自动送料和取料设备制造技术

本实用新型专利技术涉一种自动送料和取料设备，包括沿长度方向延伸有的料道架以及多个两轴机械手臂，所述料道架上间距式设置有两输送带，工件承接在两输送带上输送，两输送带之间构成贯通料道架上下部的中间通道；料导架上沿长度方向设置有多个取料工位，每个取料工位由定位装置和提升装置组成；定位装置安装在料道架上部，包括两挡料模块和一个定位模块，两挡料模块之间构成预备提升区间，定位模块与相邻的挡料模块之间构成定位提升区间；定位提升区间下方的料道架下部设置有提升装置，提升装置包括垂直延伸入中间通道内的提升杆，提升杆通过提升气缸和步进电机驱动；具备自动定位功能，构成连续式、多工位的工件输送和转移。

Automatic feeding and fetching equipment

The utility model relates to an automatic feeding and reclaiming equipment, including extending along the length direction of some material frame and a plurality of two axis mechanical arm, the material rack space is provided with two conveyor belt, the workpiece conveying in two to undertake the conveyor belt, the middle passage through the material on the lower part of the frame is formed between the two conveyor belt material; guide frame along the length direction is provided with a plurality of reclaiming stations, each station by reclaiming the positioning device and a lifting device; the positioning device is arranged at the upper channel frame, including two gauge module and a positioning module, two gauge module is formed between the interval between the material preparation to enhance, block module positioning module with the adjacent structure positioning interval; enhance the positioning of the feed path interval below the frame is provided with a lifting device, lifting device comprises a vertically extending into the middle passage within the lifting rod, the lifting rod provided by Lift cylinder and stepper motor drive, with automatic positioning function, forming continuous, multi station workpiece conveying and transfer.

【技术实现步骤摘要】
自动送料和取料设备
本技术涉及输送工件的装置领域，尤其是一种自动送料和取料设备。
技术介绍
目前，现有的数控加工中心，其工件的装夹一般还需要用人手装料和取料，这样导致加工效率受到限制，加工效率低，而采用机械手进行装料和取料已经是行业的发展趋势，而机械手的结构已经发展成熟，机械手臂的动作已经很灵活。而如何配合机械手将储料的一侧和加工的一侧进行有效的配合，是摆在工程人员面前要解决的课题，本技术提供一种流水线式的链条式料道，供厂家选择。
技术实现思路
