一种应用于机械手夹头的动力驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种应用于机械手夹头的动力驱动装置，包括主动力装置，所述主动力装置包括主架梁、连接法兰、伺服电机、齿轮轴、齿轮、第一齿条、第二齿条、第一限位装置和第二限位装置，伺服电机通过连接法兰固定在主架梁上；主架梁上设置有用于并排限位第一限位装置、齿轮轴、第二限位装置的固定带，第一限位装置、齿轮轴和第二限位装置依次并排设置，固定带上依次并排设有第一圆角矩形通孔、齿轮轴圆形通孔和第二圆角矩形通孔；齿轮轴由下往上贯穿通过固定带上的齿轮轴圆形通孔与伺服电机连接，以实现伺服电机通过齿轮轴与齿轮传动连接。本发明专利技术中采用主动力装置和位于两侧副动力装置相配合，保证了机械手夹头对不同组货物拥有足够地夹持动力。

Power drive device for mechanical hand chuck

The invention provides a power applied to the manipulator chuck driving device comprises a main power device, the power device comprises a main frame beam, connecting flange, servo motor, gear shaft, gear, first and second racks, the first limiting device and second limiting device, the servo motor is fixed on the main frame beam through the connecting flange; the main frame beam is provided with a first fixed limit for side by side with the limiting device, gear shaft, second limit device, the first limiting device, second gear shafts and the limiting device are arranged side by side, with a fixed in parallel with the first rectangle gear shaft holes, circular holes and second rounded rectangle hole; the gear shaft penetrate from bottom to top are connected by the fixed gear shaft with circular holes and servo motor, servo motor to realize the connection with the gear through the gear shaft. The invention adopts the active force device and is matched with the auxiliary power device on both sides to ensure that the manipulator chuck has enough clamping power for different groups of goods.

