基于3D实景数据库的机器人视觉操作方法技术

本发明专利技术属于机器人图像采集系统姿态控制技术领域，涉及一种基于3D实景数据库的机器人视觉操作方法。该方法可以让用户在3D实景地图(数据库)中直观的通过第一人称主视角选择对目标物体的观察点，并由该3D实景地图提供该观察点的最佳观测位置、观测角度及观测姿态，同时将上述3个参数发送给变电站主控室智能巡检机器人，从而指挥机器人抵达最佳观测位置，并调整其图像采集系统的观测角度及观测姿态。该方法可以规避人工遥控方式和人工预先设置方法控制机器人图像采集系统姿态控制系统的操作难度，同时为用户提供更为直观灵活的操控体验。

Robot visual operation method based on 3D real scene database

The invention belongs to the technical field of gesture control of a robot image acquisition system, and relates to a robot visual operation method based on a 3D real scene database. This method allows users in 3D maps (database) directly through the first person perspective of main object observation points, and the 3D maps provide the observation point of the best observation position, observation angle and observation and attitude, the 3 parameters are sent to the main control room of substation patrol robot thus, command the robot to reach the best observation position, and adjust the image acquisition system of observation angle and observation attitude. The method can avoid the manual control method and the artificial preset method to control the operation difficulty of the attitude control system of the robot image acquisition system, and provide more intuitive and flexible handling experience for the user.

【技术实现步骤摘要】
基于3D实景数据库的机器人视觉操作方法
本专利技术涉及一种机器人视觉操作方法，尤其涉及一种基于3D实景数据库的机器人视觉操作方法，可基于3D实景数据库(地图)让用户通过第一人称主视角选择对目标物体的观察点，实现对变电站主控室智能巡检机器人图像采集系统的自动化控制，属于机器人图像采集系统姿态控制

技术介绍
当下变电站智能机器人巡检系统已经开始实际应用于中国各省市的电力生产过程中，但在实际应用中机器人的图像采集系统姿态控制是由人工遥控或是人工预先设置好的。人工遥控的方法对机器人的操控者有一定的要求，即便是一个熟练的操控者也不是一件轻轻松松就可以一次性成功完成的事，往往需要多次调整才可以达到理想的观测角度及观测姿态。而通过人工预先设置的方法虽然在今后的操控中可以一次性的调整好机器人的图像采集系统的观测角度及观测姿态，但人工预先设置的过程一样繁琐，且缺乏灵活性(用户不能随意改变观测点)。有鉴于此，有必要提供一种基于3D实景数据库的机器人视觉操作方法，以解决上述问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种基于3D实景数据库的机器人视觉操作方法，可基于3D实景本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于3D实景数据库的机器人视觉操作方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：构建变电站或变电站主控室3D实景地图；步骤2：基于用户第一人称主视角及目标物体的观察点提取系统，其在已经构建好的3D实景地图上，由用户以第一人称的主视角自主选择目标物体的观察点，该观察点提取系统首先在数据库中查找该观察点的实际拍摄坐标，再根据上述目标物体的观察点计算出从当前实际拍摄坐标到目标物体的观察点的观测角度及观测姿态信息，即图像采集系统的高度、水平角度、垂直仰角、焦距信息；步骤3：通过通讯模块，由该通讯模块将观察点提取系统计算得到的观察点的实际拍摄坐标、图像采集系统的高度、水平角度、垂直仰角、焦距信息，发送给机器人...

【技术特征摘要】
1.基于3D实景数据库的机器人视觉操作方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：构建变电站或变电站主控室3D实景地图；步骤2：基于用户第一人称主视角及目标物体的观察点提取系统，其在已经构建好的3D实景地图上，由用户以第一人称的主视角自主选择目标物体的观察点，该观察点提取系统首先在数据库中查找该观察点的实际拍摄坐标，再根据上述目标物体的观察点计算出...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤胜，李诚，刘海琼，徐琴，项涛，齐放，邹芹，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网湖北省电力公司武汉供电公司，武汉易锐科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11