使用机械手臂进行阵列取放的路径规划方法和补偿器技术
Path planning method and compensator using mechanical arm for array fetching and placing
The path planning method to take the array using a mechanical arm, mainly in the mechanical arm every process of fetching operation, sensing coordinate error fetching points using a X axis position sensor and a Y axis sensor, followed by a controller according to the coordinate error vector and calculate a the position of the compensation amount, and the mechanical arm to position correction compensation fetching position, and then generate coordinates of the next access point after obtaining a position compensation amount, take so repeated operation to complete the large array.
【技术实现步骤摘要】
使用机械手臂进行阵列取放的路径规划方法和补偿器
本专利技术与机械手臂有关，特别是指一种使用机械手臂进行阵列取放的路径规划方法及配合该路径规划方法使用的补偿器。
技术介绍
在操作机械手臂执行阵列取放作业时，由于累积误差的关系，使得机械手臂仅能在有限的工作范围内进行操作。就相关的先前技术来说，例如欧洲公告第2190634号专利案是利用一组线性滑轨与一组平行四连杆来实现X-Y平面补偿的功能，同时再使用磁簧传感器反馈过行程的警示信号，让机械手臂停止动作。但是在此专利案中，磁簧传感器无法得知机械手臂在X-Y方向所移动的距离，此外，磁簧传感器所发送的警示信号会让机械手臂停止动作而无法继续完成剩下的阵列取放作业。另外如美国公告第4745681号专利案是利用夹爪周围的力传感器来感测从插销孔吸入或排出的气体压力，若感测到气体压力有分布不均等的状况时，反复移动夹爪而使插销能够尽量对准插销孔，直到力传感器感测到气体压力呈现均等时，操作夹爪将插销插入插销孔内。然而在此专利案中，等待气体压力值呈现平衡的过程太过耗时，再加上一组夹爪要搭配四个力传感器，对于成本来说过于昂贵，而且也不太适合应用...
【技术保护点】
一种使用机械手臂进行阵列取放的路径规划方法，包含有下列步骤：a)操作一机械手臂进行原点校正；b)由一控制器产生下一个取放点的坐标位置；c)由该控制器根据下一个取放点的坐标位置控制该机械手臂执行取放作业；d)使用一X轴位置传感器与一Y轴位置传感器感测该机械手臂的一X轴位移量与一Y轴位移量，并将感测结果反馈至该控制器；e)该控制器根据该机械手臂的X、Y轴位移量计算出步骤b)的取放点的坐标误差；以及f)该控制器根据步骤e)的坐标误差计算出该机械手臂的一位置补偿量，在取得该位置补偿量之后返回步骤b)。
【技术特征摘要】
1.一种使用机械手臂进行阵列取放的路径规划方法，包含有下列步骤：a)操作一机械手臂进行原点校正；b)由一控制器产生下一个取放点的坐标位置；c)由该控制器根据下一个取放点的坐标位置控制该机械手臂执行取放作业；d)使用一X轴位置传感器与一Y轴位置传感器感测该机械手臂的一X轴位移量与一Y轴位移量，并将感测结果反馈至该控制器；e)该控制器根据该机械手臂的X、Y轴位移量计算出步骤b)的取放点的坐标误差；以及f)该控制器根据步骤e)的坐标误差计算出该机械手臂的一位置补偿量，在取得该位置补偿量之后返回步骤b)。2.如权利要求1所述的路径规划方法，其中在步骤c)完成一次取放作业之后，该控制器会判断是否为最后一个取放点，若为是，该控制器控制该机械手臂停止动作，若为否，执行步骤d)。3.如权利要求1所述的路径规划方法，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁振民，刘书宏，
申请(专利权)人：上银科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71
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