【技术实现步骤摘要】
一种应用于机械手夹头的动力驱动装置
本专利技术涉及机械自动化
，具体涉及一种应用于机械手夹头的动力驱动装置。
技术介绍
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手夹持装置通常只能一对一的实现所需夹持工件或者货物，而且一种机械手夹持装置仅适用于同一组中对应工件或者货物，通用性较差。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有产品中不足，提供一种用于能够对不同组货物拥有足够地夹持动力的机械手夹头中的动力驱动装置。为了达到上述目的，本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术提出一种应用于机械手夹头的动力驱动装置，包括主动力装置，所述主动力装置包括主架梁、连接法兰、伺服电机、齿轮轴、齿轮、第一齿条、第二齿条、第一限位装置和第二限位装置，伺服电机通过连接法兰固定在主架梁上；主架梁上设置有用于并排限位第一限位装置、齿轮轴、第二限位装置的固定带，第一限位装置、齿轮轴和第二限位装置依次并排设置，固定带上依次并排设有第一圆角矩形通孔、齿轮轴圆形通孔和第二圆角矩形通孔；齿轮轴由下往上贯穿通过固定带上的齿轮轴圆形通孔与伺服电机连接，以实现伺服电机通过齿轮轴与齿轮传动连接；所述第一限位装置是由第一限位轴由下往上依次贯穿通过第一限位轴承、第一滑轮轴和第一垫圈连接而成，且第一限位装置上的第一限位轴由下往上贯穿通过固定带上的第一圆角矩形通孔；所述第二限位装置是由第二限位轴由下往上依次贯穿通过第二限位轴承、第二滑轮轴和第二垫圈连接而成，且第二限位装置上的第二限位轴由下往上贯穿通过固定带上的第二圆角矩形通孔；将第一齿条夹设在第一限位装置上的第一限位轴承与齿轮之间，第二齿条夹设在第二限位装置上的第二限位轴承与齿轮之间；而且第一齿条A端内侧设有的锯齿槽口与齿轮相啮合，第二齿条B端内侧设有的锯齿槽口与齿轮相啮合；第一齿条B端与左架梁固定连接，第二齿条A端与右架梁固定连接；其中：在同一参考系内，A端与B端为(在前后或者左右)相反方向上的两端；在伺服电机驱动齿轮进行正向或者反向旋转过程中，第一齿条与第二齿条之间产生相互靠拢或者相互分离运动，从而实现机械手夹头中的左架梁与右架梁之间产生相互靠拢或者相互分离运动。作为优选：第一圆角矩形通孔、第二圆角矩形通孔的宽度等于第一限位轴、第二限位轴的外径；第一圆角矩形通孔、第二圆角矩形通孔的长度大于第一限位轴、第二限位轴的外径。该尺寸结构的精准设置，以保证伺服电机驱动齿轮轴转动过程中所带动的第一齿条和第二齿条或靠拢或分离运动时，第一限位装置和第二限位装置分别向内侧或者外侧产生一定地缓冲空间，从而实现第一齿条和第二齿条舒畅地靠拢或分离运动。作为优选：本专利技术一种应用于机械手夹头的动力驱动装置还包括副动力装置，所述副动力装置包括第一双向气缸、左活塞杆Ⅰ、右活塞杆Ⅰ、I型单肘节接头Ⅰ、第二双向气缸、左活塞杆Ⅱ、右活塞杆Ⅱ和I型单肘节接头Ⅱ；左活塞杆Ⅰ和右活塞杆Ⅰ分别与第一双向气缸两端部嵌套配合连接，且右活塞杆Ⅰ通过I型单肘节接头Ⅰ与右架梁内侧端上设有的支座轴Ⅰ铰接，第一双向气缸通过左活塞杆Ⅰ与左架梁内侧端固定连接；左活塞杆Ⅱ和右活塞杆Ⅱ分别与第二双向气缸两端部嵌套配合连接，且右活塞杆Ⅱ通过I型单肘节接头Ⅱ与右架梁内侧端上设有的支座轴Ⅱ铰接，第二双向气缸通过左活塞杆Ⅱ与左架梁内侧端固定连接；副动力装置相对于主动力装置于而言，是作为辅助的动力装置，通过第一双向气缸和第二双向气缸分别驱动左活塞杆Ⅰ、右活塞杆Ⅰ以及左活塞杆Ⅱ、右活塞杆Ⅱ，使得左架梁与右架梁之间产生相互靠拢或者相互分离运动；其中：主动力装置并排设置在副动力装置中的第一双向气缸与第二双向气缸中间位置上。作为优选：在左架梁上并排固定有多个左夹板，在右架梁上并排固定有多个右夹板，且这些左夹板、右夹板均与第一中间夹板、第二中间夹板或者第三中间夹板平行设置。与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：本专利技术中采用主动力装置和位于两侧的副动力装置相互配合，保证了本专利技术机械手夹头对不同组货物拥有足够地夹持动力，而且在固定带上所设有的第一圆角矩形通孔、齿轮轴圆形通孔和第二圆角矩形通孔尺寸大小精巧设计能够保证伺服电机驱动齿轮轴转动过程中所带动的第一齿条和第二齿条或靠拢或分离运动时，第一限位装置和第二限位装置分别向内侧或者外侧产生一定地缓冲空间，从而实现第一齿条和第二齿条舒畅地靠拢或分离运动；从而适应主动力装置在驱动机械手夹头收缩夹持工件或者货物、以及在张开释放工件或者货物。附图说明图1为机械手夹头的整体结构示意图；图2～4和图8为图1中部分结构示意图；图5为本专利技术中主动力装置的结构示意图；图6为机械手夹头中第一导轨、第二导轨与滑块Ⅰ、滑块Ⅱ配合结构示意图；图7为本专利技术中副动力装置与左架梁、右架梁的配合结构示意图；图9～10中是机械手夹头中右架梁、左架梁结构示意图；图11～12是机械手夹头中第一中间夹板的结构示意图。附图标记：主架梁1，固定带2，第一圆角矩形通孔101，齿轮轴圆形通孔102，第二圆角矩形通孔103，连接法兰10，连接管11，齿轮轴12，齿轮13，第一齿条14，第二齿条15，第一限位装置17，第一限位轴171，第一垫圈172，第一滑轮轴173，第一轴承174，第二限位装置16，第二限位轴161，第二垫圈162，第二滑轮轴163，第二轴承164，第一导轨18，第二导轨19，滑块Ⅰ，第一滑块Ⅰ201，第二滑块Ⅰ202，第三滑块Ⅰ203，第四滑块Ⅰ204，第五滑块Ⅰ205，第六滑块Ⅰ206，第七滑块Ⅰ207，滑块Ⅱ，第一滑块Ⅱ211，第二滑块Ⅱ212，第三滑块Ⅱ213，第四滑块Ⅱ214，第五滑块Ⅱ215，第六滑块Ⅱ216，第七滑块Ⅱ217，左架梁28，左夹板281，右架梁29，右夹板291，第一双向气缸26，左活塞杆Ⅰ261，右活塞杆Ⅰ262，I型单肘节接头Ⅰ262，支座轴Ⅰ264，第二双向气缸27，左活塞杆Ⅱ271，右活塞杆Ⅱ272，I型单肘节接头Ⅱ272，支座轴Ⅱ274，第一H型滑轨支座22，第一扣孔Ⅰ221，第一加强挡筋222，第一扣孔Ⅱ223，第二H型滑轨支座23，第二扣孔Ⅰ231，第二加强挡筋232，第二扣孔Ⅱ233，第三H型滑轨支座24，第三扣孔Ⅰ241，第三加强挡筋242，第三扣孔Ⅱ243，第四H型滑轨支座25，第四扣孔Ⅰ251，第四加强挡筋252，第四扣孔Ⅱ253，第一中间夹板30，第二中间夹板31，第三中间夹板32，第一缓冲横梁杆(331、第二缓冲横梁杆332、第三缓冲横梁杆333、第四缓冲横梁杆334，弹簧板Ⅰ351，弹簧板Ⅱ352。具体实施方式下面结合说明书附图对本专利技术的技术方案作进一步说明：如图1～12所示，本专利技术提出一种机械手夹头，包括左架梁28、右架梁29、夹持装置、以及应用于机械手夹头的动力驱动装置，该动力驱动装置包括主动力装置和副动力装置；如图1～2和图5所示，所述主动力装置包括主架梁1、连接法兰10、伺服电机、齿轮轴12、齿轮13、第一齿条14、第二齿条15、第一限位装置17和第二限位装置16本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于机械手夹头的动力驱动装置，其特征在于，包括主动力装置，所述主动力装置包括主架梁(1)、连接法兰(10)、伺服电机、齿轮轴(12)、齿轮(13)、第一齿条(14)、第二齿条(15)、第一限位装置(17)和第二限位装置(16)，伺服电机通过连接法兰(10)固定在主架梁(1)上；主架梁(1)上设置有用于并排限位第一限位装置(17)、齿轮轴(12)、第二限位装置(16)的固定带(2)，第一限位装置(17)、齿轮轴(12)和第二限位装置(16)依次并排设置，固定带(2)上依次并排设有第一圆角矩形通孔(101)、齿轮轴圆形通孔(102)和第二圆角矩形通孔(103)；齿轮轴(12)由下往上贯穿通过固定带(2)上的齿轮轴圆形通孔(102)与伺服电机连接，以实现伺服电机通过齿轮轴(12)与齿轮(13)传动连接；所述第一限位装置(17)是由第一限位轴(171)由下往上依次贯穿通过第一限位轴承174、第一滑轮轴173和第一垫圈(172)连接而成，且第一限位装置(17)上的第一限位轴(171)由下往上贯穿通过固定带(2)上的第一圆角矩形通孔(101)；所述第二限位装置(16)是由第二限位轴(161)由下往上依次贯穿通过第二限位轴承164、第二滑轮轴163和第二垫圈(162)连接而成，且第二限位装置(16)上的第二限位轴(161)由下往上贯穿通过固定带(2)上的第二圆角矩形通孔(103)；将第一齿条(14)夹设在第一限位装置(17)上的第一限位轴承174与齿轮(13)之间，第二齿条(15)夹设在第二限位装置(16)上的第二限位轴承164与齿轮(13)之间；而且第一齿条(14)A端内侧设有的锯齿槽口与齿轮(13)相啮合，第二齿条(15)B端内侧设有的锯齿槽口与齿轮(13)相啮合；第一齿条(14)B端与左架梁(28)固定连接，第二齿条(15)A端与右架梁(29)固定连接；在伺服电机驱动齿轮(13)进行正向或者反向旋转过程中，第一齿条(14)与第二齿条(15)之间产生相互靠拢或者相互分离运动，从而实现左架梁(28)与右架梁(29)之间产生相互靠拢或者相互分离运动。...

