防索虚牵装置及包含该装置的冗余驱动并联机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种防索虚牵装置及包含该装置的冗余驱动并联机器人，包括充电模块、外壳、弹簧、霍尔器件、永磁体以及由铁磁材料制成的内筒；内筒上设有一检测缺口；弹簧的上、下两端都系在索上，弹簧的长度随着索的张紧力的增大同步增长；外壳上固设有霍尔器件，霍尔器件背面设置一个永磁体；霍尔器件通过检测缺口的位置变化而识别索的张紧程度；本发明专利技术通过霍尔器件对索力的检测，相对于现有技术，模块化程度高，结构简单可靠，安装实施方便。

Anti wire pulling device and redundant drive parallel robot comprising the same

The invention discloses an anti parallel robot virtual cable traction apparatus and the redundant actuation, including charging module, shell, spring, Holzer device, a permanent magnet and a ferromagnetic material tube; the inner cylinder is provided with a detection gap; the spring on the upper and lower ends are tied cords. The length of the spring increases with the cable tension of the synchronous growth; housing is fixedly provided with a Holzer device, Holzer device arranged on the back of a permanent magnet; Holzer device identification through cable position change detection gap and the degree of tension; the invention by Holzer devices for the detection of cable force, compared with the existing technology, modularization high, simple and reliable structure, convenient installation.

【技术实现步骤摘要】
防索虚牵装置及包含该装置的冗余驱动并联机器人
本专利技术涉及并联装置
，尤其涉及一种防索虚牵的装置及包含该装置的冗余驱动并联机器人。
技术介绍
索并联机构的研究与应用起源于上世纪80年代末期，是并联机构中的一种特殊柔性机构，其驱动支链为柔性索。索并联机构相较于刚性杆支撑并联机构，具有结构简单，工作空间大，高负载能力，易拆装，可重组，模块化程度高和运动速度快等优点。然而，由于绳索只能承受拉力无法承受压力，索并联机构的构型受到诸多限制。为了保证绳索的终端运动的完全约束，绳索的数量必须多于终端自由度数目，从而引入冗余驱动和索虚牵的问题。索处于虚牵状态时，容易导致索的张力极不均匀，控制困难。目前，解决这个问题有两种办法：一是让绳索成对拉结构，以保证绳索始终张紧；二是在控制系统中加入索力检测和调整模块。前者绳索较多不利于应用，后者常采用力传感器解决这个问题，但这个方法接线复杂，需要考虑安装位置，且费用较高，需要专门的供电线路对力传感器进行供电。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种防索虚牵的装置及包含该装置的冗余驱动并联机器人，通过霍尔器件对索力的检测，相对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防索虚牵装置，其特征在于：包括外壳(33)、弹簧(34)、霍尔器件(35)、永磁体(36)以及由铁磁材料制成的内筒(37)；所述内筒(37)上设有一检测缺口(371)；所述弹簧(34)的上、下两端都系在索(2)上，弹簧(34)的长度随着索(2)的张紧力的增大同步增长；弹簧(34)可导电，其上端与外壳(33)固结，下端与内筒(37)固结；内筒(37)部分置于外壳(33)内，随着弹簧(34)的伸长与压缩，内筒(37)相对外壳(33)上下滑动；所述霍尔器件(35)固设在外壳(33)上，霍尔器件(35)背面设置一个永磁体(36)；霍尔器件(35)通过检测缺口(371)的位置变化而识别索(2)的张紧...

【技术特征摘要】
1.一种防索虚牵装置，其特征在于：包括外壳(33)、弹簧(34)、霍尔器件(35)、永磁体(36)以及由铁磁材料制成的内筒(37)；所述内筒(37)上设有一检测缺口(371)；所述弹簧(34)的上、下两端都系在索(2)上，弹簧(34)的长度随着索(2)的张紧力的增大同步增长；弹簧(34)可导电，其上端与外壳(33)固结，下端与内筒(37)固结；内筒(37)部分置于外壳(33)内，随着弹簧(34)的伸长与压缩，内筒(37)相对外壳(33)上下滑动；所述霍尔器件(35)固设在外壳(33)上，霍尔器件(35)背面设置一个永磁体(36)；霍尔器件(35)通过检测缺口(371)的位置变化而识别索(2)的张紧程度。2.如权利要求1所述的一种防索虚牵装置，其特征在于：还包括充电模块(32)，其中所述的弹簧(34)可导电，并且弹簧(34)...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵珠峰，邓豪，王立平，唐晓强，尤政，张兆坤，陈炼，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11