本技术的目的在于解决上述现有技术的不足，而本技术提供一种结构简单、合理的自动送料和取料设备，其具备自动定位功能，能够同时配合多个机械手和多个数控加工中心使用，构成连续式、多工位的工件输送，有效提高加工效率，以及应对特殊工件的加工。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动送料和取料设备，包括一条链条式料道以及多个两轴机械手臂，链条式料道包括沿长度方向延伸有的料道架，料道架底部安装有支撑脚，料道架上沿长度延伸方向安装有输送工件用的输送带，其特征是，所述料道架上间距式设置有两输送带，工件承接在两输送带上输送，两输送带之间构成贯通料道架上下部的中间通道；料导架上沿长度方向设置有多个取料工位，每个取料工位由定位装置和提升装置组成，每个取料工位一侧设置有一个两轴机械手臂；定位装置安装在料道架上部，包括两挡料模块和一个定位模块，两挡料模块之间构成预备提升区间，定位模块与相邻的挡料模块之间构成定位提升区间；定位提升区间下方的料道架下部设置有提升装置，提升装置包括垂直延伸入中间通道内的提升杆，提升杆通过提升气缸和步进电机驱动，先后实现提升杆的上升和转动，使提升杆将工件提升后实现转动；每个两轴机械手臂包括基座，所述基座顶端固定有沿X方向延伸的X轴支臂，X轴支臂顶面两侧沿长度方向延伸设置有两X轴导轨，两X轴导轨之间固定有X轴齿条，两X轴导轨上通过X轴滑块座设有X轴滑座，X轴滑座上垂直固定有X轴伺服电机，X轴伺服电机的输出轴穿过X轴滑座并连接有与X轴齿条啮合的X轴驱动齿轮；X轴滑座上固定有Z轴固定座，Z轴固定座的一侧安装有Z轴滑块，Z轴固定座的另一侧水平安装有Z轴伺服电机，Z轴伺服电机的输出轴连接有Z轴驱动齿轮，Z轴滑块与Z轴驱动齿轮之间的X轴支臂外侧垂直设置有Z轴支臂，两侧沿垂直延伸方向设置有Z轴导轨和Z轴齿条，Z轴导轨与Z轴滑块滑动配合，Z轴齿条与Z轴驱动齿轮啮合；Z轴支臂的底端转动连接有取料板，取料板并列设置有两个取料夹手，Z轴支臂上固定有取料翻转气缸，取料翻转气缸的伸缩杆与取料板的一侧连接。采用该结构的料道，工件放置在两输送带上沿料道架的长度延伸方向输送，以其中一个取料工位为例，当工件一个贴着一个输送至两个挡料模块时，先将最前面的一个工件往前输送至定位提升区间，与定位模块触碰，后面的多个工件均被两个挡料模块分别挡住停留在预备提升区间，即使输送带在输送也不会向前移动，此时提升装置中的提升气缸驱动提升杆，将定位提升区间上的工件提升，到达指定高度后，通过步进电机旋转提升杆，使工件旋转移动的角度，当旋转指定的角度后，即可以通过已经准备工作的两轴机械手臂将提升杆上的工件抓取，继而放入数控加工中心上加工，后续的加工并不是本技术要求保护的内容，在次不在详述。当定位提升区间的工件被抓取后，提升杆下降复位，而预备提升区间上最前面的工件会被输送入定位提升区间内，重复提升和旋转的动作，而后面的工件被个挡料模块挡在预备提升区间上，如此循环配合动作，实现快速的输送工件，并与机械手配合，其加工效率高，自动化程度高，再配合多个取料工位的设置，有效降低人力成本。而两个挡料模块的设置，其作用是，最前的一个工件会被输送入定位提升区间内被提升杆提升并旋转，而两个挡料模块形成的预备提升区间，用于将预备进入定位提升区间的工件进行定位，并与前后的工件分隔开，而排在后面的多个工件被靠后的一个挡料模块挡住定位，避免后面多个工件与预备提升区间发生干涉，使两挡料模块和一个定位模块形成不同的区域，并按照数控程序的设定，根据先后步骤进行送料，其结构简单、合理，为提高送料效率提供基础。另外，两输送带呈间距式设置，形成适于提升杆穿过的中间通道，其结构巧妙，使整个结构更加紧凑。采用该结构的机械手臂，通过设置X轴导轨和Z轴导轨，可以使取料板上的取料夹手实现X轴和Z轴方向的滑动，再通过取料翻转气缸对取料板实现翻转摆动，从而使取料夹手更方便地将料道架中提升杆上的工件抓取，并转移到对应的位置，其结构简单、合理，X轴伺服电机和Z轴伺服电机的控制，可以精准设定速度，而齿条与齿轮的传动配合，传动精度高，整体结构虽然采用直线运动，但结构组合巧妙，能够精确将工件由取料工位转移至数控加工工位，有效提高生产效率。一个取料板上设置两个取料夹手，是为了方便在数控加工机床上完成取料和放料，有效提高加工效率。本技术还可以采用以下技术措施解决：料导架沿长度延伸方向的两端安装有两传动轴，每个传动轴间距式设置有两传动轮，每个输送带两端分别与两传动轴上对应的传动轮联接，其中一传动轴通过输送带驱动装置驱接；传动结构简单、合理，拆装维护方便；驱动装置可以是电机与减速机的组合，或者其他组合。