【技术特征摘要】
1.一种应用于机械手夹头的动力驱动装置，其特征在于，包括主动力装置，所述主动力装置包括主架梁(1)、连接法兰(10)、伺服电机、齿轮轴(12)、齿轮(13)、第一齿条(14)、第二齿条(15)、第一限位装置(17)和第二限位装置(16)，伺服电机通过连接法兰(10)固定在主架梁(1)上；主架梁(1)上设置有用于并排限位第一限位装置(17)、齿轮轴(12)、第二限位装置(16)的固定带(2)，第一限位装置(17)、齿轮轴(12)和第二限位装置(16)依次并排设置，固定带(2)上依次并排设有第一圆角矩形通孔(101)、齿轮轴圆形通孔(102)和第二圆角矩形通孔(103)；齿轮轴(12)由下往上贯穿通过固定带(2)上的齿轮轴圆形通孔(102)与伺服电机连接，以实现伺服电机通过齿轮轴(12)与齿轮(13)传动连接；所述第一限位装置(17)是由第一限位轴(171)由下往上依次贯穿通过第一限位轴承174、第一滑轮轴173和第一垫圈(172)连接而成，且第一限位装置(17)上的第一限位轴(171)由下往上贯穿通过固定带(2)上的第一圆角矩形通孔(101)；所述第二限位装置(16)是由第二限位轴(161)由下往上依次贯穿通过第二限位轴承164、第二滑轮轴163和第二垫圈(162)连接而成，且第二限位装置(16)上的第二限位轴(161)由下往上贯穿通过固定带(2)上的第二圆角矩形通孔(103)；将第一齿条(14)夹设在第一限位装置(17)上的第一限位轴承174与齿轮(13)之间，第二齿条(15)夹设在第二限位装置(16)上的第二限位轴承164与齿轮(13)之间；而且第一齿条(14)A端内侧设有的锯齿槽口与齿轮(13)相啮合，第二齿条(15)B端内侧设有的锯齿槽口与齿轮(13)相啮合；第一齿条(14)B端与左架梁(28)固定连接，第二齿条(15)A端与右架梁(29)固定连接；在伺服电机驱动齿轮(13)进行正向或者反向旋转过程中，第一齿条(14)...

【专利技术属性】
技术研发人员：严传玉，
申请(专利权)人：严传玉，
类型：发明
国别省市：安徽,34