一种举升旋转装置及举升运动导向机构及举升机构制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种举升旋转装置及举升运动导向机构及举升机构，包括设置于基板上的举升机构、旋转机构，和固定于顶升板上的承载支撑机构，举升机构包括举升动力传递机构和举升运动导向机构，旋转机构与承载支撑机构相连，举升动力传递机构通过举升运动导向机构与承载支撑机构相连。本实用新型专利技术整个机构包含两个动力源，动力由电机提供，举升机构与旋转机构相互独立，独立完成相应的运动，不会有相互干扰，使得控制相对简单，整个举升旋转机构，运动方式简单可靠易控制，机构执行效率高，对于移动机器人而言能量利用效率高。

Lifting rotating device and lifting movement guiding mechanism and lifting mechanism

The utility model discloses a lifting rotating device and lifting motion guiding mechanism and a lifting mechanism comprises a lifting mechanism, the rotating mechanism is arranged on the substrate, and is fixed on the top plate of the bearing supporting mechanism, lifting mechanism comprises a transmission mechanism and a lifting motion guide mechanism is connected with the lifting power, bearing supporting mechanism of rotary mechanism the lifting power transmission mechanism by lifting motion guide mechanism is connected with the bearing support mechanism. The mechanism of the utility model comprises two power source, power is provided by the electrical motor, lifting mechanism and a rotary mechanism independent of each other, independently complete the corresponding movement, will not interfere with each other, so that the control is relatively simple, the whole lifting rotating mechanism, the movement is simple and reliable and easy to control, mechanism of high efficiency, energy efficiency for mobile robot high.

