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本发明公开了一种防索虚牵装置及包含该装置的冗余驱动并联机器人，包括充电模块、外壳、弹簧、霍尔器件、永磁体以及由铁磁材料制成的内筒；内筒上设有一检测缺口；弹簧的上、下两端都系在索上，弹簧的长度随着索的张紧力的增大同步增长；外壳上固设有霍尔器件...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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