嫁接苗柔性定位夹持机构制造技术

一种嫁接苗柔性定位夹持机构，解决现有夹持装置存在的对苗茎的适应性差，易出现定位不准确和损伤苗茎的现象，影响嫁接作业效率的问题。包括基础组件，其特征在于：基础组件前部两侧的两个固定块之间设置夹持导向杆，拢苗驱动板与基座立板上的驱动板导向杆滑动连接；拢苗驱动板的气缸连接端与驱动气缸相连；夹持组件通过两个滑动块布置在夹持导向杆上；夹持组件两侧的拢苗组件，分别与基础组件两侧固定块的上部转动连接；柔性导向组件与基础组件立板之间设置缓冲弹簧。其设计合理，结构紧凑，能够根据不同的苗茎尺寸，将穴盘中的果树苗精准的夹出，同时完成对苗体的柔性自动定位，减少对苗体的损害，并为后续的全自动嫁接作业提供效率保障。

【技术实现步骤摘要】
嫁接苗柔性定位夹持机构
本专利技术属于嫁接设备
，涉及一种自动取苗装置，特别涉及一种可根据嫁接苗的不同苗茎，柔性夹持取苗，定位准确、对苗体损害小的嫁接苗柔性定位夹持机构。
技术介绍
随着农业生产自动化技术的不断提高，人民群众对果树苗的嫁接作业，则逐步从人工嫁接向自动嫁接过渡。但是，机械化嫁接作业需要事先将穴盘中的果树苗精准地取出，并确保果树苗在夹持装置中的位置相对固定；这样才能够为后续精准的嫁接提供保障。同时，夹持装置在夹持果树苗时，应尽量减少对苗体的损伤，以提高嫁接苗的成活率。现有技术的嫁接苗夹持装置，往往采用刚性夹持机构，对苗茎的适应度不理想，经常导致损伤苗茎和定位不准确的现象，严重影响果树苗嫁接作业的效率。故有必要对现有技术的嫁接苗夹持装置予以改进。
技术实现思路
本专利技术就是针对上述问题，提供一种可根据嫁接苗的不同苗茎，柔性夹持取苗，定位准确、对苗体损害小的嫁接苗柔性定位夹持机构。本专利技术所采用的技术方案是：该嫁接苗柔性定位夹持机构包括基础组件，其特征在于：所述基础组件包括基座，基座由基板构成，基板前部的两侧分别设置有固定块，固定块的上部设置有拢苗爪连接孔，两个固定块之间设置有夹持导向杆；基板的后部设置有立板，立板的上部设置有滑动孔，立板的下部设置有驱动板导向杆；基座的基板上设置有驱动板安装长孔，驱动板安装长孔位于立板与夹持导向杆之间；基座上设置有竖直布置的拢苗驱动板，拢苗驱动板由驱动板主体构成，驱动板主体上设置有驱动板导向孔，驱动板主体上部的中间设置有凹槽，驱动板主体上部的两侧分别设置有主动连接孔；驱动板主体的下部设置有气缸连接端；拢苗驱动板通过驱动板导向孔与基座立板上的驱动板导向杆滑动连接；拢苗驱动板的气缸连接端穿过基座基板上的驱动板安装长孔，与设置在基座下侧的驱动气缸的伸缩端相连；所述基座上两个固定块之间的夹持导向杆上设置有夹持组件，夹持组件由两个相互对称布置的滑动块构成，滑动块分别通过其上设置的夹持导向孔，布置在夹持导向杆上；两个滑动块的上部，分别设置有第一夹指和第二夹指，第一夹指和第二夹指均沿与夹持导向杆相垂直的水平方向布置；滑动块上部、靠近固定块的一侧，分别设置有从动连接孔；夹持组件的两侧分别设置有对称布置的拢苗组件，拢苗组件由两片上下布置的拢苗爪片构成；拢苗爪片的后部设置有后部通孔，拢苗爪片的中部设置有中部通孔，拢苗爪片的中部通孔和后部通孔之间设置有回转通孔；两片拢苗爪片的回转通孔之间设置有连接筒，两片拢苗爪片的后部通孔之间设置有主动连杆，两片拢苗爪片的中部通孔之间设置有从动连杆；夹持组件两侧的拢苗组件，分别通过回转通孔与基础组件两侧固定块上部的拢苗爪连接孔转动连接；所述主动连杆的一端与拢苗爪片后部通孔相铰接，主动连杆的另一端与拢苗驱动板的主动连接孔相铰接；所述从动连杆的一端与拢苗爪片中部通孔相铰接，从动连杆的另一端与夹持组件滑动块的从动连接孔相铰接；所述夹持组件的第一夹指和第二夹指的前端，分别布置在相应一侧拢苗组件的两片拢苗爪片前部的夹持开口内；所述基础组件立板的滑动孔内设置有柔性导向组件，柔性导向组件由滑动杆构成，滑动杆前端的上下两侧分别设置有导向片，两片导向片之间形成拢苗开口；所述柔性导向组件通过滑动杆设置在基础组件立板的滑动孔内，且滑动杆位于夹持组件的第一夹指和第二夹指之间；柔性导向组件前端的两片导向片，则分别位于两侧拢苗组件夹持开口一端的上方和下方；柔性导向组件与基础组件立板的前侧之间设置有缓冲弹簧，柔性导向组件滑动杆伸出到基础组件立板后侧的一端设置有限位螺母。