【技术实现步骤摘要】
一种举升旋转装置及举升运动导向机构及举升机构
本技术涉及机械领域，具体地说，是一种举升旋转装置及举升运动导向机构及举升机构。
技术介绍
目前大部分的移动机器人的举升结构都是通过螺旋方式实现的。螺旋结构在运行时同时伴随着两个方向的运动：回旋运动和轴向运动。当机器人在执行举升任务时，为保持所载物品的方向不改变，需额外采用一个电机带动载物台做回旋运动以抵消螺旋结构产生的旋转。此种结构的大部分运动，需两个电机相互配合，不仅增加了控制复杂性，更增加了整个系统的功耗。因此设计一种能降低控制复杂度，降低功耗的结构，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决移动机器人举升旋转机构控制复杂，功耗大的问题。本技术移动机器人举升旋转结构，能使用简单的算法控制，并拥有很低的功耗，能源利用效率高。本技术的具体技术方案是：本技术公开了一种举升旋转机构，包括设置于基板上的举升机构、旋转机构，和固定于顶升板上的承载支撑机构，举升机构包括举升动力传递机构和举升运动导向机构，旋转机构与承载支撑机构相连，举升动力传递机构通过举升运动导向机构与承载支撑机构相连。作为进一步地改进，本技术所述的举升动力传递机构包括举升电机、与举升电机相连的举升电机减速器、与举升电机减速器相连的举升主动齿轮、与举升主动齿轮相啮合的举升从动齿轮、举升从动齿轮轴心固定穿插有动力分流传动轴，动力分流传动轴固定有双排链传动机构。作为进一步地改进，本技术所述的双排链传动机构包括主动链轮、双排链条与从动链轮，主动链轮通过双排链条与其同一侧的从动链轮相连，通过主动链轮连接动力分流传动轴的双排链传动机构的双排链条与动力分流传动轴垂直。作为进一步地改进，本技术所述的举升运动导向机构包括凸轮、与凸轮接触的凸轮导向立板、设置有凸轮的凸轮随动器、与双排链条平行设置的线性滑轨、与凸轮随动器相对应的滑块和导向轴，滑块设置于线性滑轨上，与线性滑轨滑动连接，凸轮随动器的两侧端与链条固定连接。作为进一步地改进，本技术所述的凸轮导向板上设置有导向斜面，凸轮导向板、凸轮、凸轮随动器、滑块的数量对应一致，凸轮在双侧链条的带动下沿凸轮导向立板的导向斜面滚动，凸轮导向立板与顶升板固定连接。作为进一步地改进，本技术所述的举升运动导向机构还包括与导向轴相对应的线性轴承，导向轴的一端固定在基板上，穿过顶升板及固定于顶升板上的线性轴承的中间通孔，线性轴承、顶升板与凸轮导向立板固定连接为一个整体，沿着导向轴做上下轴向运动。作为进一步地改进，本技术所述的旋转机构包括回转电机，与回转电机连接的回转电机减速器，与回转电机减速器连接的回转主动齿轮和与回转主动齿轮相啮合的回转从动齿轮，整个旋转机构固定于顶升板上。作为进一步地改进，本技术所述的回转从动齿轮的内侧壁固定有回转轴承。作为进一步地改进，本技术所述的承载支撑机构是载物台、载物台固定于回转轴承上。本技术还公开了一种举升运动导向机构，所述举升运动导向机构包括凸轮、与凸轮接触的凸轮导向立板、设置有凸轮的凸轮随动器、与凸轮随动器两侧端相连的双排链条、与双排链条平行设置的线性滑轨、与凸轮随动器相对应的滑块，滑块设置于线性滑轨上，与线性滑轨滑动连接。作为进一步地改进，本技术所述的双排链条为一组或平行设置的两组。作为进一步地改进，本技术所述的双排链条上的设置有一组或两组凸轮随动器和与凸轮随动器对应的滑块，当为两组时，凸轮随动器分别连接固定于双排链条的上下边。作为进一步地改进，本技术所述的凸轮随动器设置有两个凸轮，包括与凸轮导向立板导向斜面上方接触的上凸轮，和与凸轮导向立板导向斜面下方接触的下凸轮。本技术还公开了一种举升机构，包括所述的举升运动导向机构以及举升动力传递机构，举升动力传递机构包括举升电机、与举升电机相连的举升电机减速器、与举升电机减速器相连的举升主动齿轮、与举升主动齿轮相啮合的举升从动齿轮、举升从动齿轮轴心固定穿插有动力分流传动轴，动力分流传动轴的固定有双排链传动机构。作为进一步地改进，本技术所述的双排链传动机构包括主动链轮与从动链轮，主动链轮通过所述双排链条与其同一侧的从动链轮相连，通过主动链轮连接动力分流传动轴的双排链条与动力分流传动轴垂直。一种无人搬运车，搬运车上安装有举升旋转机构或者举升机构。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术整个机构包含两个动力源，动力由电机提供，举升机构与旋转机构相互独立，独立完成相应的运动，不会有相互干扰，使得控制相对简单，整个举升旋转机构，运动方式简单可靠易控制，机构执行效率高，对于移动机器人而言能量利用效率高。附图说明图1为本技术举升旋转装置的结构示意图；图2为本技术举升旋转装置的左视示意图；图3为本技术举升旋转装置的右视示意图；图4为本技术举升旋转装置的前视示意图；图5为本技术举升旋转装置的后视示意图；图6为本技术举升旋转装置中举升运动导向机构实施例3的结构示意图。图中：1是举升电机、2是动力分流传动轴、3是举升电机减速器、4是举升主动齿轮、5是举升从动齿轮、6是主动链轮、7是双排链条、8是回转从动齿轮9是基板、10是线性滑轨、11是回转主动齿轮、12是载物台、13是导向轴、14是线性轴承、15是从动链轮、16是顶升板、17是回转电机、18是回转电机减速器、19是轴承座、20是凸轮导向立板、21是凸轮随动器、22是回转轴承。具体实施方式下面结合说明书附图对本技术的技术方案作进行进一步地描述说明。本技术公开了一种举升旋转机构，如图1本技术举升旋转装置的结构示意图，图2为本技术举升旋转装置的左视示意图，图3为本技术举升旋转装置的右视示意图，图4为本技术举升旋转装置的前视示意图所示：包括设置于基板9上的举升机构、旋转机构，和固定于顶升板16上的承载支撑机构，举升机构包括举升动力传递机构和举升运动导向机构，旋转机构与承载支撑机构相连，举升动力传递机构通过举升运动导向机构与承载支撑机构相连。举升运动传递机构，用来传递举升负载所需的动力；举升运动导向机构，用来保证负载按设计方向运动；旋转机构，用来将负载物品旋转换向；承载支撑机构，用来支撑负载重量。基板9用作支撑固定。举升动力传递机构包括举升电机1、与举升电机1相连的举升电机减速器3、与举升电机减速器3相连的举升主动齿轮4、与举升主动齿轮4相啮合的举升从动齿轮5、举升从动齿轮5轴心固定穿插有动力分流传动轴2，动力分流传动轴2的两端分别固定有双排链传动机构，双排链传动机构包括主动链轮6、双排链条7与从动链轮15，主动链轮6通过双排链条7与其同一侧的从动链轮15相连，动力分流传动轴2的动力传递到出主动链轮6，通过主动链轮6连接动力分流传动轴2两端的双排链传动机构的双排链条7与动力分流传动轴2垂直。举升电机1减速机通过固定座固定在基板9上，动力分流传动轴2通过轴承与轴承座19设置于基板9上。作用时，举升电机1旋转，带动举升电机减速器3，经过举升电机减速器3减速增加扭矩后，动力从举升电机减速器3出轴端输出，带动举升主动齿轮4旋转；然后将动力传递到与举升主动齿轮4相啮合的举升从动齿轮5上，举升从动齿轮5将动力分配到两侧的主动链轮6上，主动链本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种举升旋转机构，其特征在于，包括设置于基板(9)上的举升机构、旋转机构，和固定于顶升板(16)上的承载支撑机构，所述的举升机构包括举升动力传递机构和举升运动导向机构，所述的旋转机构与承载支撑机构相连，所述的举升动力传递机构通过举升运动导向机构与承载支撑机构相连。

