向伺服驱动轮,包括悬挂箱、悬架、直行传动链、转向传动链、减震模组、刹车模组和控制模组;其特征是:悬挂箱与悬架之间设置有回转支撑;直行传动链与减震模组连接,减震模组和刹车模组均安装在悬架上;转向传动链包括转向动力机构和转向检测机构,转向动力机构与悬挂箱以及回转支撑的外圈依次连接在一起,转向动力机构的输出端与回转支撑的内圈以及悬架依次连接在一起,转向检测机构安装在悬挂箱上并与转向动力机构通过齿轮传动连接;控制模组包括直行速度闭环控制单元、转向位置闭环控制单元及刹车控制单元;直行传动链与直行速度闭环控制单元通过控制总线连接;转向动力机构和转向检测机构与转向位置闭环控制单元通过控制总线连接;刹车模组与刹车控制单元连接。
【技术特征摘要】
1.一种集成液压制动与悬挂系统的行走和转向伺服驱动轮,包括悬挂箱、悬架、直行传动链、转向传动链、减震模组、刹车模组和控制模组;其特征是:悬挂箱与悬架之间设置有回转支撑;直行传动链与减震模组连接,减震模组和刹车模组均安装在悬架上;转向传动链包括转向动力机构和转向检测机构,转向动力机构与悬挂箱以及回转支撑的外圈依次连接在一起,转向动力机构的输出端与回转支撑的内圈以及悬架依次连接在一起,转向检测机构安装在悬挂箱上并与转向动力机构通过齿轮传动连接;控制模组包括直行速度闭环控制单元、转向位置闭环控制单元及刹车控制单元;直行传动链与直行速度闭环控制单元通过控制总线连接;转向动力机构和转向检测机构与转向位置闭环控制单元通过控制总线连接;刹车模组与刹车控制单元连接。2.根据权利要求1所述的集成液压制动与悬挂系统的行走和转向伺服驱动轮,其特征是:所述转向动力机构,包括转向伺服电机和减速器,减速器连接在减速器固定法兰上,减速器固定法兰、悬挂箱和回转支撑的外圈依次连接在一起,减速器的输入端与转向伺服电机连接,减速器的输出端安装有测转角一级齿轮,测转角一级齿轮、回转支撑的内圈与悬架依次连接在一起,转向伺服电机通过控制总线与转向位置闭环控制单元连接。3.根据权利要求1所述的集成液压制动与悬挂系统的行走和转向伺服驱动轮,其特征是:所述转向检测机构,包括测转角绝对值编码器、测转角二级减速齿轮和齿轮支撑架,测转角绝对值编码器安装在齿轮支撑架上,测转角二级齿轮安装在齿轮支撑架内并与转向动力机构中的测转角一级齿轮啮合,测转角二级齿轮与测转角绝对值编码器连接,齿轮支撑架...
【专利技术属性】
技术研发人员:荣学文,华子森,柴汇,刘明,马昕,李贻斌,温刚,初国庆,
申请(专利权)人:山东大学,
类型:新型
国别省市:山东,37
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