一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置，包括：第一绳索和第二绳索；第一绳索和第二绳索对称设置在探测车的左右两侧；第一绳索的末端固定在着陆平台的第一锚点上，前端穿过设置在探测车车体上的第一过线孔之后，缠绕在探测车的左前轮上，缠绕方向与左前轮的前进转动方向相同；第二绳索的末端固定在着陆平台的第二锚点上，前端穿过设置在探测车车体上的第二过线孔之后，缠绕在探测车的右前轮上，缠绕方向与左前轮的前进转动方向相同。本发明专利技术通过左右对称设置的两根绳索来约束探测车的驶离运动，有效提高了探测车的下坡能力，有利于降低坡道的设计长度，减轻系统的质量，相对传统驶离方式，具有结构简单、系统质量轻、安全性高等特点。

Rope auxiliary withdrawal device suitable for detecting vehicle

The invention discloses a cable for Rover off device, including: first and second rope rope rope and rope; the first second are symmetrically arranged on both sides of the rover; the end of the first rope is fixed on the first anchor landing platform on the front end through the first wire hole is arranged in the detection of car body the wound on the rover's left front wheel, and the left front wheel along the winding direction of rotation in the same direction; the end of the second rope fixed at second anchor landing on the platform after the front end passes through the set in the rover body on the second hole, around the rover's right front, left front wheel and the winding direction the forward rotation in the same direction. The invention is provided by two ropes symmetrical cable to constrain the rover out of motion, effectively improves the rover's downhill ability, help to reduce the length of the ramp design, reduce the quality of the system, leaving relatively traditional way, has the advantages of simple structure, light quality, high safety.

【技术实现步骤摘要】
一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置
本专利技术属于空间探测
，尤其涉及一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置。
技术介绍
承载探测车的星球探测器着陆到星球表面后，探测车需要通过着陆平台上的坡道驶离着陆平台。一般的，受着陆平台构型布局的约束，着陆平台距星球表面的距离较高，而探测车最大驶离坡道的能力受探测车的结构和质量特性的限制，通过对探测车自身设计以提升探测车驶离坡道的能力是及其有限的。目前，通常采用的方案是，通过设计较长的坡道来保证探测车驶离着陆平台的过程平稳，不发生倾翻。然而较长的坡道设计存在诸多问题：坡道质量大、机构复杂，耗费的资源高。
技术实现思路