所述柔性导向组件的滑动杆包括杆体，杆体的中部设置有轴肩，杆体的前端设置有连接块；连接块的上下两侧分别设置有连接卡槽，连接卡槽内设置有内螺纹孔；连接块的两个连接卡槽内分别设置有导向片，导向片由片主体构成，片主体的后端设置有调节长圆孔，片主体的前端设置有V形口；导向片利用设置在调节长圆孔与连接卡槽内螺纹孔之间的螺栓，固定在连接块的上下两侧；所述缓冲弹簧设置在基础组件立板的前侧与柔性导向组件滑动杆的轴肩之间。以在拢苗组件和夹持组件逐渐闭合、带动嫁接苗做居中内收的过程中，根据不同苗茎，对嫁接苗进行柔性夹持取苗，减少对苗体的损伤；并且，导向片后端的调节长圆孔，可方便导向片在连接块上位置的调整。所述滑动杆杆体前端连接块上设置的导向片的V形口内侧，设置有缓冲橡胶。以在嫁接苗随拢苗组件内收时，使苗体与柔性导向组件导向片的V形口缓和地接触，进一步减小接触力度。所述夹持组件的第一夹指包括第一夹体，第一夹体的前端设置有第一夹持端；夹持组件的第二夹指包括第二夹体，第二夹体的前端设置有第二夹持端；第一夹指和第二夹指分别通过第一夹体和第二夹体，与两个滑动块的上部相连；且第一夹指和第二夹指前端的第一夹持端和第二夹持端朝向前侧、相对布置。以在夹持组件的第一夹指和第二夹指随拢苗组件向内相向运动时，使第一夹持端和第二夹持端对嫁接苗进行夹持。所述第二夹指第二夹体前端的第二夹持端的上、下两侧，分别设置有缓力凹口。以减缓夹持组件第一夹指和第二夹指夹持嫁接苗时的力度，减小对苗体的损害。所述第一夹指的第一夹持端、以及第二夹指的第二夹持端相对的内侧，分别设置有夹持胶垫。以在夹持组件第一夹指和第二夹指与嫁接苗接触时，减小夹持力度，避免对苗体造成机械损伤。所述拢苗驱动板的驱动板导向孔内、以及滑动块的夹持导向孔内，分别设置有防锈隔套。以防止长时间使用过程中，驱动板导向孔与驱动板导向杆之间、以及夹持导向孔与夹持导向杆之间产生铁锈，影响动作效果。所述驱动板导向孔和夹持导向孔内设置的防锈隔套为铜隔套或尼龙隔套。所述基础组件立板的滑动孔两侧，分别设置有杆臂连接孔。以便于夹持机构与嫁接设备的连接。本专利技术的有益效果：由于本专利技术采用基础组件基座前部的两侧分别设置固定块，两个固定块之间设置夹持导向杆；基座的后部设置立板，立板的上部设置滑动孔，立板的下部设置驱动板导向杆；拢苗驱动板通过驱动板导向孔与基座立板上的驱动板导向杆滑动连接；拢苗驱动板的气缸连接端穿过驱动板安装长孔，与驱动气缸的伸缩端相连；夹持组件的两个滑动块分别通过其上设置的夹持导向孔，布置在夹持导向杆上；两个滑动块的上部，分别设置第一夹指和第二夹指；夹持组件两侧的拢苗组件，分别通过回转通孔与基础组件两侧固定块上部的拢苗爪连接孔转动连接；拢苗组件主动连杆的一端与拢苗爪片后部通孔相铰接，另一端与拢苗驱动板的主动连接孔相铰接；拢苗组件从动连杆的一端与拢苗爪片中部通孔相铰接，另一端与夹持组件滑动块的从动连接孔相铰接；柔性导向组件通过滑动杆设置在基础组件立板的滑动孔内，且滑动杆位于夹持组件的第一夹指和第二夹指之间；柔性导向组件与基础组件立板之间设置缓冲弹簧的结构形式，所以其设计合理，结构紧凑，能够根据不同的苗茎尺寸，将穴盘中的果树苗精准的夹出，同时完成对苗体的柔性自动定位；实现对果树苗的柔性夹持取苗，减少对苗体的损害，并为后续的全自动嫁接作业提供效率保障，应用效果突出。附图说明图1是本专利技术的一种结构示意图。图2是图1中的基础组件的一种结构示意图。图3是图2的A向视图。图4是图2中的基座的一种结构示意图。图5是图2中的拢苗驱动板的一种结构示意图。图6是图1中的拢苗组件的一种结构示意图。