【技术特征摘要】
1.一种举升旋转机构，其特征在于，包括设置于基板(9)上的举升机构、旋转机构，和固定于顶升板(16)上的承载支撑机构，所述的举升机构包括举升动力传递机构和举升运动导向机构，所述的旋转机构与承载支撑机构相连，所述的举升动力传递机构通过举升运动导向机构与承载支撑机构相连。2.根据权利要求1所述的举升旋转机构，其特征在于，所述的举升动力传递机构包括举升电机(1)、与举升电机(1)相连的举升电机减速器(3)、与举升电机减速器(3)相连的举升主动齿轮(4)、与举升主动齿轮(4)相啮合的举升从动齿轮(5)、所述的举升从动齿轮(5)轴心固定穿插有动力分流传动轴(2)，所述的动力分流传动轴(2)固定有双排链传动机构。3.根据权利要求2所述的举升旋转机构，其特征在于，所述的双排链传动机构包括主动链轮(6)、双排链条(7)与从动链轮(15)，所述的主动链轮(6)通过双排链条(7)与其同一侧的从动链轮(15)相连，通过主动链轮(6)连接动力分流传动轴(2)的双排链传动机构的双排链条(7)与动力分流传动轴(2)垂直。4.根据权利要求1或2或3所述的举升旋转机构，其特征在于，所述举升运动导向机构包括凸轮、与凸轮接触的凸轮导向立板(20)、设置有凸轮的凸轮随动器(21)、与双排链条(7)平行设置的线性滑轨(10)、与凸轮随动器(21)相对应的滑块和导向轴(13)，所述的滑块设置于线性滑轨(10)上，与线性滑轨(10)滑动连接，凸轮随动器(21)的两侧端与链条固定连接。5.根据权利要求4所述的举升旋转机构，其特征在于，所述的凸轮导向板上设置有导向斜面，所述的凸轮导向立板(20)、凸轮、凸轮随动器(21)、滑块的数量对应一致，所述的凸轮在双侧链条的带动下沿凸轮导向立板(20)的导向斜面滚动，所述的凸轮导向立板(20)与顶升板(16)固定连接。6.根据权利要求5所述的举升旋转机构，其特征在于，所述的举升运动导向机构还包括与导向轴(13)相对应的线性轴承(14)，所述的导向轴(13)的一端固定在基板(9)上，穿过顶升板(16)及固定于顶升板(16)上的线性轴承(14)的中间通孔，所述的线性轴承(14)、顶升板(16)与凸轮导向立板(20)固定连接为一个整体，沿着导向轴(13)做上下轴向运动。7.根据权利要求1或2或3或5或6所述的举升旋转机构，其特征在于，所述的旋转机构包括回转电机(17)，与回转电机(17)连接的回转电机减速器...

【专利技术属性】
技术研发人员：范杨涛，
申请(专利权)人：杭州南江机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33