两挡料模块相邻设置，每个挡料模块包括挡料基座、挡料气缸以及挡料轮，挡料基座固定在料道架一侧，挡料气缸固定在挡料基座的一侧，挡料气缸上的伸缩杆连接有挡料连杆，挡料连杆的另一端往输送带方向延伸并连接有挡料轮；两挡料模块相邻并间距设置，通过挡料气缸，对工件实现挡料，在需要的时候阻挡工件前进，挡料轮可以相对挡料连杆自由转动，避免挡料连杆缩回后，让工件前进，即使工件触碰到挡料轮，也不会造成工件表面形成刮痕等，并让工件顺利前进。两挡料模块之间的料道架上设置有第一检测器；起到位置检测作用，使系统获得相应的检测数据；并作出相应的指令。定位模块包括定位基座、定位气缸以及定位轮，定位基座固定在料道架一侧，定位气缸固定在定位基座的一侧，定位气缸上的伸缩杆连接有定位连杆，定位连杆的另一端往输送带方向延伸并连接有定位轮；通过定位气缸的工作，实现工件的定位，使提升杆能够将准确地将工件提升。定位模块与相邻的挡料模块之间的料道架上设置有第二检测器；起到位置检测作用，使系统获得相应的检测数据；并作出相应的指令。定位模块与相邻的挡料模块之间设置有位置校对模块，包括位置校对基座、位置校对气缸以及第三检测器，位置校对基座固定在料道架一侧，位置校对气缸固定在位置校对基座上，位置校对气缸上的伸缩杆连接有位置校对连接头，位置校对连接头上安装有检测器支架，第三检测器安装在检测器支架上，对应工件上开设有与第三检测器对应的通孔；位置校对模块主要是针对工件被提升杆提升后，对步进电机输出的旋转角度进行控制的，具体是，工件上还需要开设孔或其他与第三检测器进行对应结构特征，当工件提升后通过步进电机进行旋转，当第三检测器与工件上的孔进行垂直对应时，第三检测器会输出信号使步进电机停止旋转，示意旋转已经到位，外设的机械手即可以随时抓取工件，其结构简单、合理、巧妙，完全实现自动化。位置校对连接头上安装有两检测器支架，每个检测支架上安装有第三检测器；两个检测支架上的两个第三检测器，对应工件上需要开设两个孔与之对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动送料和取料设备，包括一条链条式料道（A）以及多个两轴机械手臂（C），链条式料道（A）包括沿长度方向延伸有的料道架（A1），料道架（A1）底部安装有支撑脚（A2），料道架（A1）上沿长度延伸方向安装有输送工件（A3）用的输送带（A4），其特征是，所述料道架（A1）上间距式设置有两输送带（A4），工件（A3）承接在两输送带（A4）上输送，两输送带（A4）之间构成贯通料道架（A1）上下部的中间通道（A5）；料导架（A1）上沿长度方向设置有多个取料工位（A6），每个取料工位（A6）由定位装置（A7）和提升装置（A8）组成，每个取料工位（A6）一侧设置有一个两轴机械手臂（C）；定位装置（A7）安装在料道架（A1）上部，包括两挡料模块（A701）和一个定位模块（A702），两挡料模块（A701）之间构成预备提升区间（A703），定位模块（A702）与相邻的挡料模块（A701）之间构成定位提升区间（A704）；定位提升区间（A704）下方的料道架（A1）下部设置有提升装置（A8），提升装置（A8）包括垂直延伸入中间通道（A5）内的提升杆（A801），提升杆（A801）通过提升气缸（A802）和步进电机（A803）驱动，先后实现提升杆（A801）的上升和转动，使提升杆（A801）将工件（A3）提升后实现转动；每个两轴机械手臂（C）包括基座（C1），所述基座（C1）顶端固定有沿X方向延伸的X轴支臂（C2），X轴支臂（C2）顶面两侧沿长度方向延伸设置有两X轴导轨（C3），两X轴导轨（C3）之间固定有X轴齿条（C4），两X轴导轨（C3）上通过X轴滑块（C5）座设有X轴滑座（C6），X轴滑座（C6）上垂直固定有X轴伺服电机（C7），X轴伺服电机（C7）的输出轴穿过X轴滑座（C6）并连接有与X轴齿条（C4）啮合的X轴驱动齿轮（C8）；X轴滑座（C6）上固定有Z轴固定座（C9），Z轴固定座（C9）的一侧安装有Z轴滑块（C10），Z轴固定座（C9）的另一侧水平安装有Z轴伺服电机（C11），Z轴伺服电机（C11）的输出轴连接有（Z）轴驱动齿轮（C12），Z轴滑块（C10）与Z轴驱动齿轮（C12）之间的X轴支臂（C2）外侧垂直设置有Z轴支臂（C13），两侧沿垂直延伸方向设置有Z轴导轨（C14）和Z轴齿条（C15），Z轴导轨（C14）与Z轴滑块（C10）滑动配合，Z轴齿条（C15）与Z轴驱动齿轮（C12）啮合；Z轴支臂（C13）的底端转动连接有取料板（C17），取料板（C17）并列设置有两个取料夹手（C18），Z轴支臂（C13）上固定有取料翻转气缸（C19），取料翻转气缸（C19）的伸缩杆与取料板（C17）的一侧连接。...

【技术特征摘要】
1.一种自动送料和取料设备，包括一条链条式料道（A）以及多个两轴机械手臂（C），链条式料道（A）包括沿长度方向延伸有的料道架（A1），料道架（A1）底部安装有支撑脚（A2），料道架（A1）上沿长度延伸方向安装有输送工件（A3）用的输送带（A4），其特征是，所述料道架（A1）上间距式设置有两输送带（A4），工件（A3）承接在两输送带（A4）上输送，两输送带（A4）之间构成贯通料道架（A1）上下部的中间通道（A5）；料导架（A1）上沿长度方向设置有多个取料工位（A6），每个取料工位（A6）由定位装置（A7）和提升装置（A8）组成，每个取料工位（A6）一侧设置有一个两轴机械手臂（C）；定位装置（A7）安装在料道架（A1）上部，包括两挡料模块（A701）和一个定位模块（A702），两挡料模块（A701）之间构成预备提升区间（A703），定位模块（A702）与相邻的挡料模块（A701）之间构成定位提升区间（A704）；定位提升区间（A704）下方的料道架（A1）下部设置有提升装置（A8），提升装置（A8）包括垂直延伸入中间通道（A5）内的提升杆（A801），提升杆（A801）通过提升气缸（A802）和步进电机（A803）驱动，先后实现提升杆（A801）的上升和转动，使提升杆（A801）将工件（A3）提升后实现转动；每个两轴机械手臂（C）包括基座（C1），所述基座（C1）顶端固定有沿X方向延伸的X轴支臂（C2），X轴支臂（C2）顶面两侧沿长度方向延伸设置有两X轴导轨（C3），两X轴导轨（C3）之间固定有X轴齿条（C4），两X轴导轨（C3）上通过X轴滑块（C5）座设有X轴滑座（C6），X轴滑座（C6）上垂直固定有X轴伺服电机（C7），X轴伺服电机（C7）的输出轴穿过X轴滑座（C6）并连接有与X轴齿条（C4）啮合的X轴驱动齿轮（C8）；X轴滑座（C6）上固定有Z轴固定座（C9），Z轴固定座（C9）的一侧安装有Z轴滑块（C10），Z轴固定座（C9）的另一侧水平安装有Z轴伺服电机（C11），Z轴伺服电机（C11）的输出轴连接有（Z）轴驱动齿轮（C12），Z轴滑块（C10）与Z轴驱动齿轮（C12）之间的X轴支臂（C2）外侧垂直设置有Z轴支臂（C13），两侧沿垂直延伸方向设置有Z轴导轨（C14）和Z轴齿条（C15），Z轴导轨（C14）与Z轴滑块（C10）滑动配合，Z轴齿条（C15）与Z轴驱动齿轮（C12）啮合；Z轴支臂（C13）的底端转动连接有取料板（C17），取料板（C17）并列设置有两个取料夹手（C18），Z轴支臂（C13）上固定有取料翻转气缸（C19），取料翻转气缸（C19）的伸缩杆与取料板（C17）的一侧连接。2.根据权利要求1所述自动送料和取料设备，其特征是，料导架（A1）沿长度延伸方向的两端安装有两传动轴（A9），每个传动轴（A9）间距式设置有两传动轮（A10），每个输送带（A4）两端分别与两传动轴（A9）上对应的传动轮（A10）联接，其中一传动轴（A9）通过输送带驱动装置（A11）驱接。3.根据权利要求1所述自动送料和取料设备，其特征是，两挡料模块（A701）相邻设置，每个挡料模块（A701）包括挡料基座（A701-1）、挡料气缸（A701-2）以及挡料轮（A701-3），挡料基座（A701-1）固定在料道架（A1）一侧，挡料气缸（A701-2）固定在挡料基座（A701-1）的一侧，挡料气缸（A701-2）上的伸缩杆连接有挡料连杆（A701-4），挡...

【专利技术属性】
技术研发人员：周沃强，萧耀荣，罗锦伟，周沃华，
申请(专利权)人：佛山市圣特斯数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44