图7是图1中的柔性导向组件的一种结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种嫁接苗柔性定位夹持机构，包括基础组件（1），其特征在于：所述基础组件（1）包括基座（7），基座（7）由基板（10）构成，基板（10）前部的两侧分别设置有固定块（11），固定块（11）的上部设置有拢苗爪连接孔（12），两个固定块（11）之间设置有夹持导向杆（13）；基板（10）的后部设置有立板（15），立板（15）的上部设置有滑动孔（16），立板（15）的下部设置有驱动板导向杆（18）；基座（7）的基板（10）上设置有驱动板安装长孔（14），驱动板安装长孔（14）位于立板（15）与夹持导向杆（13）之间；基座（7）上设置有竖直布置的拢苗驱动板（8），拢苗驱动板（8）由驱动板主体（19）构成，驱动板主体（19）上设置有驱动板导向孔（22），驱动板主体（19）上部的中间设置有凹槽（20），驱动板主体（19）上部的两侧分别设置有主动连接孔（21）；驱动板主体（19）的下部设置有气缸连接端（23）；拢苗驱动板（8）通过驱动板导向孔（22）与基座（7）立板（15）上的驱动板导向杆（18）滑动连接；拢苗驱动板（8）的气缸连接端（23）穿过基座（7）基板（10）上的驱动板安装长孔（14），与设置在基座（7）下侧的驱动气缸（9）的伸缩端相连；所述基座（7）上两个固定块（11）之间的夹持导向杆（13）上设置有夹持组件（4），夹持组件（4）由两个相互对称布置的滑动块（44）构成，滑动块（44）分别通过其上设置的夹持导向孔（45），布置在夹持导向杆（13）上；两个滑动块（44）的上部，分别设置有第一夹指（46）和第二夹指（47），第一夹指（46）和第二夹指（47）均沿与夹持导向杆（13）相垂直的水平方向布置；滑动块（44）上部、靠近固定块（11）的一侧，分别设置有从动连接孔（48）；夹持组件（4）的两侧分别设置有对称布置的拢苗组件（2），拢苗组件（2）由两片上下布置的拢苗爪片（25）构成；拢苗爪片（25）的后部设置有后部通孔（28），拢苗爪片（25）的中部设置有中部通孔（30），拢苗爪片（25）的中部通孔（30）和后部通孔（28）之间设置有回转通孔（27）；两片拢苗爪片（25）的回转通孔（27）之间设置有连接筒（26），两片拢苗爪片（25）的后部通孔（28）之间设置有主动连杆（29），两片拢苗爪片（25）的中部通孔（30）之间设置有从动连杆（31）；夹持组件（4）两侧的拢苗组件（2），分别通过回转通孔（27）与基础组件（1）两侧固定块（11）上部的拢苗爪连接孔（12）转动连接；所述主动连杆（29）的一端与拢苗爪片（25）后部通孔（28）相铰接，主动连杆（29）的另一端与拢苗驱动板（8）的主动连接孔（21）相铰接；所述从动连杆（31）的一端与拢苗爪片（25）中部通孔（30）相铰接，从动连杆（31）的另一端与夹持组件（4）滑动块（44）的从动连接孔（48）相铰接；所述夹持组件（4）的第一夹指（46）和第二夹指（47）的前端，分别布置在相应一侧拢苗组件（2）的两片拢苗爪片（25）前部的夹持开口（32）内；所述基础组件（1）立板（15）的滑动孔（16）内设置有柔性导向组件（3），柔性导向组件（3）由滑动杆（33）构成，滑动杆（33）前端的上下两侧分别设置有导向片（34），两片导向片（34）之间形成拢苗开口（35）；所述柔性导向组件（3）通过滑动杆（33）设置在基础组件（1）立板（15）的滑动孔（16）内，且滑动杆（33）位于夹持组件（4）的第一夹指（46）和第二夹指（47）之间；柔性导向组件（3）前端的两片导向片（34），则分别位于两侧拢苗组件（2）夹持开口（32）一端的上方和下方；柔性导向组件（3）与基础组件（1）立板（15）的前侧之间设置有缓冲弹簧（5），柔性导向组件（3）滑动杆（33）伸出到基础组件（1）立板（15）后侧的一端设置有限位螺母（6）。...

