三自由度柱坐标工业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种三自由度柱坐标工业机器人包括平台、转动机构、垂直直线运动机构、水平直线运动机构、图像采集机构、输料机构、抓取机构、控制装置；转动机构安装在平台的一端，输料机构安装在平台的另一端；垂直直线运动机构固定安装在转动机构的外圆的上端，平行于转动机构的轴向做直线运动；水平直线运动机构的一端固定安装在垂直直线运动机构的下端，水平直线运动机构的运动方向垂直于垂直运动机构的运动方向；水平直线运动机构的另一端固接有抓取机构；图像采集机构位于输料机构底部上端；控制装置分别与转动机构、垂直直线运动机构、水平直线运动机构、图像采集机构抓取机构相连；本发明专利技术的机器人自由度少，成本低、操作简单。

Three degree of freedom coordinate robot with cylindrical coordinates

The invention discloses a three DOF industrial robot platform, including a cylindrical coordinate rotation mechanism, vertical linear motion mechanism, linear motion mechanism, image acquisition mechanism, feeding mechanism, grasping mechanism and a control device; rotating mechanism is installed on one end of the platform, the feeding mechanism is arranged at the other end of the upper end of the vertical line platform; the motion mechanism is fixedly arranged on the rotating mechanism of the outer circle parallel to the axis of rotation mechanism of linear motion; the lower end of a horizontal linear motion mechanism is mounted on the vertical linear motion mechanism, motion direction level straight line motion direction of the moving mechanism is perpendicular to the vertical motion mechanism; the other end is fixedly connected with the horizontal linear motion mechanism a grasping mechanism; image acquisition mechanism is positioned on the conveying mechanism at the bottom of the upper end; control device is respectively connected with the rotating mechanism, vertical linear motion machine The robot has the advantages of less freedom of the robot, low cost and simple operation.

【技术实现步骤摘要】
三自由度柱坐标工业机器人
本专利技术属于工业自动化领域，特别是一种三自由度柱坐标工业机器人。
技术介绍
工业机器人是机器人学的一个分支，一般是指在工厂车间环境中配合自动化生产的需要，代替人来完成搬运、加工、装配等操作的一种机器人。随着科学和技术的不断发展，机器人作为人类最伟大的专利技术之一，正在以惊人的速度向军事、娱乐、服务等人类活动的多个领域渗透。而在其日常使用过程中，各类问题也日益显现出来。关节型工业机器人，例如库卡、ABB，DELTA等工业机器人，由于体积大、机械臂工作强度较小、成本高和操作方式复杂等缺点，不适合应用在冲压、锻造设备的送料工序以及生产线上的工件拾取或放置；而与本专利技术类似的工业机器人有SCARA机械臂，而SCARA机械臂因受到总体结构设计的应用范围限制，不适合在冲床或锻造设备上应用；中国专利CN201410731368.5、CN201521000494.X工业机器人，并非为冲压、锻造设备所设计，故不适合。
技术实现思路
本专利技术所解决的技术问题在于提供一种三自由度柱坐标工业机器人，以解决人工不能完成精确拾取和放置，而现有机器人由于体积较大，操作复杂，又无法应用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三自由度柱坐标工业机器人，其特征在于，包括平台(8)、转动机构(200)、垂直直线运动机构(300)、水平直线运动机构(400)、图像采集机构(500)、输料机构(6)、抓取机构(7)，以及控制装置(90)；所述转动机构(200)安装在平台(8)的一端，输料机构(6)安装在平台(8)的另一端；所述垂直直线运动机构(300)固定安装在转动机构(200)的外圆的上端，平行于转动机构(200)的轴向做直线运动；所述水平直线运动机构(400)的一端固定安装在垂直直线运动机构(300)的下端，水平直线运动机构(400)的运动方向垂直于垂直运动机构(300)的运动方向；所述水平直线运动机构(400)的...

【技术特征摘要】
1.一种三自由度柱坐标工业机器人，其特征在于，包括平台(8)、转动机构(200)、垂直直线运动机构(300)、水平直线运动机构(400)、图像采集机构(500)、输料机构(6)、抓取机构(7)，以及控制装置(90)；所述转动机构(200)安装在平台(8)的一端，输料机构(6)安装在平台(8)的另一端；所述垂直直线运动机构(300)固定安装在转动机构(200)的外圆的上端，平行于转动机构(200)的轴向做直线运动；所述水平直线运动机构(400)的一端固定安装在垂直直线运动机构(300)的下端，水平直线运动机构(400)的运动方向垂直于垂直运动机构(300)的运动方向；所述水平直线运动机构(400)的另一端固接有抓取机构(7)；所述图像采集结构(500)固定在平台(8)上，且图像采集机构(500)位于输料机构(6)底部上端；所述控制装置(90)分别与转动机构(200)、垂直直线运动机构(300)、水平直线运动机构(400)、图像采集机构(500)抓取机构(7)相连。2.如权利要求1所述的三自由度柱坐标工业机器人，其特征在于，所述转动机构(200)包括下底座(201)、第一步进电机(202)、行星减速器(203)、连接件(204)、胀套(205)、安装底座(206)、过渡轴(207)、弹性联轴器(208)、光电编码器(209)、上底座(210)；所述下底座(201)位于整个转动机构(200)的下端，将整个转动机构(200)固定在平台(8)上；所述连接件(204)安装在下底座(201)的上端；所述第一步进电机(202)、行星减速器(203)均安装在下底座(201)的腔体内；所述第一步进电机(202)安装在下底座(201)腔体内的下端；第一步进电机(202)上端与行星减速器(203)连接，行星减速器(203)固定安装在连接件(204)上；所述安装底座(206)安装在连接件(204)的上端；所述上底座(210)固定安装在安装底座(206)的上端；所述光电编码器(209)固定安装在上底座(210)内；所述行星减速器(203)的上端输出轴与过渡轴(207)相连，所述过渡轴(207)通过联轴器(208)与光电编码器(209)的输入轴相连，过渡轴(207)连接行星减速器(203)与光电编码器(209)；所述胀套(205)安装在安装底座(206)内，安装底座(206)通过胀套(205)与行星减速器(203)的输出轴固接。3.如权利要求1所述的三自由度柱坐标工业机器人，其特征在于，所述垂直直线运动机构(300)包括导轨固定板(301)，直线导轨(302)，第一弹性球铰(303)，螺母连接件(304)，固定块(305)，法兰(307)，支撑底座(308)，第二步进电机(309)，第二弹性球铰(311)；所述直线导轨(302)一端连接导轨固定板(301)，相互之间以胀套原理紧固连接，直线导轨(302)另一端穿过法兰(307)安装在支撑底...

【专利技术属性】
技术研发人员：张龙，王明祥，申小平，闫兴坤，张千伟，
申请(专利权)人：南京理工大学，明阳科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32