本专利技术的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置，采用外界作用力约束探测车，有效提升了探测车驶离坡道的能力。为了解决上述技术问题，本专利技术公开了一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置，包括：第一绳索和第二绳索；所述第一绳索和第二绳索对称设置在探测车的左右两侧；所述第一绳索的末端固定在着陆平台的第一锚点上，前端穿过设置在探测车车体上的第一过线孔之后，缠绕在探测车的左前轮上，缠绕方向与左前轮的前进转动方向相同；所述第二绳索的末端固定在着陆平台的第二锚点上，前端穿过设置在探测车车体上的第二过线孔之后，缠绕在探测车的右前轮上，缠绕方向与左前轮的前进转动方向相同；其中，所述第一锚点和第二锚点、第一过线孔和第二过线孔、以及左前轮和右前轮均为对称设置。在上述适用于探测车的绳索辅助驶离装置中，所述左前轮和所述右前轮的和运动与探测车车体运动一致；所述第一过线孔设置在探测车车体上、与左前轮相同一侧的后下端；所述第二过线孔设置在探测车车体上、与右前轮相同一侧的后下端。在上述适用于探测车的绳索辅助驶离装置中，所述第一绳索和第二绳索的长度满足如下条件：当探测车的全部车轮驶离着陆平台的坡道时，所述第一绳索脱离探测车的左前轮，所述第二绳索脱离探测车的右前轮。在上述适用于探测车的绳索辅助驶离装置中，所述左前轮包括：左前轮轮缘，以及设置在左前轮轮缘上的第一卡槽和第一绳槽；所述右前轮包括：右前轮轮缘，以及设置在右前轮轮缘上的第二卡槽和第二绳槽；所述第一绳索包括：设置在第一绳索前端的第一环形扣；所述第二绳索包括：设置在第二绳索前端的第二环形扣；其中，在缠绕时，第一环形扣套在第一卡槽中，按左前轮的前进转动方向，第一绳索缠绕在第一绳槽内；第二环形扣套在第二卡槽中，按右前轮的前进转动方向，第二绳索缠绕在第二绳槽内。在上述适用于探测车的绳索辅助驶离装置中，所述第一绳索在左前轮上的缠绕圈数S1满足如下条件：S1＝(l2+l5+l4-l6-l4)/πD＝(l2+l5-l6)/πD其中，l2表示着陆平台的坡道的起始点到第一锚点的长度，l4表示左前轮与第一过线孔间的绳索长度，l5表示第一过线孔到所述着陆平台的坡道的起始点的长度，l6表示第一过线孔与第一锚点间的绳索长度；D表示左前轮的直径；所述第二绳索在右前轮上的缠绕圈数S2＝S1。在上述适用于探测车的绳索辅助驶离装置中，所述第一绳索在左前轮上的缠绕圈数S1满足如下条件：S1＝(l1+l3)/πD其中，l1表示着陆平台的坡道长度，l3表示第一过线孔的水平投影点到所述着陆平台的坡道的起始点的长度；D表示左前轮的直径；所述第二绳索在右前轮上的缠绕圈数S2＝S1。本专利技术具有以下优点：本专利技术通过左右对称设置的两根绳索来约束探测车的驶离运动，有效提高了探测车的下坡能力，有利于降低坡道的设计长度，减轻系统的质量，相对传统驶离方式，具有结构简单、系统质量轻、安全性高等特点。附图说明图1是本专利技术实施例中一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置的侧视图；图2是本专利技术实施例中一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置的俯视图；图3是本专利技术实施例中一种前车轮和绳索的缠绕状态示意图；图4是本专利技术实施例中一种典型坡道结构下的几何尺寸示意图；图5是本专利技术实施例中一种探测车绳索辅助驶离过程中探测车的简化受力示意图；图6是本专利技术实施例中一种探测车绳索辅助驶离过程中绳索的作用力示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术公共的实施方式作进一步详细描述。本专利技术公开了一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置，在原有探测车、着陆平台、坡道的基础上，增加两根绳索约束探测车的向前倾翻和滑移。两根绳索对称安装在探测车的两侧，每根绳索的一端固定在探测车后方的着陆平台上，另一端通过车体后端、底部的过线孔缠绕在前车轮上，绳索的缠绕方向与前车轮前进转动方向相同，绳索长度恰好满足探测车全部车轮驶离着陆平台坡道时刻，绳索脱离前车轮。探测车在驶离着陆平台时，车轮向前转动，在探测车向前移动的同时，绳索被释放。探测车在下较大坡度的坡道时，绳索将产生拖拽探测车的作用，防止探测车在坡道上下滑，同时绳索作用在探测车车体后部过线孔上的下压力，有利于抑制探测车前翻。参照图1，示出了本专利技术实施例中一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置的侧视图；图2，示出了本专利技术实施例中一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置的俯视图。