The invention provides a high precision positioning technology of RTK automatic navigation of agricultural robot based on includes a motion on the ground walking and power device, the main control system unit, RTK navigation unit, task planning unit, and the agricultural work unit, the RTK positioning navigation unit comprises a terminal module, base station and positioning module the system module, the main control unit includes data acquisition module, control module and communication module. As mentioned above, the system main control unit, the RTK navigation unit terminal module, and the agricultural work units are fixed on the walking and power device, and by walking and drives on the ground motion; task planning unit and the main control unit is connected through a wireless network system. The positioning accuracy of the invention the RTK navigation unit with centimeter or millimeter scale, the invention of RTK high precision positioning technology based on automatic navigation of agricultural robot with no functional function, using RTK technology to solve the problem of accurate positioning.
【技术实现步骤摘要】
基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人
本专利技术属于无人机避障
,尤其涉及一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人。
技术介绍
无人机在执行为农作物喷洒农药等农业作业的任务过程中,可能会遇到电线杆、大树等障碍物出现在无人机飞行的规划路径中。如果不能实时避障,可能会造成无人机的直接坠机,因此,无人机的实时避障系统是无人机顺利完成飞行任务的重要安全保障,对于无人机的正常作业,起着十分关键的作用。而传统的无人机无法实现高精度自主实时避障,因此只能实现在远离障碍物的地方进行自驾飞行,而在靠近障碍物的复杂飞行区域内,只能通过经验丰富的飞手进行手动辅助飞行。而现阶段无人机实时避障系统大多数都处于仿真阶段,地面机器人多依靠舵手跟随操控,真正具有实用性和可行性的比较少。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种达到厘米级或毫米级的精确定位的基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人。本专利技术提供一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人,其包括:在地面上运动的行走及动力装置、系统主控制单元、RTK定位导航单元、任务规划单元、以及农业作业单元,其中,所述系统主控制单元、RTK定位导航单元的终端模块、以及农业作业单元均固定在行走及动力装置上,并由行走及动力装置带动在地面上运动;所述RTK定位导航单元的基站模块、任务规划单元与系统主控制单元通过无线网络连接;所述任务规划单元通过RTK定位来规划机器人的厘米级/毫米级的运行路线,行走及动力装置根据该运行路线进行厘米级/毫米级精确运动。优选地,所述系统主控制单元和RTK定位导航单元相互连接。优选地,所述 ...
【技术保护点】
一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人,其特征在于,其包括:在地面上运动的行走及动力装置、系统主控制单元、RTK定位导航单元、任务规划单元、以及农业作业单元,其中,所述系统主控制单元、RTK定位导航单元的终端模块、以及农业作业单元均固定在行走及动力装置上,并由行走及动力装置带动在地面上运动;所述RTK定位导航单元的基站模块、任务规划单元与系统主控制单元通过无线网络连接;所述任务规划单元通过RTK定位来规划机器人的厘米级/毫米级的运行路线,行走及动力装置根据该运行路线进行厘米级/毫米级精确运动。
【技术特征摘要】
1.一种基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人,其特征在于,其包括:在地面上运动的行走及动力装置、系统主控制单元、RTK定位导航单元、任务规划单元、以及农业作业单元,其中,所述系统主控制单元、RTK定位导航单元的终端模块、以及农业作业单元均固定在行走及动力装置上,并由行走及动力装置带动在地面上运动;所述RTK定位导航单元的基站模块、任务规划单元与系统主控制单元通过无线网络连接;所述任务规划单元通过RTK定位来规划机器人的厘米级/毫米级的运行路线,行走及动力装置根据该运行路线进行厘米级/毫米级精确运动。2.根据权利要求1所述的基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人,其特征在于:所述系统主控制单元和RTK定位导航单元相互连接。3.根据权利要求1所述的基于RTK技术的高精度定位自动导航农业机器人,其特征在于:所述任务规划单元包括设置在手机、PAD、VR、AR或PC设备上的移动模块和设置在服务器端的系...
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