一种示教设备的手腕机构制造技术

本发明专利技术公开了一种示教设备的手腕机构，包括连接块，所述连接块上端通过上部连接轴与喷枪连接杆连接，其下端通过下部连接轴与伸缩连接杆连接；所述连接块上设置有两个用于记录喷枪姿态角的旋转编码器，即旋转编码器一和旋转编码器二；所述连接块内设置有两个滚动轴承和两个转动轴，所述两个转动轴呈十字交叉组成，所述两个转动轴分别与两个滚动轴承转动连接，且两个转动轴一端位于连接块内，另一端伸出连接块并分别与两个旋转编码器固定连接。本发明专利技术的手腕机构上安装了三个旋转编码器，其能有效记录三个垂直平面的喷涂轨迹；弥补了现有技术在记录喷枪姿态角时受磁场干扰的问题；提升了记录姿态角的稳定性和可靠性。

Wrist mechanism of teaching device

The invention discloses a wrist mechanism for teaching equipment, including the connecting block, the connecting block is connected with the upper end of the shaft and the connecting rod is connected with the spray gun through the upper and the lower end is connected with the telescopic shaft and the connecting rod is connected through the lower part; the connecting block is provided with two rotary encoder gun for recording the attitude angle, namely rotation a two encoder and rotary encoder; the connecting block is provided with two rolling bearings and two rotating shafts, wherein a cross two rotating shaft, the two rotating shaft and two rotating rolling bearing connection, and the two rotating shaft is positioned at one end of the connecting block, the other end out of two connecting blocks and respectively and fixedly connected with the rotary encoder. The three rotary encoders mounted on the wrist mechanism of the invention, it can record the spraying trajectory of three vertical plane; to make up for the existing technology by magnetic interference in recording gun gesture angle problem; improve the stability and reliability of the attitude angle of record.

【技术实现步骤摘要】
一种示教设备的手腕机构
本专利技术涉及一种手腕机构，尤其涉及一种用于喷涂行业的示教设备的手腕机构，属于自动化领域。
技术介绍
目前、半球体作业范围的伸缩式喷涂示教机构具有轻质、无操作干涉、作业范围大、成本低的特点。该示教设备用于多轴控制器读取运动参数信息、驱动机械手复现示教机构操作过程，可弥补目前多轴机械手不适用于复杂多变、喷涂工件更换频繁的缺陷。但该示教设备的喷枪装置上所安装的三轴陀螺仪在受到磁场干扰时会导致喷涂轨迹产生偏差。因此，在实际使用中还存在需要提高记录喷枪装置姿态角稳定性的问题。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提出一种示教设备的手腕机构，该机构能很好解决记录喷涂轨迹时受磁场干扰的问题。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种示教设备的手腕机构，包括连接块，所述连接块上端通过上部连接轴与喷枪连接杆连接，其下端通过下部连接轴与伸缩连接杆连接；所述连接块上设置有两个用于记录喷枪姿态角的旋转编码器，即旋转编码器一和旋转编码器二；所述连接块内设置有两个滚动轴承和两个转动轴，所述两个转动轴呈十字交叉组成，所述两个转动轴分别与两个滚动轴承转动连接，且两个转动轴一端位于连接块内，另一端伸出连接块并分别与两个旋转编码器固定连接。作为优选，所述上部连接轴与喷枪连接杆转动连接，所述下部连接轴与伸缩连接杆通过销钉固定连接，所述喷枪连接杆上固定设置有中空轴旋转编码器；且所述中空旋转编码器的内圈与喷枪连接杆固定连接，其下端与上部连接轴通过销钉固定连接。因为上部连接轴与喷枪连接杆之间是转动连接，从而实现中空轴旋转编码器外部与上部连接轴固定连接，内部与喷枪连接杆同时转动的目的，达到记录旋转角度的目的。作为优选，本专利技术还提供了连接块与喷枪连接杆及伸缩连接杆的另一种连接方式，其也能达到有效记录旋转角度的目的。其具体内容为：所述上部连接轴与喷枪连接杆通过销钉固定连接，所述下部连接轴与伸缩连接杆转动连接；所述伸缩连接杆上固定设置有中空旋转编码器。作为优选，所述旋转编码器一、旋转编码器二和中空轴旋转编码器在空间上相互垂直，三个互相垂直的编码器共同组合用于记录喷枪装置的姿态角信息。本专利技术的有益效果：本专利的手腕机构上安装了三个旋转编码器，其能有效记录三个垂直平面的喷涂轨迹；弥补了现有技术在记录喷枪姿态角时受磁场干扰的问题；提升了记录姿态角的稳定性和可靠性。其具体表现在以下几方面：(1)本专利通过连接块将位于上方的喷枪连接杆和位于下方的伸缩连接杆连接在一起，使得喷枪装置能无干涉、无死点的在半球内自由转动；(2)采用三个互相垂直的旋转编码器来代替三轴陀螺仪，有效解决了在记录喷枪姿态角时受磁场干扰的问题；(3)本专利结构合理、原理简单、成本低，便于在喷涂行业中推广使用，有很大的推广价值和很高的经济效益。附图说明图1为本专利技术的立体结构示意图；图2为图1的侧视图的放大图；图3为本专利技术的另一种实施方式；其中：101.连接块，102.上部连接轴，103.喷枪连接杆，104.下部连接轴，105.伸缩连接杆，106.旋转编码器一，107.旋转编码器二，108.滚动轴承，109.转动轴，110.中空轴旋转编码器。具体实施方式下面结合具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。实施例一如图1和图2所示，公开了一种示教设备的手腕机构，包括连接块101，所述连接块101上端通过上部连接轴102与喷枪连接杆103连接，其下端通过下部连接轴104与伸缩连接杆105连接；所述连接块101上设置有两个用于记录喷枪姿态角的旋转编码器，即旋转编码器一106和旋转编码器二107；所述连接块101内设置有两个滚动轴承108和两个转动轴109，所述两个转动轴109呈十字交叉组成，所述两个转动轴分别与两个滚动轴承108转动连接，且两个转动轴109一端位于连接块101内，另一端伸出连接块101并分别与两个旋转编码器固定连接。所述上部连接轴102与喷枪连接杆103转动连接，所述下部连接轴104与伸缩连接杆105通过销钉固定连接，所述喷枪连接杆103上固定设置有中空轴旋转编码器110；且所述中空旋转编码器110的内圈与喷枪连接杆103固定连接，其下端与上部连接轴102通过销钉固定连接。因为上部连接轴102与喷枪连接杆103之间是转动连接，从而实现中空轴旋转编码器110外部与上部连接轴102固定连接，内部与喷枪连接杆103同时转动的目的，达到记录旋转角度的目的。在本实施例中，旋转编码器一106和旋转编码器二107与连接块101旋转连接，中空旋转编码器110固定在喷枪连接杆103上，且喷枪连接杆103与上部连接轴转动连接。且三个旋转编码器在空间内相互垂直交叉，上述三个转动连接带动三个旋转编码器可实现喷涂装置在半球内的自由转动，机构作业范围大且无死点、无干涉。所述喷枪连接杆轴向上还开有矩形槽，所述矩形槽与定位止头螺丝在喷枪连接杆转动时起轴向限位作用，使得所述喷枪连接杆可实现360°自由摆动动作。实施例二如图3所示，公开了本专利技术的另一种连接方式：所述上部连接轴102与喷枪连接杆103通过销钉固定连接，所述下部连接轴104与伸缩连接杆105转动连接；所述伸缩连接杆105上固定设置有中空旋转编码器。本实施例的连接方式可代替上部连接轴102与喷枪连接杆103转动连接的方式而实现自由摆转动作。为了达到记录喷枪姿态角的目的，所述中空轴旋转编码器110与伸缩连接杆105固定连接，下部连接轴104与伸缩连接杆105转动连接。本实施例仅为本专利连接方式的另一种改进，其也可以有其它种连接方式，只要是能实现本专利功能和优点的连接方式都属于本专利的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种示教设备的手腕机构，其特征在于，包括连接块(101)，所述连接块(101)上端通过上部连接轴(102)与喷枪连接杆(103)连接，其下端通过下部连接轴(104)与伸缩连接杆(105)连接；所述连接块(101)上设置有两个用于记录喷枪姿态角的旋转编码器，即旋转编码器一(106)和旋转编码器二(107)；所述连接块(101)内设置有两个滚动轴承(108)和两个转动轴(109)，所述两个转动轴(109)分别与两个滚动轴承(108)转动连接，且两个转动轴(109)一端位于连接块(101)内，另一端伸出连接块(101)并分别与两个旋转编码器固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种示教设备的手腕机构，其特征在于，包括连接块(101)，所述连接块(101)上端通过上部连接轴(102)与喷枪连接杆(103)连接，其下端通过下部连接轴(104)与伸缩连接杆(105)连接；所述连接块(101)上设置有两个用于记录喷枪姿态角的旋转编码器，即旋转编码器一(106)和旋转编码器二(107)；所述连接块(101)内设置有两个滚动轴承(108)和两个转动轴(109)，所述两个转动轴(109)分别与两个滚动轴承(108)转动连接，且两个转动轴(109)一端位于连接块(101)内，另一端伸出连接块(101)并分别与两个旋转编码器固定连接。2.根据权利要求1所述的示教设备的手腕机构，其特征在于，所述上部连接轴(102)与喷枪连接杆(103)转动连接，所述下部连接轴(104)与伸缩连接杆(105)通过销钉固定连接。3.根据权利要求2所述的示教设备的手腕机构，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志斌，何龙，徐骋远，裴翔，王国成，
申请(专利权)人：杭州国辰机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33