【技术特征摘要】
1.一种嫁接苗柔性定位夹持机构，包括基础组件（1），其特征在于：所述基础组件（1）包括基座（7），基座（7）由基板（10）构成，基板（10）前部的两侧分别设置有固定块（11），固定块（11）的上部设置有拢苗爪连接孔（12），两个固定块（11）之间设置有夹持导向杆（13）；基板（10）的后部设置有立板（15），立板（15）的上部设置有滑动孔（16），立板（15）的下部设置有驱动板导向杆（18）；基座（7）的基板（10）上设置有驱动板安装长孔（14），驱动板安装长孔（14）位于立板（15）与夹持导向杆（13）之间；基座（7）上设置有竖直布置的拢苗驱动板（8），拢苗驱动板（8）由驱动板主体（19）构成，驱动板主体（19）上设置有驱动板导向孔（22），驱动板主体（19）上部的中间设置有凹槽（20），驱动板主体（19）上部的两侧分别设置有主动连接孔（21）；驱动板主体（19）的下部设置有气缸连接端（23）；拢苗驱动板（8）通过驱动板导向孔（22）与基座（7）立板（15）上的驱动板导向杆（18）滑动连接；拢苗驱动板（8）的气缸连接端（23）穿过基座（7）基板（10）上的驱动板安装长孔（14），与设置在基座（7）下侧的驱动气缸（9）的伸缩端相连；所述基座（7）上两个固定块（11）之间的夹持导向杆（13）上设置有夹持组件（4），夹持组件（4）由两个相互对称布置的滑动块（44）构成，滑动块（44）分别通过其上设置的夹持导向孔（45），布置在夹持导向杆（13）上；两个滑动块（44）的上部，分别设置有第一夹指（46）和第二夹指（47），第一夹指（46）和第二夹指（47）均沿与夹持导向杆（13）相垂直的水平方向布置；滑动块（44）上部、靠近固定块（11）的一侧，分别设置有从动连接孔（48）；夹持组件（4）的两侧分别设置有对称布置的拢苗组件（2），拢苗组件（2）由两片上下布置的拢苗爪片（25）构成；拢苗爪片（25）的后部设置有后部通孔（28），拢苗爪片（25）的中部设置有中部通孔（30），拢苗爪片（25）的中部通孔（30）和后部通孔（28）之间设置有回转通孔（27）；两片拢苗爪片（25）的回转通孔（27）之间设置有连接筒（26），两片拢苗爪片（25）的后部通孔（28）之间设置有主动连杆（29），两片拢苗爪片（25）的中部通孔（30）之间设置有从动连杆（31）；夹持组件（4）两侧的拢苗组件（2），分别通过回转通孔（27）与基础组件（1）两侧固定块（11）上部的拢苗爪连接孔（12）转动连接；所述主动连杆（29）的一端与拢苗爪片（25）后部通孔（28）相铰接，主动连杆（29）的另一端与拢苗驱动板（8）的主动连接孔（21）相铰接；所述从动连杆（31）的一端与拢苗爪片（25）中部通孔（30）相铰接，从动连杆（31）的另一端与夹持组件（4）滑动块（44）的从动连接孔（48）相铰接；所述夹持组件（4）的第一夹指（46）和第二夹指（47）的前端，分别布置在相应一侧拢苗组件（2）的两片拢苗爪片（25）前部的夹持开口（32）内；所述基础组件（1）立板（15）的滑动孔（16）内设置有柔性导向组件（3），柔性导向组件（3）由滑动杆（33）构成，滑动杆（33）前端的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑文广，李世国，胡素影，董彦博，谢奇志，
申请(专利权)人：辽宁科技大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21