车辆的操舵反力控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供具备以使转向轮(20FL、20FR)的转向角成为目标转向角的方式经由控制装置(14)控制电动助力转向装置的驾驶辅助装置(16)的车辆(18)的操舵反力控制装置(10)。在驾驶辅助装置(16)正在工作时(S20)，控制装置(14)基于作为操舵角(θ)的时间微分值或利用驾驶辅助控制的目标操舵角(θt)修正后的操舵角(θ)的时间微分值的操舵角速度(dθ)来运算目标操舵衰减转矩(Td)(S50、70)。在操舵角速度(dθ)的大小小于基准值(θdc)的情况下，目标操舵衰减转矩(Td)以在驾驶辅助装置的工作期间与驾驶辅助装置的非工作期间相比大小变小的方式来运算(S70)。

Steering counterforce control device for vehicle

The present invention provides has to make the steering wheel (20FL, 20FR) the steering angle of the steering angle of the way through a target control device (14) driving auxiliary device of electric power steering control device (16) of the vehicle (18) of the steering force control device (10). In the driving auxiliary device (16) is at work (S20), the control device (14) based on the steering angle (theta) of the differential value or the use of auxiliary driving control of the target steering angle (theta T) revised steering angle (theta) of the differential value of the steering angular velocity (d 0). The operation target steering torque attenuation (Td) (S50, 70). The steering angular velocity (d theta) size is less than the reference value (0 DC) under the condition that the target steering torque attenuation (Td) to work during non operation to work during the driving auxiliary device and driving auxiliary device compared to smaller way (S70).

【技术实现步骤摘要】
车辆的操舵反力控制装置
本专利技术涉及具备电动助力转向装置以及驾驶辅助装置的车辆的操舵反力控制装置。
技术介绍
汽车等车辆的操舵反力控制装置通过利用电动助力转向装置向操舵装置施加转矩，来减轻驾驶员的操舵负担并且使操舵感提高。例如，如下述的专利文献1所记载那样，在操舵反力控制装置中，运算目标操舵反力转矩，以使实际的操舵反力转矩成为目标操舵反力转矩的方式通过PID反馈来控制电动助力转向装置。目标操舵反力转矩包含产生使方向盘向中立位置返回的力的目标操舵弹簧转矩，还包含用于产生与操舵角速度成比例的操舵阻力来提高操舵系统的稳定性的目标操舵衰减转矩。另外，例如，如下述的专利文献2所记载那样，在具备进行自动驾驶等的驾驶辅助装置的车辆中，电动助力转向装置的控制装置在手动操舵模式以及自动操舵模式这两个工作模式下进行工作，工作模式的选择通过车辆的乘员操作开关来进行。在手动操舵模式以及自动操舵模式中，操舵反力控制装置的控制装置都运算目标操舵反力转矩，并以使实际的操舵反力转矩成为目标操舵反力转矩的方式通过PID反馈来控制电动助力转向装置。在自动操舵模式中，电动助力转向装置也作为产生用于使转向轮自动转向的转向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的操舵反力控制装置，应用于具备电动助力转向装置和以使转向轮的转向角成为目标转向角的方式控制所述电动助力转向装置的驾驶辅助装置的车辆，包含控制所述电动助力转向装置以及所述驾驶辅助装置的控制装置，所述控制装置取得表示驾驶员的实际的操舵操作量的操舵指标值，运算包含基于所述操舵指标值的时间微分值的目标操舵衰减力的目标操舵反力，以使操舵反力成为所述目标操舵反力的方式控制所述电动助力转向装置，所述控制装置在所述驾驶辅助装置没有工作时，基于所述操舵指标值的时间微分值来运算目标操舵衰减力，在所述驾驶辅助装置正在工作时，基于所述操舵指标值的时间微分值以及修正后操舵指标值的时间微分值中的一方来运算目标操舵...

【技术特征摘要】
2015.09.08 JP 2015-176844;2015.10.23 JP 2015-209131.一种车辆的操舵反力控制装置，应用于具备电动助力转向装置和以使转向轮的转向角成为目标转向角的方式控制所述电动助力转向装置的驾驶辅助装置的车辆，包含控制所述电动助力转向装置以及所述驾驶辅助装置的控制装置，所述控制装置取得表示驾驶员的实际的操舵操作量的操舵指标值，运算包含基于所述操舵指标值的时间微分值的目标操舵衰减力的目标操舵反力，以使操舵反力成为所述目标操舵反力的方式控制所述电动助力转向装置，所述控制装置在所述驾驶辅助装置没有工作时，基于所述操舵指标值的时间微分值来运算目标操舵衰减力，在所述驾驶辅助装置正在工作时，基于所述操舵指标值的时间微分值以及修正后操舵指标值的时间微分值中的一方来运算目标操舵衰减力...

【专利技术属性】
技术研发人员：工藤佳夫，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP