一种机械手制造技术

本发明专利技术提供的机械手，属于机械设备领域，包括底盘、驱动器、手指和从动机构；所述驱动器固定于底盘上，具有动力输出轴；若干个手指可滑动地安装于底盘上；从动机构连接输出轴，将输出轴的动力传递到若干所述手指上，使得若干手指在底盘上往复运动。由一个驱动器通过从动机构驱动多个手指，随着手指数量的增加，不需要增加额外的驱动器，从而简化了机械手的结构、减小体积，使得机械手占用的空间更小。此外，本发明专利技术提供的机械手，所述手指可在底盘上往复运动，用于抓取形状、大小变化的异形物体。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本专利技术涉及一种机械手，属于机械设备

技术介绍
随着机械自动化的不断发展，机械手广泛应用于各个行业，包括餐饮中的杯、碗，以及医疗器械领域的封装。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。在生产中，存在形状复杂、物料多样的原材料、半成品和成品，因此部分机械手需要能够抓取形状、大小变化的异形物体。现有技术如公开号为CN104816303A的中国专利文献公开了一种弹性波纹管单作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手，该机械手由一个手掌和二个柔性手指，或一个手掌和三个柔性手指组成；每个柔性手指结构相同，主要由一个弹性波纹管单作用气缸和一个串联柔性铰链组成；串联柔性铰链的构型根据被抓取对象的特点而设计；机械手靠弹性波纹管单作用气缸驱动产生抓持力。该机械手用于形状、大小变化的异形物体的抓取。然而，上述现有技术中，机械手由多个柔性手指，对应地，就有多个单作用气缸。每个气缸分别控制对应的手指，在调节中，需要分别多个气缸进行调节控制，手指越多，气缸数量也越多，导致机械手体积庞大、程序复杂、控制效率低。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于现有技术的机械手每一手指都单独依赖于一个气缸，体积庞大、结构复杂的问题，从而提出一种由单一的驱动机构驱动的具有多个手指的机械手。本专利技术提供了一种机械手，包括：底盘；驱动器，固定于所述底盘上，具有动力输出轴；手指，若干个，可滑动地安装于底盘上；从动机构，安装于所述底盘上，连接所述输出轴，将所述输出轴的动力传递到若干个所述手指上，使若干手指在底盘上往复运动。优选地，所述驱动器为电机，固定于所述底盘的反面；所述底盘的中心成型有圆孔，电机轴穿过所述圆孔到所述底盘的正面。优选地，所述从动机构包括：齿轮组件和连杆滑块机构；所述齿轮组件与所述驱动器的输出轴连接；所述连杆滑块机构安装于所述底盘的正面上，连接在所述齿轮组件与所述手指之间。优选地，所述齿轮组件包括：第一齿轮，套设于所述电机轴上，在电机驱动下转动；第二齿轮，至少两个，分别环绕在第一齿轮外围并与第一齿轮啮合。优选地，所述第一齿轮的齿数小于第二齿轮的齿数。优选地，连杆滑块机构包括：滑轨，沿径向方向安装于底盘上；滑块，安装于滑轨上并能在滑轨上滑动，所述手指的上端安装于所述滑块上；连杆，连接第二齿轮与所述滑块，第二齿轮驱动所述连杆带动滑块滑动。优选地，还包括安装于底盘上与手指配合工作的若干吸盘组件。优选地，所述吸盘组件包括：安装于底盘反面的驱动气缸、位于底盘正面的吸嘴、连接驱动气缸与吸嘴的活塞杆、以及位于底盘反面用于支撑气缸的支架。优选地，所述活塞杆穿透所述底盘正面、反面并套设在一个通管内，所述活塞杆可在通管内滑动；所述通管通过紧固件并卡合于底盘上。优选地，所述底盘面上沿周向成型有若干条弧形孔；所述通管及吸盘组件可在弧形孔内移动。优选地，所述活塞杆靠近吸嘴端还套设有与吸嘴连通的气管；所述气管与真空负压装置连通，以调整吸嘴内的气压。优选地，所述手指包括上指节和下指节；上指节的顶部连接于所述滑块上，上指节的底部具有向底盘中心方向延伸的延伸部；下指节包括连接于所述延伸部上、相对延伸部滑动的连接部。优选地，所述延伸部上成型有滑槽，所述下指节的连接部上成型有伸入所述滑槽内、并可在滑槽内滑动的滑条；所述下指节能够在第一位置和第二位置之间往复运动。优选地，还包括将所述连接部压在所述延伸部上的压板，以限定所述下指节相对上指节的滑动方向。优选地，还包括连接于所述连接部与上指节之间的驱使下指节复位到第二位置的复位弹簧。优选地，下指节末端成型有用于抬起物体的勾部，以及在连接部与勾部之间用于夹持物体的夹持部。本专利技术相对于现有技术具有以下优点：1.本专利技术提供的机械手，包括底盘、驱动器、手指和从动机构；所述驱动器固定于底盘上，具有动力输出轴；若干个手指可滑动地安装于底盘上；从动机构连接输出轴，将输出轴的动力传递到若干所述手指上，使得若干手指在底盘上往复运动。由一个驱动器通过从动机构驱动多个手指，随着手指数量的增加，不需要增加额外的驱动器，从而简化了机械手的结构、减小体积，使得机械手占用的空间更小。此外，本专利技术提供的机械手，所述手指可在在底盘上往复运动，用于抓取形状、大小变化的异形物体。2.本专利技术提供的机械手，所述驱动器为电机，固定于底盘的反面，所述底盘的中心成型有圆孔，电机轴穿过圆孔到底盘的正面，从而电机可靠地安装在底盘一侧面上，电机轴则与另一面的齿轮组件连接。3.本专利技术提供的机械手，所述从动机构包括齿轮组件和连杆滑块机构；所述齿轮组件，与驱动器的输出轴连接，输出轴转动时，所述齿轮组件转动，当输出轴改变转动方向时，所述齿轮组件的转动方向也改变。所述连杆滑块机构安装于所述底盘的正面上，连接在齿轮组件与所述手指之间，从而，将齿轮组件的转动转换成手指的移动。输出轴正转或反转，齿轮组件也正转或反转，相应的，所述手指分别沿两个相反的方向移动(往复运动)。4.本专利技术提供的机械手，所述齿轮组件包括：第一齿轮，套设于电机轴上，在电机驱动下转动，与电机的转速相同；第二齿轮，至少两个，分别环绕在第一齿轮外围并与第一齿轮啮合，从而在第一齿轮带动下若干第二齿轮同向转动，以驱使若干手指同时向底盘圆心方向移动或者同时向远离底盘圆心方向移动。实现一个电器同时驱动多个手指的目的。5.本专利技术提供的机械手，所述第一齿轮的齿数小于第二齿轮的齿数，第一齿轮与第二齿轮组成的传动系的传动比大于1，则第二齿轮的输出扭矩大于第一齿轮的扭矩。6.本专利技术提供的机械手，所述连杆滑块机构包括：滑轨，沿径向方向安装于底盘上；滑块，安装于滑轨上并能在滑轨上滑动，所述手指的上端安装于所述滑块上；连杆，连接第二齿轮与所述滑块，第二齿轮驱动所述连杆带动滑块滑动。第一齿轮在驱动器的输出轴带动下正向转动时，第二齿轮正向转动，所述连杆带动滑块在滑轨上向底盘的圆心方向移动，手指向底盘中心方向移动，若干手指的间距减小，从而用于抓取尺寸较小的物体；第一齿轮在驱动器的输出轴带动下反向转动时，第二齿轮反向转动，所述连杆带动滑块在滑轨上向远离底盘的圆心方向移动，手指向远离底盘中心方向移动，若干手指的间距增大，从而用于抓取尺寸较大的物体。7.本专利技术提供的机械手，还包括安装于底盘上与手指配合工作的若干吸盘组件，吸盘组件用于辅助抓取，也可以用于在手指不能快速抓取的对象上(如薄片薄膜等)，从而提高了机械手的适用范围。8.本专利技术提供的机械手，所述吸盘组件包括：安装于底盘反面的驱动气缸、位于底盘正面的吸嘴、连接驱动气缸与吸嘴的活塞杆、以及位于底盘反面用于支撑气缸的支架。所述支架支撑气缸底部，使其稳定地安装于在底盘上，避免气缸因为气缸内气压变化而发生位移。底盘正面上的吸嘴用于吸取抓取对象，当气缸内气压升高时，活塞杆向下移动，则吸嘴向下移动；当气缸内的气压降低时，活塞杆向上移动，则吸嘴同活塞上移。9.本专利技术提供的机械手，所述活塞杆穿透所述底盘正、反面并套设在一个通管内，所述活塞杆可在通管内滑动；所述通管通过紧固件并卡合于底盘上。即将活塞杆支撑在通管内，且通管内的活塞杆可以顺利滑动，则吸嘴能够实现上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于，包括：底盘(10)；驱动器，固定于所述底盘(10)上，具有动力输出轴；手指，若干个，可滑动地安装于底盘(10)上；从动机构，安装于所述底盘(10)上，连接所述输出轴，将所述输出轴的动力传递到若干个所述手指上，使若干手指在底盘(10)上往复运动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：底盘(10)；驱动器，固定于所述底盘(10)上，具有动力输出轴；手指，若干个，可滑动地安装于底盘(10)上；从动机构，安装于所述底盘(10)上，连接所述输出轴，将所述输出轴的动力传递到若干个所述手指上，使若干手指在底盘(10)上往复运动。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动器为电机(20)，固定于所述底盘(10)的反面(13)；所述底盘(10)的中心成型有圆孔，电机轴(21)穿过所述圆孔到所述底盘(10)的正面(12)。3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述从动机构包括：齿轮组件和连杆(51)滑块(52)机构；所述齿轮组件与所述驱动器的输出轴连接；所述连杆(51)滑块(52)机构安装于所述底盘(10)的正面(12)上，连接在所述齿轮组件与所述手指之间。4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述齿轮组件包括：第一齿轮(41)，套设于所述电机轴(21)上，在电机(20)驱动下转动；第二齿轮(42)，至少两个，分别环绕在第一齿轮(41)外围并与第一齿轮(41)啮合。5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一齿轮(41)的齿数小于第二齿轮(42)的齿数。6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，连杆(51)滑块(52)机构包括：滑轨(53)，沿径向方向安装于底盘(10)上；滑块(52)，安装于滑轨(53)上并能在滑轨(53)上滑动，所述手指的上端安装于所述滑块(52)上；连杆(51)，连接第二齿轮(42)与所述滑块(52)，第二齿轮(42)驱动所述连杆(51)带动滑块(52)滑动。7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括安装于底盘(10)上与手指配合工作的若干吸盘组件。8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述吸盘组件包括：安装于底盘(10)反面(13)的驱动气缸(61)、位于底盘(10)正面(12)的吸嘴(62)、连接驱动气缸(61)与吸嘴(62)的活...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚燕斌，卫晓峰，
申请(专利权)人：苏州奥特科然医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32