在本实施例中，所述适用于探测车的绳索辅助驶离装置，包括：第一绳索11和第二绳索12；所述第一绳索11和第二绳索12对称设置在探测车2的左右两侧。在本实施例中，所述第一绳索11的末端固定在着陆平台3的第一锚点31上，前端穿过设置在探测车2车体上的第一过线孔21之后，缠绕在探测车2的左前轮41上，缠绕方向与左前轮41的前进转动方向相同。对称的，所述第二绳索12的末端固定在着陆平台3的第二锚点32上，前端穿过设置在探测车2车体上的第二过线孔22之后，缠绕在探测车2的右前轮42上，缠绕方向与左前轮42的前进转动方向相同。如图2可知，在本实施例中，所述第一锚点31和第二锚点32、第一过线孔21和第二过线孔22、以及左前轮41和右前轮42均为对称设置。优选的，所述左前轮41和所述右前轮42满足如下运动规律：所述左前轮41和所述右前轮42的和运动与探测车2车体运动一致。优选的，所述第一过线孔21设置在探测车2车体上、与左前轮41相同一侧的后下端；所述第二过线孔22设置在探测车2车体上、与右前轮42相同一侧的后下端。其中，需要说明的是，探测车2的后下端是指：探测车2上、与探测车2的前进方向相反的一端的下方。远离所述左前轮41的末端；所述第二过线孔22设置在探测车2车体上、远离所述右前轮42的末端。优选的，所述第一绳索11和第二绳索12的长度满足如下条件：当探测车2的全部车轮驶离着陆平台3的坡道5时(即，探测车2的全部车轮驶离坡道5的终点B)，所述第一绳索11脱离探测车2的左前轮41，所述第二绳索12脱离探测车2的右前轮42。在本专利技术的一优选实施例中，参照图3，示出了本专利技术实施例中一种前车轮和绳索的缠绕状态示意图。在本实施例中，所述左前轮41包括：左前轮轮缘411，以及设置在左前轮轮缘411上的第一卡槽412和第一绳槽413。所述右前轮42包括：右前轮轮缘421，以及设置在右前轮轮缘421上的第二卡槽422和第二绳槽423。所述第一绳索11包括：设置在第一绳索11前端的第一环形扣111；所述第二绳索12包括：设置在第二绳索12前端的第二环形扣121。其中，在缠绕时，第一环形扣111套在第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置，其特征在于，包括：第一绳索和第二绳索；所述第一绳索和第二绳索对称设置在探测车的左右两侧；所述第一绳索的末端固定在着陆平台的第一锚点上，前端穿过设置在探测车车体上的第一过线孔之后，缠绕在探测车的左前轮上，缠绕方向与左前轮的前进转动方向相同；所述第二绳索的末端固定在着陆平台的第二锚点上，前端穿过设置在探测车车体上的第二过线孔之后，缠绕在探测车的右前轮上，缠绕方向与左前轮的前进转动方向相同；其中，所述第一锚点和第二锚点、第一过线孔和第二过线孔、以及左前轮和右前轮均为对称设置。

【技术特征摘要】
1.一种适用于探测车的绳索辅助驶离装置，其特征在于，包括：第一绳索和第二绳索；所述第一绳索和第二绳索对称设置在探测车的左右两侧；所述第一绳索的末端固定在着陆平台的第一锚点上，前端穿过设置在探测车车体上的第一过线孔之后，缠绕在探测车的左前轮上，缠绕方向与左前轮的前进转动方向相同；所述第二绳索的末端固定在着陆平台的第二锚点上，前端穿过设置在探测车车体上的第二过线孔之后，缠绕在探测车的右前轮上，缠绕方向与左前轮的前进转动方向相同；其中，所述第一锚点和第二锚点、第一过线孔和第二过线孔、以及左前轮和右前轮均为对称设置。2.根据权利要求1所述的适用于探测车的绳索辅助驶离装置，其特征在于，所述左前轮和所述右前轮的和运动与探测车车体运动一致；所述第一过线孔设置在探测车车体上、与左前轮相同一侧的后下端；所述第二过线孔设置在探测车车体上、与右前轮相同一侧的后下端。3.根据权利要求1所述的适用于探测车的绳索辅助驶离装置，其特征在于，所述第一绳索和第二绳索的长度满足如下条件：当探测车的全部车轮驶离着陆平台的坡道时，所述第一绳索脱离探测车的左前轮，所述第二绳索脱离探测车的右前轮。4.根据权利要求1所述的适用于探测车的绳索辅助驶离装置，其特征在于，所述左前轮包括：左前轮轮缘，以及设置在左前轮轮缘上的第一卡槽和第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈百超，贾阳，张旺军，袁宝峰，党兆龙，陶灼，
申请(专利权)人：北京空间飞行器总体设计部，
类型：发明
国别省市：北京,11